[发明专利]用于工业机器人的控制系统和示教盒

权利要求书

1.一种机器人控制器或者示教盒，包括用于在至少一个第一(x)轴和/或一个第二(y)轴双向控制机器人或者操作臂的移动的第一操纵杆装置，其特征在于：所述控制器或者TPU包括用于在至少一个其它(z)轴控制所述机器人或者操作臂的第二双向操纵杆装置。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中至少一个第一操纵杆被设置为具有用于使用一个第一只手的拇指或者其它手指进行操纵的控制杆装置。

3.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中第二操纵杆被设置为具有用于使用另一只手的拇指或者其它手指进行操纵的控制杆装置。

4.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述控制器或者TPU包括面板，该面板具有：在TPU的相对侧的柄装置，用于使用被设置为距第一操纵杆装置比第二操纵杆装置更近的一个第一只手握持该TPU；以及至少一个第一操纵杆，其被设置为位于TPU上、在一个第一只手所及范围内，以及在以第一只手握持TPU时可使用该第一只手的拇指对其进行操作。

5.根据权利要求4所述的机器人控制器，其中所述控制器或者TPU包括具有用于握持TPU的至少一个柄装置的面板，其中用于各只手的握持柄被设置于TPU的相对侧，使得所述一个第一操纵杆被设置为位于TPU上、在一个第一只手所及范围内，以及可使用所述一个第一只手的拇指来对该一个第一操纵杆进行操作；第二操纵杆被设置为位于第二另一只手所及范围内，以及在以第二只手握持TPU时可使用所述第二另一只手的拇指来对该第二操纵杆进行操作。

6.根据权利要求5所述的机器人控制器，其中所述控制器或者TPU包括两个操纵杆，各操纵杆被设置为具有用于通过各只手的拇指进行操纵的控制杆装置，其中所述TPU具有用于配置第一操纵杆的选择装置，该第一操纵杆可以被设置为在第一(x)轴和/或第二(y)轴控制移动，第二或者其它操纵杆可以被设置为在第三(z)轴控制移动。

7.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述控制器或者TPU包括配置装置，用于选择或者配置各操纵杆应当被设置为控制机器人的哪个或者哪些自由度或者轴方向。

8.根据权利要求7所述的机器人控制器，其中所述第二或者其它操纵杆可以被设置为在第四(r)轴控制机器人的移动。

9.根据权利要求8所述的机器人控制器，其中所述第四(r)轴可以包括控制机器人沿着轨迹或者轨道或者借助于滚轮的移动。

10.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述控制器或者TPU包括至少一个操纵杆装置，所述操纵杆装置被设置为具有用于使操纵杆在用于控制机器人的至少三个自由度上可移动的安装装置。

11.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述TPU包括符合工业安全标准的活柄开关，所述活柄开关被设置为控制机器人的移动，以便在操作者没有将活柄开关保持在运行位置的情况下停止移动。

12.根据权利要求11所述的机器人控制器，其中所述活柄开关被设置为连接到第一和第二安全开关操作装置(11L，11R)，所述第一和第二安全开关操作装置被设置为使得如果仅一个安全开关操作装置被保持在运行位置时机器人可以移动，而如果没有安全开关操作装置被保持在运行位置，则机器人停止移动。

13.根据权利要求11所述的机器人控制器，其中所述TPU包括活柄开关，所述活柄开关被设置为具有至少一个第一安全开关操作装置，其被设置于TPU上、在一个第一只手所及范围内，以及可通过在大致水平方向(RL，RR)上推进它来操作。

14.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述TPU包括两个或者更多个被认证的安全活柄开关。

15.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述第一操纵杆和/或第二操纵杆被设置为具有可通过在竖直方向上或者沿操纵杆的长轴方向按下或者按起所述操纵杆来操作的开关装置。

16.根据权利要求7所述的机器人控制器，其中所述控制器被设置为具有用于选择可通过第一操纵杆和/或第二操纵杆的上/下开关来操作哪个或者哪些功能的可配置或者可编程装置。