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[发明专利]一种基于鱼眼图像自适应阈值门限的鱼眼图像校正方法及系统-CN202211696512.7在审
发明人：闫军;陈芸;王伟 -专利权人：智慧互通科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于鱼眼图像自适应阈值门限的鱼眼图像校正方法及系统，涉及图像处理领域，包括：通过获取鱼眼图像内部的像素灰度比和鱼眼图像外部和内部的像素灰度比，设置双阈值获取鱼眼图像的边缘轮廓点，提高了像素为鱼眼边缘的置信度，然后基于鱼眼图像的边缘轮廓点集合，获取所述鱼眼图像半径以及裁剪后的鱼眼图像尺寸信息并对鱼眼图像进行校正，保证了提取的鱼眼图像的准确率，同时还可以适用于不同设备多种实测图片中进行鱼眼有效区域的提取。
一种基于图像自适应阈值门限校正方法系统

[发明专利]一种基于含噪鱼眼图像的有效区域提取方法及系统-CN201611166872.0在审
发明人：龙刚;林宋伟;李斐;王杉杉 -专利权人：深圳市保千里电子有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于含噪鱼眼图像的有效区域提取方法及系统，方法包括通过鱼眼摄像头获取一幅含噪鱼眼图像，对含噪鱼眼图像进行预处理；对经过预处理的含噪鱼眼图像使用梯度算法计算后，对有效圆区域进行定位生成第一鱼眼图像；去除第一鱼眼图像的噪声后生成第二鱼眼图像，获取第二鱼眼图像有效圆区域的圆周上的点的集合；对点的集合进行拟合后获取第二鱼眼图像有效圆区域的圆心坐标及半径，根据圆心坐标、半径对应的圆周对第二鱼眼图像进行提取后生成最终的有效圆区域本发明可自动的在有强噪声干扰的鱼眼图像中精确的定位圆形有效区域，降低了含噪鱼眼图像校正的成本，降低了含噪鱼眼图像校正的复杂度，为鱼眼图像校正提供了方便。
一种基于含噪鱼眼图像有效区域提取方法系统

[发明专利]图像拼接方法及电子设备-CN201810654230.8有效
发明人：李甲;叶炜华;于洋;虞开稳;陈国军 -专利权人：北京航空航天大学青岛研究院
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种图像拼接方法，该方法获取鱼眼相机采集的第一鱼眼图像和第二鱼眼图像并按照所述鱼眼相机的成像模型的半径参数，构建逻辑球面。其中，所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像分别由所述鱼眼相机中光轴位于同一直线上且相背设置的第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头采集获得。通过确定所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像分别与所述成像模型的投影映射关系。基于所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像分别与所述成像模型的投影映射关系，将所述第一鱼眼图像以及所述第二鱼眼图像反向映射到所述逻辑球面，以获得球面拼接图像。将所述球面拼接图像进行球面展开处理，获得360度全景图像。本发明可以适用于对任何图像内容的全景图像拼接。
图像拼接方法电子设备

[发明专利]一种鱼眼图像匹配方法及系统-CN201910693447.4有效
发明人：张文明;张宏升 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼眼图像匹配方法及系统。所述方法包括：获取采用鱼眼相机得到的待匹配鱼眼图像；在鱼眼成像半球模型内构建内切三角格网多面体；将三角形格网法线与鱼眼图像法线的方向角作为ASIFT算法中的经纬角，采用ASIFT算法对第一鱼眼图像和第二鱼眼图像进行匹配，得到鱼眼匹配图；将三角格网多面体分别投影到第一鱼眼匹配图像和第二鱼眼匹配图像中，得到三角形网格鱼眼匹配图像；采用动态统计的方法，将三角形网格鱼眼匹配图像中的错误匹配点对删除，得到鱼眼图像稀疏匹配结果。本发明能够快速准确的实现鱼眼图像匹配。
一种图像匹配方法系统

[发明专利]一种鱼眼图像拼接方法及装置-CN202010237553.4在审
发明人：沈峘;张佩泽 -专利权人：南京泓众电子科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种鱼眼图像拼接方法，包括如下步骤：S1、获取不同方向的鱼眼图像，鱼眼图像数目大于等于2，且相邻鱼眼图像之间视角有重叠；S2：提取鱼眼图像中特征点，并将相邻鱼眼图像中特征点进行匹配，获得特征点对；S3：建立鱼眼相机投影模型参数和图像拼接配准参数的联合优化目标函数；S4：根据优化得到的鱼眼模型参数和图像拼接配准参数将鱼眼图像拼接为全景图像。本发明的鱼眼图像拼接方法，将鱼眼相机投影模型参数和图像拼接配准参数同步优化求解，无需额外增加手动标定鱼眼投影模型参数的步骤，减少人为参与的不确定性和复杂度，并且可以精确构建鱼眼相机实际成像时的投影模型。
一种图像拼接方法装置

