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[发明专利]视差置信度的估计方法、装置、电子设备及介质-CN202010485070.6在审
发明人：何君舰;赵东旭;孟凯;曹洪胜 -专利权人：安徽奇点智能新能源汽车有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种一种视差置信度的估计方法、装置、电子设备及介质。其中，视差置信度的估计方法，包括：获取最优视差和多个备选视差；计算最优视差的代价值和所述备选视差的代价值；计算每个所述备选视差与最优视差的代价值的差值，得到多个差值；计算多个差值的均值和均方差；基于均值和均方差得到视差的置信度通过计算视差的代价值，并基于视差的代价值计算均值和均方差，从而基于均值和均方差得到视差的置信度。通过置信度对每个点的视差进行评估，从而判断每个店视差的可信度。
视差置信估计方法装置电子设备介质

[发明专利]视差图计算方法和装置、电子设备、计算机存储介质-CN201710593224.1有效
发明人：何君舰;刘瑞祥;曹红胜;赵东旭 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种视差图计算方法和装置、电子设备、计算机存储介质，其中，方法包括：分别将左图像和右图像的宽和高都缩小为原来的1/n，得到缩小左图和缩小右图，其中，n为大于一的正整数；对所述缩小左图和缩小右图计算缩小视差值，基于计算得到的缩小视差值得到缩小视差图，所述缩小视差图包括至少两个视差层；将所述缩小视差图的宽和高分别放大为原来的n倍，所述缩小视差图中每两个相邻视差层之间的视差值的差值放大为原来的n倍；分别计算所有所述视差层的层视差图，将所有所述层视差图叠加得到对应所述左图像和右图像的视差图。本实施例通过图像的缩小和放大过程，减少了计算量和内存消耗，使视差图的计算能够更广泛的推广应用。
视差计算方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]视差值计算装置、物体识别系统、视差值计算方法-CN201510134914.1有效
发明人：仲维;齐藤树一郎 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明涉及视差值计算装置、移动体、机器人、物体识别系统、视差值计算方法，其目的在于通过在视差值计算中通过实行空间过滤处理，避免质地不清晰对象体的视差值计算受到周围存在的质地鲜明对象体的影响，正确计算质地不清晰对象体的视差值本发明的视差值计算装置包含：计算用来比较基准图像中的基准区域与比较图像中对应区的域候补进行比较的评估值的评估值计算部(310)、求出基准区域及周围的区域的合成评估值的评估值合成部(320)、根据合成评估值求出视差值的视差值计算部(330)、对基准图像内的空间过滤对象区域施加空间过滤处理后进行视差值补偿的视差值补偿部(340)。
视差计算装置空间过滤对象体质地基准区域物体识别评估合成评估值计算比较基准比较图像对象区域基准图像补偿部计算部移动体清晰机器人施加图像

[发明专利]图像处理装置、立体照相机装置以及图像处理方法-CN201680088317.2有效
发明人：笹谷聪;伊藤诚也;仓田谦一郎;三木亮祐 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：通过使用所设定的视差计算用参数的运算处理，来计算立体照相机所摄影的一个图像数据和另一个图像数据的视差。此时，基于计算出的视差信息，按1帧内的每个像素或像素区域变更视差计算用参数。通过这样变更视差计算用参数，能够抑制处理负荷的增大，并且能够计算对于物体的识别而言最优的精度的视差。
图像处理装置立体照相机以及方法

[发明专利]立体匹配的方法、装置和电子设备-CN202211683316.6在审
发明人：陈方平;高明;张晓琪;汤秋嫄 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种立体匹配的方法、装置和电子设备，包括：获取双目摄像机拍摄的图像对，并对图像对进行特征提取，得到图像对的特征；根据图像对的特征进行代价匹配计算，得到视差空间图像；对视差空间图像进行代价聚合，得到初始视差图；根据初始视差图对每个像素进行视差计算，得到中间视差图；对中间视差图进行视差优化，得到目标视差图，进而完成图像对的立体匹配。本发明的方法中，是通过自动卷积的方式自动提取图像对的特征，进而进行代价匹配计算、代价聚合、视差计算和视差优化，最终得到目标视差图，进而完成图像对的立体匹配，提高了处理速度，实时性好，能够更好的适应光照变化，在单调缺乏纹理场景中也能适用，并且计算简单。
立体匹配方法装置电子设备

