[发明专利]输送装置

说明书

发明的技术领域

本发明涉及一种用于从卡车或棚架上卸下物品或者将物品放置于其上的输送装置，特别是涉及一种作业位置向输送装置的输入。

背景技术

已知一种将装在卡车等上的物品一个一个卸下的输送装置。此时，有必要指定每个物品的作业位置，但作业位置的输入比较繁琐。例如，从卡车上卸下瓦楞纸板时，要将输送装置移动到适于作业的位置，再卸下货物。在此，因作业位置的输入要花费时间，无论是使用还是不使用输送装置，作业效率都没有大的差别。为此，本发明人研究了可将作业位置简单地输入输送装置的方式，因而获得了本发明。

发明的内容

本发明的目的是提供一种输送装置，其能够准确地求出作业位置(发明1～3)。

本发明2的附加目的为，提供一种将距离传感器朝向作业位置的简便的机构。

本发明3的附加目的为提供一种输送装置，可易于指示作业位置，提高作业性。

为达到上述目的，本发明采取以下技术方案：

本发明为一种将可前后、上下、左右自由动作的前端输送机与基部侧的输送机连接的输送装置，其特征在于，设有测定至作业位置的距离的距离传感器，将所述距离传感器朝向作业位置移动的机构，和根据求出的距离与距离传感器的移动量、确定作业位置的坐标的机构(发明1)。距离传感器除了激光测距器等外，可以是超声波距离传感器或采用3角测量法的双眼观察的照相机等。用激光测距器进行的距离测定，必须将测距器朝向作业位置，用超声波距离传感器或双眼观察的照相机等，作业位置处于传感器或照相机的正面时，获得距离测定的精度，而在作业位置处于正面以外时，精度低，必须加以补正。

可以是，距离传感器安装在例如XY台面上，在对置于作业位置的面内移动，朝向作业位置，但如此必须要有大规模的XY台面，在输送装置中，对于距离传感器的移动机构必须要有足够大的空间。最好是，所述移动机构的构成为，使距离传感器水平回转和垂直回转(发明2)。22131

最好是，设有在作业位置附近拍摄并识别作业位置的图象识别部，根据来自该图象识别部的输出移动所述距离传感器( 3)。在图象识别部中，对作业位置的识别如下，由激光指示器等指示作业位置并由图象识别部识别，用标定器等指示作业位置相对图象识别部的图象加以识别，和图象识别部随规定的规则无手控输入等识别来自图象上的作业位置等。

本发明的作用和效果

在本发明中，将距离传感器朝向作业位置以测定距离，根据要求的距离和将距离传感器朝向作业位置的移动量，确定作业位置的坐标。为此，能可靠地求出作业位置相对输送装置的坐标，准确地进行货物装卸作业(发明1)。

在所述的发明2中，由于距离传感器在水平面内和垂直面内回转，通过围绕着2轴的回转，可使距离传感器朝向作业位置。另外，由于回转轴朝向垂直方向和水平方向，根据移动量求出作业位置的坐标的处理也非常简单。

在所述的发明3中，设置图象识别部，根据图象识别作业位置，以移动距离传感器。为此，与距离传感器的移动方向靠作业者直接输入的场合相比，可简化作业位置的指示。由此，可改善作业性，或者，获得易于遥控输送装置等的效果。

附图的简要说明

图1是本发明一实施例的输送装置的俯视图；

图2为该实施例的输送装置的侧视图；

图3为示出该实施例中台座上激光测距器的侧视图；

图4为使用激光指示器的作业位置指示图；

图5为标定器引起的作业位置指示图；

图6为操纵杆引起的作业位置指示图；

图7为示出该实施例中货物装卸作业算法的流程图；

图8为示出该实施例中作业位置的坐标计算的视图。

发明的具体实施方式

图1～图8示出本发明的实施例及其变形例。图1，图2示出输送装置2的构造，4为基部支架，6为从动轮，7为行走轮，8为行走马达，输送装置2可自由行走。10为上部支架，12为由皮带输送机或辊式输送机等构成的基部侧输送机，14为中间辊式输送机，通过缩放仪30等，输送机的长度可自由伸缩。16为前端输送机，使用皮带输送机等，18为前端输送机16与辊式输送机14中间的输送机。