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[发明专利]一种空间碎片绳系拖拽消旋和清理方法-CN201610620710.3有效
发明人：祁瑞;张景瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种空间碎片绳系拖拽消旋和清理方法，涉及空间碎片消旋和清理方法，属于航天技术领域。本发明通过发射拖车航天器进入轨道，完成与碎片的交会；借助多根系绳将拖车与碎片连接；建立动力学模型，设计控制律调节系绳的名义绳长改变系绳张力，在多根绳配合下使碎片消旋，避免碎片上突出部件对系绳切割断裂，提高绳系拖车系统的稳定性和冗余度；借助拖车发动机点火，施加反向拖拽，将空间碎片拉入大气层烧毁，完成碎片清理。本发明能够对空间碎片消旋，避免碎片上突出部件对系绳切割断裂，提高系统稳定性，此外，通过增加系绳数量提高系绳冗余度。本发明可用于空间碎片的消旋和清理。也可用于其它非合作目标的消旋与控制。
一种空间碎片绳系拖拽消旋清理方法

[发明专利]一种空间碎片的绳系拖曳稳定控制方法-CN201710980270.7有效
发明人：杨科莹;张景瑞;祁瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间碎片的绳系拖曳稳定控制方法，尤其涉及航天器相对运动和柔性绳系控制方法，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明通过选取适当的广义坐标，利用拉格朗日方法建立绳系拖车系统的三维轨道姿态耦合动力学精确模型，其中，将碎片和拖车均视为刚体，系绳看作无质量的弹簧阻尼；提出了在系绳对碎片进行消旋前，估计系绳对特定碎片消旋能力的方法；针对初始旋转的空间碎片，设计采用系绳原长和连接点偏移量作为控制输入的偏移控制策略，实现碎片的消旋，并稳定系统的抖动，从而为空间碎片的绳系拖曳清除提供可靠的保障。
一种空间碎片拖曳稳定控制方法

[发明专利]基于阻尼器的空间碎片捕获及消旋系统-CN202110420245.X有效
发明人：单明贺 -专利权人：北京理工大学;钱塘科技创新中心
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于阻尼器的空间碎片捕获及消旋系统，该系统包括服务航天器、飞网弹射装置、系绳、阻尼器和飞网；阻尼器的阻尼系数可调，连接于系绳与飞网之间。飞网成功捕获目标后，系绳拉力作用下飞网的主要承力绳段将对目标施加消旋阻力矩实现消旋。通过对阻尼器阻尼系数的调节实现快速减振吸能的效果。本发明解决了现有技术的消旋与捕获分步进行的问题，以及绳系卫星消旋效率低的问题，可用于废弃卫星、空间碎片、敌对卫星等非合作目标的捕获。
基于阻尼空间碎片捕获系统

[发明专利]基于双绳系卫星的空间快速旋转碎片消旋抓捕系统-CN201610874783.5有效
发明人：陈诗瑜;袁建平;乔桥;李晨;车德佳;高琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：一种基于双绳系卫星的空间快速旋转碎片消旋抓捕系统，包括安装有太阳能帆板的卫星主体，卫星主体上设有两个绳子弹射回收系统以及用于消旋后捕获空间碎片的机械臂；所述绳子弹射回收系统包括连接在可吸附绳前端的绳头吸盘，可吸附绳缠绕在绕绳轴上，绕绳轴通过轴承与卫星主体转轴连接，绕绳轴的两侧设有与绳头吸盘底面活动配合的可伸缩弹射杆，可伸缩弹射杆顶端为能够将绳头吸盘弹射的弹力装置。绕绳轴上固定有与可吸附绳尾端连接的力传感器，可吸附绳在绳头吸盘后方的绳身上还设置有许多辅助吸盘。本发明利用弹射出的可吸附绳，吸附并缠绕在空间碎片上，通过反复拉扯可吸附绳使空间碎片转速降低直至消旋，最后用机械臂进行抓捕，执行可靠性较高。
基于双绳系卫星空间快速旋转碎片抓捕系统