[发明专利]基于FPGA的实时视差计算系统-CN201510962060.6有效
发明人：李开;曹计昌;纪坤;阳美玲;陈奕鸿;李展;杨江;王照清 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：基于FPGA的实时视差计算系统，属于图像处理系统，目的在于获得更快的视差计算处理速度，从而提高视差计算的实时性。本发明包括左图像获取模块、右图像获取模块、变换模块、海明距离计算模块、视差计算模块、一致性检测模块和表决模块，左、右图像获取模块从外部读取左右图像数据，变换模块缓存左右图像数据，进行中心变换得到左右位向量，海明距离计算模块计算左右位向量之间的海明距离，视差计算模块根据海明距离计算左右视差，一致性检测模块根据左右视差检测遮挡区域，表决模块根据表决算法对遮挡区域进行填补，得到最终视差图。本发明各模块采用流水线设计和并行处理方法，处理速度快，大大降低了视差计算的计算复杂度，提高了实时性。
基于 fpga 实时视差计算系统

[发明专利]一种隐式相位-视差映射的双目测量缺失点云插补方法-CN202010498673.X有效
发明人：薛俊鹏;王齐明;张启灿;刘元坤;陈超文 -专利权人：四川大学
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了双目条纹投影三维面形测量点云数据孔洞插补技术领域的一种隐式相位‑视差映射的双目测量缺失点云插补方法。步骤包括：S1，计算双目匹配视差数据，获得视差匹配成功区域和视差缺失区域；S2，对视差缺失区域的单相机相位进行归一化处理；S3，根据视差匹配成功区域的单相机相位和双目匹配视差数据，计算隐式相位‑视差映射关系模型参数；S4，根据视差缺失区域的归一化单相机相位和隐式相位‑视差映射关系模型参数，计算视差缺失区域的视差数据；S5，获得完整视差数据，计算三维点云数据。并且孔洞视差补全方法更简单，计算速度更快。
一种相位视差映射双目测量缺失点云插补方法

[发明专利]对多视点视频编码和解码的设备和方法-CN200680030729.7有效
发明人：河泰铉 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2006-09-21 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： H04N7/24 文献下载
摘要：多视点视频编码设备包括：视差估计器，接收当前帧和参考帧，并且根据块估计当前帧和参考帧之间的视差向量；视差偏差计算器，计算估计的视差向量之间的偏差并且计算估计的视差向量之间的偏差的偏差；和编码器，使用计算的所述视差向量之间的偏差或者计算的所述视差向量之间的偏差的偏差对多视点视频编码
视点视频编码解码设备方法

[实用新型]自动调整立体图像视差的显示装置-CN201220225483.1有效
发明人：杨亚军 -专利权人：深圳市维尚视界立体显示技术有限公司
申请日： 2012-05-19 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：自动调整立体图像视差的显示装置，包括摄像装置、视差量检测模块、视差调整计算单元、输出单元、视差调整模块；所述摄像装置包括两台摄像机；所述视差量检测模块包括视差估算器、视差量接收模块，其中视差量接收模块用于接收摄像机生第一图像和第二图像的像素中具有相同视差的视差量，该视差量接收模块与视差估算器连接；所述视差调整模块通过输出单元与视差调整计算模块连接。本实用新型具有立体图像视差检测精确、视差调整简单等优点，通过从不同角度拍摄同一目标而获得的第一图像和第二图像之间的视差；和将计算的调整视差应用于第一图像和第二图像，并输出调整了视差的第一图像和第二图像。
自动调整立体图像视差显示装置

[发明专利]一种利用视频序列帧间相关性的深度图像计算方法-CN201710172103.X有效
发明人：李杨;都思丹;石立;郭新年;彭成磊;董晨;陈叶朦;杨帆;陆胜;李明;陈旭东 -专利权人：南京大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开一种利用视频序列帧间相关性的深度图像计算方法，包括：步骤1、对左右视点相机拍摄的图片进行校正；步骤2、对于第一帧的左右图片的点p，在最大视差搜索范围计算匹配代价，进行视差优化、视差细化，得到初始视差值d1；第一帧的视差梯度为g1；步骤3、对于下一帧的p点的计算，当p点不是异常点或边缘点，以上一帧p点的视差值为基准设定视差搜索范围，否则以最大视差搜索范围计算匹配代价，进行视差优化、视差细化，并得到当前帧的视差值及视差梯度本发明利用视频序列中上一帧的视差，大幅缩小了当前帧算法的计算量，能够在保证原有算法匹配精度的条件下，减小耗时，提高在实际应用场景中的效率。
一种利用视频序列相关性深度图像计算方法

