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[发明专利]一种坎合镜片的坎合角度设计方法-CN202311139138.5在审
发明人：张祥飞;郭崇波;李亮 -专利权人：江西联益光学有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及坎合镜片技术领域，具体涉及到一种坎合镜片的坎合角度设计方法。坎合角度设计方法包括以下步骤：构建基于坎合角度和组装定位误差之间关系的坎合镜片位置偏移模型；依据光学蒙特卡洛分析结果设定性能约束条件；利用遗传算法求解并获取组装高度误差最稳健的坎合角度组合。本发明建立基于坎合角度和组装定位误差之间关系的镜片位置偏移模型，获得组装高度误差的量化描述；本发明利用遗传算法求解镜片位置偏移模型，揭示坎合角度设计和组装定位误差与组装高度误差之间的相互关系，为设计更稳健的坎合角度提供了数据支撑
一种镜片角度设计方法

[发明专利]一种考虑旋转关节定位误差的串联机器人运动学建模方法-CN202210742076.6在审
发明人：赵会宁;樊梦瑶;闻杰;于连栋;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑旋转关节定位误差的串联机器人运动学建模方法，包括：根据串联机器人的初始姿态，采用DH建模理论建立串联机器人的测量模型；将所述串联机器人末端执行器球心坐标向量代入所述测量模型；将所述圆光栅角度传感器所述采集的角度误差的修正值及机器人杆件长度误差值代入所述测量模型，进行误差补偿；在误差补偿后的测量模型中，将角度定位偏差建模为命令角度位置的函数，代替所述角度误差的修正值，获得第一运动学模型。该方法在提高建模效率和计算的同时，也可减少因旋转轴的角度定位误差通常由角度传感器偏心误差、减速器性能等因素引起的影响。
一种考虑旋转关节定位误差串联机器人运动学建模方法

[发明专利]旋转角度定位装置-CN201110158985.7有效
发明人：胁坂宗生;平光秀明 -专利权人：株式会社森精机制作所;三菱电机株式会社
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种旋转角度定位装置。旋转角度定位装置(6)包括：具有被检测环(8)和角度检测传感器(9)的旋转角度检测装置(7)；以及使旋转轴旋转、从而旋转角度达到所给予的旋转角度指令值(α)的旋转轴驱动装置(10)，在该旋转角度定位装置(6)中，包括：误差模式存储部(11a)，该误差模式存储部(11a)存储一个齿周期误差模式(F)，该一个齿周期误差模式(F)由与所述被检测环(8)的任意一个齿周期的修正分割点相对应的所述角度检测传感器(9)所检测的检测旋转角度、与实际的旋转角度之间的误差构成；以及指令值修正部(11b)，该指令值修正部(11b)基于所述一个齿周期误差模式(F)，对所述旋转角度指令值(α)进行修正，从而求出旋转角度修正指令值
旋转角度定位装置

[发明专利]一种视觉定位系统的自动化评估方法及其系统-CN202110590939.8在审
发明人：顾升宇;王强;张小军 -专利权人：视辰信息科技（上海）有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供视觉定位系统的自动化评估方法及其系统。在一种方法中，包括采集连续图像帧作为视觉定位数据；获取所述连续图像帧的位姿真值A；获取所述连续图像帧的定位位姿B；将所述位姿真值A与其对应的所述定位位姿B作计算，获得每一帧图像的位置误差和角度误差，当所述位置误差小于预设的位置误差阈值且所述角度误差小于预设的角度误差阈值时，则判定定位质量为合格，否则，判定定位质量不合格。该方法完全对定位结果的质量进行自动化评估，结果可靠，且对应用场景，操作方式和设备要求很低，节约了人力物力。
一种视觉定位系统自动化评估方法及其

[发明专利]GPS/INS组合定位导航系统的角度检测校正方法-CN200710019774.9有效
发明人：秦春达;姜加伟 -专利权人：江苏新科数字技术有限公司
申请日： 2007-02-09 - 公布日： 2007-08-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种GPS/INS组合定位导航系统的角度检测校正方法，其利用GPS接收器对INS模块中的陀螺仪单元生成的转动角度信号进行校正，GPS信号受干扰时，CPU单元根据来自GPS模块的经误差校正的移动转角信号进行角度检测，以减小转动角度检测误差，从而解决了INS系统的转动角度误差随时间延续不断增大，即误差积累、漂移大的技术问题，最终提高了GPS/INS组合定位导航系统的定位导航精度。
gps ins 组合定位导航系统角度检测校正方法