[发明专利]一种基于惯性测量的消旋装置-CN201410686253.9在审
发明人：易楠;刘昇;冯兴伟;陈洪亮;杨光 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2014-11-24 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于惯性测量的消旋装置，本发明的消旋装置包括设置在机载上的消旋棱镜、消旋电机、速度陀螺和电子组件，消旋棱镜设置在载体探测器的光路上，消旋棱镜由消旋电机驱动连接，消旋棱镜与速度陀螺之间传动连接，且消旋棱镜和速度陀螺之间的传动比等于消旋棱镜转动角度和图像旋转角度比，电子组件采集速度陀螺的输出，并控接消旋电机补偿像旋。本发明通过安装在消旋棱镜传动轴上的速率陀螺感应视轴的旋转速度，经过消旋控制算法控制消旋棱镜反向同速转动，通过速率陀螺敏感惯性系下的图像旋转，在惯性系内保持图像消旋，有效隔离了载体机动对图像造成的影响，适用于导弹
一种基于惯性测量装置

[发明专利]一种主被动结合的绳网拖拽安全离轨控制方法-CN201410676520.4有效
发明人：谈树萍;魏春岭;何英姿;孙亮 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种主被动结合的绳网拖拽安全离轨控制方法，首先根据绳系卫星离轨任务，设计绳系系统质心推力加速度，并由推进系统产生相应的推力施加于母星，实现对所设计轨道机动路径的实时跟踪。从而通过母星的轨道机动和系绳张力控制拖拽子星最终实现绳系系统的轨道机动。本发明方法能够使得拖拽过程系绳面内摆角不会出现大幅振动且稳定在约束范围内，防止碰撞的发生。
一种被动结合绳网拖拽安全控制方法

[发明专利]一种空间碎片消旋控制方法-CN202111066585.3在审
发明人：单明贺;史玲玲 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间碎片消旋控制方法，基于绳系系统捕获空间碎片，绳系系统为由母星、空间碎片和连接于母星与空间碎片之间的系绳组成的组合体，在对目标即空间碎片消旋的过程中，监测目标与母星的速度，当目标的速度大于母星的速度时
一种空间碎片控制方法

[发明专利]一种基于分层滑模的欠驱动绳系组合体消旋控制方法-CN202310208114.4在审
发明人：单明贺;程亚杰;史玲玲;田强;闫鑫乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分层滑模的欠驱动绳系组合体消旋控制方法，适用于柔性绳网捕获空间碎片后形成的组合体系统的位姿控制。该方法通过施加在主动控制的服务卫星上的扭矩来稳定整个欠驱动绳系组合体系统，同时为了加快系统的稳定效率，施加径向推进力抑制服务卫星径向方向的摆动。本发明提出的控制方法简化了控制输入参数，仅通过服务卫星的姿态调整便可通过系绳对空间碎片进行消旋。与传统的比例微分控制器相比，本发明中控制方法的控制性能和鲁棒性更优。
一种基于分层驱动组合体消旋控制方法

[发明专利]一种失效充液航天器的绳系拖曳消旋与离轨方法-CN202010212244.1有效
发明人：祁瑞;姚傅祯;姜泽华;刘禹 -专利权人：北京理工大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明的目的是为了解决现有空间碎片清理过程存在清理效率低的问题，提供一种失效充液航天器的绳系拖曳消旋与离轨方法。该方法利用绳系拖曳系统，考虑了液体晃动和柔性绳的特性，在三维空间中建立了系统模型，并针对该系统设计了一种姿轨一体化控制方法，仅通过拖船推进器实现拖曳空间碎片的同时稳定碎片姿态，有效地将带燃料的空间碎片稳定拖曳至预定轨道
一种失效航天器拖曳方法

[发明专利]基于绳系空间拖船推力调节的拖拽目标姿态稳定控制方法-CN201710432598.5有效
发明人：张宇靖;钟睿;孙鑫;贾英宏;金磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于绳系空间拖船推力调节的拖拽目标姿态稳定控制方法，步骤如下：一、系统假设：所述的绳系空间拖船是包括拖船、目标物和弹性连接系绳在内的整体，拖船和目标物位于系绳两端；二、基于最优化计算参考轨迹；三、推导鲁棒全局终端滑模控制器；四、加入抗饱和模块和推力预测修正模块；通过以上步骤，将步骤三所得鲁棒全局终端滑模控制器和步骤四所得抗饱和模块和推力预测修正模块结合，得到设计的基于绳系空间拖船推力调节的拖拽目标姿态稳定控制器及其控制方法
基于空间拖船推力调节目标姿态稳定控制方法