[发明专利]一种基于双向扫描的视差图生成方法及电路设计-CN201511028911.6有效
发明人：李朔;杨高峰;盛赞 -专利权人：南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双向扫描的视差图生成方法及电路设计，它包括：步骤1，图像分块：把图像分成若干小块，对每个小块分别进行处理；步骤2，双向扫描计算视差值：在每个小块内，分别从正向和反向进行双向扫描，计算每个像素点的视差值，并存储下来；双向扫描过程中，遇到视差值大于阈值的点，则记为视差值可靠点；找到视差值可靠点后，后续的扫描按照视差修正规则，对像素的视差值进行修正；对视差被修正的像素点做标记；步骤3，合并视差值：双向扫描结束后，把正向与反向扫描得到的视差值进行合并，并输出合并的结果。本发明能够在计算过程中对视差值进行修正，得到比直接计算更准确的视差值；同时适用于芯片设计并使其达到很快的处理速度。
一种基于双向扫描视差生成方法电路设计

[发明专利]通过匹配立体图像而产生视差图的系统和方法-CN201611078378.9有效
发明人：朴敏雨;李元锡;朴正弼;郑根熩;郑淳基 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;庆北大学校产学协力团
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本申请涉及一种通过匹配立体图像而产生视差图的系统和方法。用于产生视差图的系统包括：图像获取器，其获取左图像和右图像；匹配成本计算器，其计算左图像和右图像的多个像素的每一个的匹配成本；累加及求和计算器，其基于计算的匹配成本而计算像素的一个的累加值，并且计算松弛累加值，所述松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的累加值相乘而得到的值的平均值；视差值求取器，其基于计算出的松弛累加值而求取每个像素的视差值；以及视差图产生器，其基于求取的视差值而产生视差图。
通过匹配立体图像产生视差系统方法

[发明专利]一种车载HUD目视光学系统视差计算方法-CN201811199655.0有效
发明人：龙尤;姬强;李晓霞;李卓;高阳;周亮;耿云飞;刘龙飞;孙志勇;付兴岭;张海军 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于光学显示技术领域，涉及一种目视光学系统视差计算算法。本算法主要由交互界面设定模块、计算网格划分模块、光线追迹方向判定模块、视差计算收敛速度控制模块、视差计算精度控制模块、数据归纳分析模块、图形化输出模块等七部分组成，其中光线追迹方向判定模块依据试错法确定光线追迹方向，然后沿该方向按照目标点距离起始点远近依托视差收敛速度控制模块确定单次计算收敛速度，通过多次迭代计算，追迹点逐渐向目标点靠拢，最终通过视差精度控制模块确定目标点。本发明作为一种目视光学系统视差计算算法，可实现目视光学系统整个出瞳范围内全部视场视差的一键式仿真分析与图形化输出，视差计算效率高、计算精度可调，为目视光学系统视差实时计算提供了一种高效、高精度的仿真分析手段
一种车载 hud 目视光学系统视差计算方法

[发明专利]基于深度网络和双目视觉的阴影区域视差计算方法和系统-CN202210914862.X有效
发明人：谢启伟;白珍;章佳;裴姗姗;孙钊 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度网络和双目视觉的阴影区域视差计算方法和系统，所述方法包括：获取目标区域内的原始图像，提取所述原始图像中的阴影区域，并计算所述阴影区域内的初始视差图；通过预先创建的网络分割模型，标记所述阴影区域的阴影边界，并提取所述初始视差图中所述阴影边界的原视差值；基于模板匹配方法计算所述阴影边界的新视差值，并计算所述阴影边界上每个像素点所述新视差值与所述原视差值的差值；若所述差值大于预设阈值，则剔除该差值对应的原视差值，以得到具有空白的更新视差图；将所述原始图像中非阴影区域的视差值以插值形式填充至所述更新视差图的空白处，以得到阴影区域的新视差图。解决了现有技术中阴影区域视差值准确性较差的技术问题。
基于深度网络双目视觉阴影区域视差计算方法系统

[发明专利]一种立体视频最佳融像视差成像方法及装置-CN202210279742.7有效
发明人：张新;金磊 -专利权人：嘉兴智瞳科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H04N13/106 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体视频最佳融像视差成像方法及装置，包括双光路成像单元、视差机械调节单元、数字控制单元，根据显示器参数确定显示器的最佳融像视差范围，通过计算左右图像的匹配特征点，获得立体图像的垂直视差，根据立体视频的垂直视差和像素尺寸计算垂直方向的机械结构调节量，通过计算左右图像的匹配特征点，获得最小水平视差和最大水平视差，判断最大水平视差及最小水平视差的范围，是否满足最佳融像视差范围，计算平行像面方向的机械结构调节量
一种立体视频最佳视差成像方法装置

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