[发明专利]用来检测制动操作速度的装置和用来控制车辆制动的装置

说明书

本发明涉及一种用来检测制动操作的速度的装置，并且涉及一种相对于施加到前轮上的制动力来控制施加到后轮上的制动力的装置。

如果在紧急制动操作期间迅速压下刹车踏板，则车体的减速度显著增加，并且大量负载移动到车体的前部。结果，施加到前轮上的负载增大，而施加到后轮上的负载减小。如果在这种情况下把相等的制动流体压力传递到用于前后轮的制动装置，则后轮往往被抱死。如果后后轮被抱死，则车辆的姿态可能受到影响。因而，已知一种电气控制的电子制动力分布(EBD)系统，如果已经检测到这种紧急制动，则相对于用于前轮的制动流体压力分布用于后轮的制动流体压力，从而相对于在用于前轮的制动装置中产生的制动力减小在用于后轮的制动装置中产生的制动力(如公开的那样，例如在日本专利申请公开No.5-147520中)。

在日本专利申请公开No.5-147520中，来自一个主缸的制动流体压力强制供给由一个压力传感器检测，并且该传感器从检测的制动流体压力的变化状态判断是否已经进行紧急制动操作。因而，该系统需要提供一个用来检测紧急制动操作的独立压力传感器。而且，如果在包括压力传感器的检测系统中发生故障，则不可能判断是否实际上已经进行紧急制动操作。

已经形成本发明来解决这样的问题。本发明的一个目的在于，提供一种能够从指示由现有传感器检测的车辆状态的量检测制动操作速度的制动操作速度检测装置。本发明还有一个目的在于，提供一种使用制动操作速度检测装置的检测结果相对于施加到前轮上的制动力来控制施加到后轮上的制动力的车辆制动控制装置。

为了解决上述问题，根据本发明第一方面的制动操作速度检测装置设计成：(a)借助于具有不同截止频率的多个滤波器对根据车轮转动速度顺序得到的车体减速度滤波，和(b)根据从多个滤波器得到的输出值检测制动操作速度。

这里假定某一个滤波器具有截止频率f。如果截止频率f高于作为滤波器输入值的车体减速度的上升速度，则滤波器的输出值不受截止频率f的影响。在这样一种情况下，输入到滤波器的输入值近似等于从滤波器输出的输出值。另一方面，如果滤波器的截止频率f低于车体减速度的上升速度，则滤波器的输出值受截止频率f的影响。在这样一种情况下，滤波器的输出值响应滤波器的输入值变化而延迟变化。结果，输出值的变化相对于输入值的变化而被抑制。因而，例如，如果把根据检测的车轮转动速度顺序计算的车体减速度输入到具有不同截止频率的多个滤波器，并且如果辨别到其输出值往往被抑制的滤波器，则比滤波器的截止频率高一个预定值的频率对应于指示车体减速度的增大状态的上升速度。车体减速度的上升速度对应于制动操作速度，即在其下压下刹车踏板的速度。因而，使用这样的关系，能根据通过相应滤波器得到的输出值检测制动操作速度。

因而，有可能根据在ABS控制等期间已经检测到的车轮速度检测制动操作速度，而不采用用来直接检测制动流体压力的压力传感器。

在根据本发明第一方面的制动操作速度检测装置中，根据通过相应滤波器得到的输出值的分布状态可以检测制动操作速度。

如果把根据检测的车轮转动速度顺序计算的车体减速度输入到相应滤波器，则其截止频率高于车体减速度的上升速度的那些滤波器的输出值几乎不被抑制，并且保持在一个预定范围A内。另一方面，在其截止频率低于车体减速度的上升速度的那些滤波器中，随着设置的截止频率降低把输入值在较大程度上被抑制。为此原因，输出值偏离预定范围A到与截止频率相对应的程度，并且成为离散的。根据滤波器输出值的这样一种分布状态，有可能规定与车体减速度的上升速度相对应的频率，并由此从规定频率检测制动操作速度。

在根据本发明第一方面的制动操作速度检测装置中，根据通过相应滤波器得到的输出值之差可以检测制动操作速度。

截止频率高于车体减速度的上升速度的滤波器的输出值不同于截止频率低于车体减速度的上升速度的滤波器的输出值。因为该差值按照车体减速度的增大状态即制动操作速度而变化，所以有可能根据滤波器的输出值之差检测制动操作速度。

根据本发明第二方面的制动控制装置设计成：(a)借助于具有不同截止频率的多个滤波器对根据车轮转动速度变化状态得到的车体减速度滤波；(b)根据从多个滤波器得到的输出值检测制动操作速度；及(c)如果根据检测的制动操作速度判断已经进行紧急制动操作，则开始制动力分布控制。

根据通过相应滤波器得到的输出值检测制动操作速度。如果根据检测的制动操作速度判断已经进行紧急制动操作，则开始制动力分布控制。因此立即进行一个致动器的操作控制，从而相对于施加到前轮上的制动力减小施加到后轮上的制动力。