[发明专利]基于激光干涉仪的多线机床空间几何误差测量辨识方法-CN201910193297.0有效
发明人：陶涛;殷成明;陈海博;梅雪松;姜歌东;许睦旬 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：基于激光干涉仪的多线机床空间几何误差测量辨识方法，首先在机床行程空间内规划测量空间以及测量路径；其次测量X轴的定位误差、两项非滚转角度误差以及两项直线度误差；再测量Y轴的定位误差、两项非滚转角度误差以及Z向直线度误差；在测量Z轴的定位误差以及两项费滚转角度误差；最后在测量条件满足的情况下辨识直线度误差，再对面对角线以及体对角线进行定位误差的测量，结合空间综合误差模型辨识得到滚转角及三项包含垂直度误差的直线度误差，若之前没有辨识直线度误差，则利用结合直线度误差公式辨识得到三项滚转角及六项直线度误差；本发明能够满足空间几何误差的辨识需求，同时具有高测量效率，高测量精度的优点。
直线度误差辨识测量定位误差空间几何误差角度误差滚转对角线激光干涉滚转角多线机床垂直度误差测量路径测量条件测量效率规划测量机床行程结合空间模型辨识综合误差

[发明专利]基于方位分区域定位的战区空域雷达天线方位定位算法-CN202210197150.0在审
发明人：王峰;张乐;徐志城;席光辉;王智睿 -专利权人：安徽博微长安电子有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于方位分区域定位的战区空域雷达天线方位定位算法，包括以下步骤：S1：根据雷达天线的当前实际方位角度及设定的方位角度计算当前位置误差；S2：根据步骤S1得到的当前位置误差按最小路径定位运动，重新计算位置误差值；S3：设定一允许误差值，若步骤S2得到的位置误差值不大于所述允许误差值时，则对位置误差值进行比例积分计算得到积分误差值，若步骤S2得到的位置误差值大于所述允许误差值，则设置积分误差值为零；S4：根据所述位置误差值与积分误差值，计算出速度控制值及雷达天线的运动方向。本发明通过坐标旋转，以区域执行不同的控制策略，使雷达天线停于定位角度附近，从而达到减小转动中定位时间的目的。
基于方位区域定位战区空域雷达天线算法

[发明专利]车辆定位信息修正方法及相关设备-CN202110092785.X在审
发明人：李欢 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种车辆定位信息修正方法及相关设备，先确定道路上的标志物相对于车辆的第一位置变化量和第一角度变化量；以及基于惯性测量单元得到的车辆的第二位置变化量和第二角度变化量；再根据第一位置变化量、第一角度变化量、第二位置变化量和第二角度变化量，确定位置误差和角度误差；最后，根据位置误差和角度误差，对基于惯性测量单元得到的车辆的位置信息和角度信息进行修正；降低惯性测量单元航位推算的误差，可以有效提高车辆的定位信息的准确度
车辆定位信息修正方法相关设备

[发明专利]一种电机高速高精度转动规划定位控制方法-CN201710226718.6在审
发明人：向兰;冯泽琴;王仁祥;丁绪杰;刘杰;徐绍;施俊龙;秦叶 -专利权人：昆明人月科技有限公司
申请日： 2017-04-09 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：先初始化各中间状态变量θorgin_1，获取原始角度定位指令数值θorgin_2及该时刻角度传感器输出角度θout_new(k)，并将θorgin_2的值赋值给θorgin_1，然后计算原始角度定位指令误差θerror=θorgin_2‑θout_old，通过f函数对θerror进行误差量规划，获取规划后偏差信号θe1(k)，得到新的定位重构指令θnew(k)=θout_old+θe1(k)及其误差θerror_new(k)=θnew(k)‑θout_new(k)，再对θerror_new(k)进行非线性误差处理，得到电机转动定位控制量信号Uc（k）控制电机转动定位。采用在原点附近具有线性段的连续幂次函数，形成非线性误差反馈，获得比线性反馈更小的稳态误差和更快的扰动响应，避免了由于符号函数造成高频颤振现象的出现，显著提高角度定位回路带宽，进而提高机电产品在扰动作用下动态指令响应性能和精度，实现零超调和高精度定位。
一种电机高速高精度转动规划定位控制方法

[发明专利]一种相控阵系统幅相误差矫正方法-CN202110125269.2有效
发明人：宋春毅;姜自豪;李俊杰;徐志伟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S13/02 文献下载
摘要：本发明公开一种相控阵系统幅相误差矫正方法，该方法将Root‑MUSIC算法应用于相控阵系统角度定位和幅度‑相位误差矫正，并通过引入局部搜索步骤改进经典幅相误差矫正算法的性能，从而使该改进方法能更得到更精确的幅相误差校准矩阵，并最终实现精确角度定位。
一种相控阵系统误差矫正方法