[发明专利]等比例鱼眼矫正方法、装置和计算机设备和可读存储介质-CN202010548836.0在审
发明人：李明竹 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种等比例鱼眼图像矫正方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该等比例鱼眼图像矫正方法，通过获取鱼眼图像中鱼眼圆的圆心坐标和半径，建立鱼眼镜头坐标系和球形投影面；根据预设的鱼眼矫正输出图像的宽高和第一偏转角计算第二偏转角，根据预设的鱼眼矫正输出图像的宽高建立矫正空白图像，根据鱼眼圆的圆心坐标和半径、鱼眼矫正输出图像的宽高、第一偏转角和第二偏转角，计算矫正空白图像上的矫正点在鱼眼图像中的映射点；获取鱼眼图像中映射点的像素值，并将像素值应用于矫正点，得到鱼眼矫正输出图像，解决了鱼眼图像矫正后得到的图像比例失真的问题，实现了将鱼眼图像还原到世界坐标系的真实比例，显著提升了鱼眼图像的矫正效果。
比例矫正方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]鱼眼图像压缩、鱼眼视频流压缩以及全景视频生成方法-CN202110780685.6在审
发明人：王果;姜文杰 -专利权人：影石创新科技股份有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H04N21/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种鱼眼图像压缩、鱼眼视频流压缩以及全景视频生成方法。其中，鱼眼图像压缩方法包括：获取解码端渲染区域的定位信息；根据定位信息确定对应的鱼眼图像上的鱼眼渲染区域，鱼眼图像上除鱼眼渲染区域以外的区域为鱼眼非渲染区域；对鱼眼图像进行压缩，得到压缩图像；其中，压缩图像中鱼眼渲染区域的压缩比小于鱼眼非渲染区域的压缩比，和/或鱼眼渲染区域不压缩。该方法能够达到压缩的目的，节省了图像传输宽带，同时压缩后的鱼眼渲染区域的压缩比较小，或是无损压缩，而使得最终渲染的画面能够不被过多压缩而导致画质下降，即能够保证渲染区域画面的清晰度。
图像压缩视频以及全景生成方法

[发明专利]鱼眼图像的矫正模型的微调方法、装置及电子设备-CN202310356293.6有效
发明人：陈浩 -专利权人：湖北易康思科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种鱼眼图像的矫正模型的微调方法、装置及电子设备，该方法包括：获取预先训练好的用于鱼眼图像的矫正的生成式对抗网络；其中，所述生成式对抗网络包括鱼眼图像判别模型和第一鱼眼图像矫正模型；根据所述第一鱼眼图像矫正模型构建第二鱼眼图像矫正模型；其中，所述第一鱼眼图像矫正模型为教师模型，所述第二鱼眼图像矫正模型为学生模型；根据所述第一鱼眼图像矫正模型对所述第二鱼眼图像矫正模型进行知识蒸馏，得到蒸馏后的第二鱼眼图像矫正模型。本发明提供的蒸馏后的第二鱼眼图像矫正模型不仅可以保留原始图像的全部信息，而且还可以实现全图的畸变矫正和细节补充，同时还可以保证该模型在终端设备上运行速率。
图像矫正模型微调方法装置电子设备

[发明专利]图像的处理方法、装置、设备以及存储介质-CN202010192889.3在审
发明人：衣英林 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像的处理方法、装置、设备以及存储介质。该方法通过获取实时拍摄的原始鱼眼图像，并对原始鱼眼图像进行渲染处理，得到整体鱼眼图像，再根据整体鱼眼图像中预设的局部选择框对原始鱼眼图像中对应的待展开区域进行鱼眼展开，得到局部展开图像，将整体鱼眼图像和局部展开图像进行拼接显示，得到多个不同角度的、或者原始鱼眼图像中不同细节处的局部展开图像，并将整体鱼眼图像和局部展开图像一同显示，使用户从视频图像中能够获得更全面的信息，提高了用户体验。
图像处理方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种基于优化提取鱼眼图像轮廓的畸变校正方法及系统-CN202211696907.7在审
发明人：闫军;陈芸;王伟 -专利权人：智慧互通科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于优化提取鱼眼图像轮廓的畸变校正方法及系统，涉及图像处理领域，包括：根据所述鱼眼图像轮廓的左切点的横坐标、右切点的横坐标、上切点的纵坐标、和下切点的纵坐标，获取所述鱼眼图像半径以及裁剪后的鱼眼图像尺寸信息，通过结合邻域多像素信息和鱼眼图像的轮廓特点，对扫描到的切点进行多级判断，提高了鱼眼图像轮廓提取的准确性，在此基础上，根据所述鱼眼图像半径以及裁剪后的鱼眼图像尺寸信息对所述鱼眼图像进行校正，保证了提取的鱼眼图像的准确率，同时还可以适用于不同设备多种实测图片中进行鱼眼有效区域的提取。
一种基于优化提取图像轮廓畸变校正方法系统

