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- [发明专利]利用事件相机的视觉惯性里程计-CN201880057498.1在审
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亨利·勒贝克;达维德·斯卡拉穆扎
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苏黎世大学
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2018-09-03
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2020-04-21
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G06T7/20
- 本发明涉及一种为包括事件相机的视觉惯性里程计生成经运动校正的图像的方法，该事件相机刚性连接至惯性测量单元(IMU)，其中，事件相机包括布置在图像平面中的像素，该像素被配置为在场景中存在亮度变化的情况下于亮度变化发生时输出事件(e)，其中每个事件(e)包括事件被记录的时间和检测到亮度变化的相应像素的位置，该方法包括以下步骤：获取事件的至少一个集合(S)，其中，至少一个集合(S)包括多个后续事件(e)；在至少一个集合(S)的持续时间内获取IMU数据(D)；从事件(e)的至少一个集合(S)生成经运动校正的图像，其中通过将在各个事件的对应事件时间(tj)处、于经估计的相机位姿j)的位置(xj)分配给经调整的事件位置(x＇j)来获得经运动校正的图像，其中通过对就在参考时间base:Sub>j)的位置进行确定来获得经调整的事件位置(x＇j)，其中通过IMU数据(D)来对在事件时间(tj
- 利用事件相机视觉惯性里程计
- [发明专利]用于制备烯烃氧化物的方法-CN202280020093.7在审
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D·里德尔;D·塞格斯;J·H·泰勒斯;P·坎普;M·韦登巴赫;F·J·R·范尼尔;M·舒兹
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巴斯夫欧洲公司;陶氏环球技术有限责任公司
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2022-03-10
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2023-10-27
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B01J8/06
- 中由反应混合物料流制备烯烃氧化物的方法，其中R包含z个平行布置的活性反应管T(i)，z≥2，i＝1……z，其中各T(i)包含反应区Z(i)，所述反应区Z(i)包含非均相环氧化催化剂，所述反应混合物料流包含x个组分C(j)，x≥3，j＝1……x，所述方法包含：(i)提供m个离析物料流E(k)，m≥1，k＝1……m，其中各E(k)表现出质量流速FE(k)且包含y个组分C(j)，y＝1……x，其中至少一个E(k)中含有给定的组分C(j)；(ii)将各E(k)分成n个离析物子料流S(k,i)，n≤z，各S(k,i)表现出质量流速FS(k,i)，其中不等式(1)适用于至少一个E(k)：式(1)、(2)、(3)，(iii)提供n个包含x个组分C(j)的反应混合物料流M(i)，所述提供包含，对于各i而言，如果m1，则将n个离析物子料流S(k,i)则将n个离析物子料流S(k,i)作为n个反应混合物M(i)进行传递；(iv)将根据(iii)获得的各M(i)进料至Z(i)中并将Z(i)中各M(i)在环氧化反应条件下与环氧化催化剂接触；其中x个组分C(j)
- 用于制备烯烃氧化物方法
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