[发明专利]基于ACO的VLC室内三维定位误差修正与偏差角度确定的方法-CN201710852722.3在审
发明人：文尚胜;吴兴邦 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于ACO的VLC室内三维定位误差修正与偏差角度确定的方法。该方法包括利用蚁群算法的全局搜索性对室内空间进行快速搜索并确定最优定位点；在蚁群算法的信息素浓度函数中引入误差因子，使信息素函数取得最小值，达到误差修正的目的；通过对存在角度偏差的情况进行计算仿真，并且与接收机水平放置时的结果相比较，确定角度偏差的大小以及方向。本发明具有如下优点一是考虑了室内通信的实际情况，在光强衰减因子中引入了误差因子，通过求得信息素浓度函数的最小值可以确定误差最小的定位点；二是引入了偏差角度，通过计算与仿真可以确定接收机偏差角度的大小及方向
基于 aco vlc 室内三维定位误差修正偏差角度确定方法

[发明专利]一种电机控制方法、装置、增材制造设备和可读存储介质-CN202211633323.5在审
发明人：汤锐明 -专利权人：深圳市纵维立方科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种电机控制方法、装置、增材制造设备及可读存储介质，涉及3D打印领域，该电机控制方法包括在所述电机控制所述驱动组件运动至打印待打印模型的目标层的对应位置之后，采集所述电机的旋转角度数据，并基于所采集的旋转角度数据确定所述目标层的采集定位误差；获取所述目标层的预测定位误差；根据所述采集定位误差和所述预测定位误差确定所述目标层的实际定位误差；基于所述实际定位误差对所述电机进行位移补偿。本申请能够消除人工装配和其他信号耦合导致的旋转检测传感器的测量误差，提高增材制造设备的模型打印质量。
一种电机控制方法装置制造设备可读存储介质

[发明专利]一种无人潜航器导航定位系统的残余误差测试方法-CN202110789952.6有效
发明人：朱必波;蒋晗磊;刘竞扬;易石;韩贵娟;丛卫华;曾祥瑞 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司;中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明介绍了一种无人潜航器导航定位系统的残余误差测试方法，其包括：采用无人潜航器水面往返直线航路设计，对比内置导航设备与外置无线授信设备记录测点信息，建立波束坐标系、载体坐标系与地理坐标系下速度、航向角度与坐标基准误差角度的关联解析式，细分测试出无人潜航器导航定位系统的初始定位误差、多普勒计程仪和惯性导航设备坐标基准误差，惯性导航设备漂移误差比率等量化值，解决了无人潜航器导航定位系统多种误差量化评估手段不足的工程难题，为进一步针对性改善无人潜航器导航定位性能提供了技术支撑
一种无人潜航导航定位系统残余误差测试方法

[实用新型]一种转台定位误差补偿装置-CN202121505533.7有效
发明人：朱维斌 -专利权人：杭州精稳科技有限责任公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转台定位误差补偿装置，属于角度测量领域，包括信号接收模块、角度补偿模块和数显模块。角度补偿模块包括角度测量单元、角度存储单元、补偿值解算单元和角度值生成单元。信号接收模块将转台读数头输出的脉冲信号转换为正交方波信号，角度测量单元接收两路正交方波信号后转换成角度值，角度存储单元和补偿值解算单元同时接收角度值并分别进行角度值存储和当前位置角度补偿值解算，角度值生成单元同时接收角度值和补偿角度值，并作差得到补偿后角度值在数显模块显示。本实用新型的角度补偿模块基于FPGA实现对转台定位误差补偿，实现角度测量和补偿集成化，解决了上位机进行转台定位误差补偿的低集成度和低实时性问题。
一种转台定位误差补偿装置

[发明专利]一种基于分级误差的机器人轨迹修正方法及系统-CN202011532552.9有效
发明人：叶伯生;张文彬;谭帅;侯昊楠;张翔;潘钊;黎晗;唐永杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分级误差的机器人轨迹修正方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：以条件数最小为目标，确定最佳测试点，测量最佳测试点下机器人的第一定位误差；根据第一定位误差中DH参数误差修正机器人控制器中的DH参数；将机器人前三轴的关节空间划分为多个网格，并测量各网格下机器人的第二定位误差；从第二定位误差中辨识出前三轴对应的关节角度补偿值，并利用各网格对应的关节角度补偿值和关节角度对预置神经网络进行训练；分级对机器人的几何误差和非几何误差进行补偿修正，提高机器人的轨迹精度，具有适用性广、稳定性好、精度高等优点。
一种基于分级误差机器人轨迹修正方法系统

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