[发明专利]栈板存取方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210456882.7在审
发明人：廖金辉;段斌;宋锦涛;林嘉煌 -专利权人：斯坦德机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：所述方法包括：基于鱼眼镜头采集鱼眼图像；按照形态学算法裁剪鱼眼图像，得到裁剪后鱼眼图像；检测裁剪后鱼眼图像中是否存在栈板；当存在栈板时，基于栈板在裁剪后鱼眼图像中的像素位置确定栈板的位置信息；基于位置信息存取栈板采用本方法能够通过鱼眼镜头采集鱼眼图像的方式，代替激光传感器来进行信息的获取，保障了检测范围，提高了叉车感知范围；按照形态学算法裁剪鱼眼图像，得到裁剪后鱼眼图像，检测裁剪后鱼眼图像中是否存在栈板，减少了鱼眼图像中的信息总量，便于直接以较少的算法复杂度分析相应的鱼眼图像。
存取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种全景图像合成方法、装置及电子设备-CN201810284392.7有效
发明人：冉盛辉 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种全景图像合成方法、装置及电子设备，其中，全景图像合成方法包括：获取双鱼眼设备的两个鱼眼摄像头分别采集的鱼眼图像；基于预设展开参数，通过鱼眼图像上各像素点与目标鱼眼展开图像上各像素点的映射关系，分别展开各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的鱼眼展开图像；从各鱼眼展开图像中提取重叠区域图像，并判断各鱼眼展开图像中相应的重叠区域图像是否一致；若不一致，则根据预设展开参数调整策略，调整预设展开参数，并基于调整后的展开参数得到新的鱼眼展开图像，再进行重叠区域图像是否一致的判断，直至一致时，将各鱼眼展开图像进行拼接，合成全景图像。通过本方案，可以提高全景图像的成像效果。
一种全景图像合成方法装置电子设备

[发明专利]基于鱼眼图像的目标检测方法及相关设备-CN201910310065.9在审
发明人：曹鹏蕊;尤琳;占兆武;谢恺;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鱼眼图像的目标检测方法及相关设备。所述方法包括：通过鱼眼相机获取鱼眼图像；利用目标检测算法对所述鱼眼图像进行检测，得到所述鱼眼图像中的目标在像素坐标系中的像素坐标；及根据所述目标的像素坐标利用公式计算得到所述目标在世界坐标系中的坐标以对所述鱼眼图像中的目标进行定位本发明的基于鱼眼图像的目标检测方法可以直接在鱼眼图像中进行目标的检测和定位，不需要将鱼眼图像进行畸变矫正，减少了鱼眼图像矫正的计算量，并且充分利用鱼眼图像的信息。
基于图像目标检测方法相关设备

[发明专利]鱼眼图像校正及减轻透视变形的图像处理方法及相关装置-CN200810177453.6有效
发明人：游启昌;吴明洋;宋栢安 -专利权人：义晶科技股份有限公司
申请日： 2008-11-27 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：鱼眼图像校正及减轻透视变形的图像处理方法及相关装置。该鱼眼图像处理方法用于一可节省暂存存储器空间并降低透视变形(PerspectiveDistortion)的鱼眼图像校正及减轻透视变形，包含有根据一鱼眼校正图像及一鱼眼原始图像之间的一坐标转换函数，该鱼眼校正图像包含有多个像素，依序对该多个像素的每一像素，计算相对于该像素的一鱼眼原始坐标值；以及根据该鱼眼原始坐标值，在该鱼眼原始图像中，经由一内插法(interpolation)，计算该鱼眼校正图像的每一像素的像素值；其中，该坐标转换函数包含有一鱼眼坐标校正转换、一减轻透视变形坐标转换及一图像裁切放大缩小坐标转换。
图像校正减轻透视变形处理方法相关装置

[发明专利]一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置-CN201510195092.8在审
发明人：罗海风 -专利权人： TCL集团股份有限公司
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置，其中，上述鱼眼图像校正方法包括：获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像：确定所述鱼眼图像的有效区域的半径：确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角：根据公式"109" />和分别将所述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上：输出映射在所述平面上的图像。本发明方案将鱼眼镜头的实际镜头视角作为鱼眼图像校正的一输入参数，因此，能够实现对镜头视角不足180°的鱼眼镜头所拍摄的鱼眼图像的校正，相对于传统的鱼眼图像校正方法，应用范围更广。
一种图像校正方法装置

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