[发明专利]对映体纯的氨基取代稠合双环的合成-CN200610005453.9有效
发明人： E·J·麦卡切恩;G·J·布里奇尔;K·A·斯库宾斯卡;R·T·斯克尔吉 -专利权人：阿诺麦德股份有限公司
申请日： 2002-09-12 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： C07D215/38 文献下载
摘要：本发明说明了用于合成和拆分外消旋氨基取代的稠合双环系的方法。一种方法利用氨基取代的稠合双芳环系的选择性氢化反应。另一种方法通过亚硝化反应制备所述外消旋氨基取代的稠合双环系。此外，本发明说明了酶催化拆分外消旋混合物，由此制备氨基取代稠合双环的(R)－和(S)－形式以及循环使用所述非优选对映体的外消旋方法。此外，本发明提供一种不对称合成伯氨基取代稠合双环系的(R)－或(S)－对映体的方法。
映体纯氨基取代稠合双环合成

[发明专利]对映体纯的氨基取代稠合双环的合成-CN02817593.X有效
发明人： E·J·麦卡切恩;G·J·布里奇尔;K·A·斯库宾斯卡;R·T·斯克尔吉 -专利权人：阿诺麦德股份有限公司
申请日： 2002-09-12 - 公布日： 2005-04-20 - 主分类号： C07D215/00 文献下载
摘要：本发明说明了用于合成和拆分外消旋氨基取代的稠合双环系的方法。一种方法利用氨基取代的稠合双芳环系的选择性氢化反应。另一种方法通过亚硝化反应制备所述外消旋氨基取代的稠合双环系。此外，本发明说明了酶催化拆分外消旋混合物，由此制备氨基取代稠合双环的(R)－和(S)－形式以及循环使用所述非优选对映体的外消旋方法。此外，本发明提供一种不对称合成伯氨基取代稠合双环系的(R)－或(S)－对映体的方法。
映体纯氨基取代稠合双环合成

[发明专利]对映体纯的氨基取代稠合双环的合成-CN200810110275.5无效
发明人： E·J·麦卡切恩;G·J·布里奇尔;K·A·斯库宾斯卡;R·T·斯克尔吉 -专利权人：阿诺麦德股份有限公司
申请日： 2002-09-12 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： C07D215/38 文献下载
摘要：本发明说明了用于合成和拆分外消旋氨基取代的稠合双环系的方法。一种方法利用氨基取代的稠合双芳环系的选择性氢化反应。另一种方法通过亚硝化反应制备所述外消旋氨基取代的稠合双环系。此外，本发明说明了酶催化拆分外消旋混合物，由此制备氨基取代稠合双环的(R)－和(S)－形式以及循环使用所述非优选对映体的外消旋方法。此外，本发明提供一种不对称合成伯氨基取代稠合双环系的(R)－或(S)－对映体的方法。
映体纯氨基取代稠合双环合成

[发明专利]一种用于隧道工程施工的安全防护装置-CN202110984438.8在审
发明人：车明星 -专利权人：车明星
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于隧道工程施工的安全防护装置，包括控制单元、防护外壳、人员拖拽组件和安全保障组件；防护外壳的主体为半球形，内部空心，用于存储生存物资并容纳避难人员；防护外壳上设置有多个出入口，出入口上定位有通道封闭板，常态为打开状态；人员拖拽组件包括拖拽卷扬、拖拽绳、拖拽绳拼接组件、绳头定位组件和触发开关；拖拽卷扬定位在防护外壳的内部；拖拽卷扬用于收放拖拽绳，拖拽绳远离拖拽卷扬一端定位有绳头定位组件；拖拽绳的数量为多根，每根拖拽绳均由多根绳体通过拖拽绳拼接组件拼接而成，触发开关用于控制拖拽卷扬的运行；绳头定位组件用于将拼接绳固定在施工人员上；安全保障组件包括安全气囊。
一种用于隧道工程施工安全防护装置

[发明专利]基于导引头多传感器的旋转导弹弹体姿态信息提取方法-CN201710100568.4有效
发明人：杨雨;冯昊;朱雯雯;孔寒雪;蒋虎超 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于导引头多传感器的旋转导弹弹体姿态信息提取方法，包含：S1、根据内框码盘、外框码盘和消旋陀螺的输出信息，构造光轴坐标系到准弹体坐标系的转换矩阵；S2、根据内框陀螺、外框陀螺和稳定陀螺的输出信息，以及S1中的转换矩阵，计算光轴坐标系相对惯性坐标系的角速度信息；S3、根据内框码盘、外框码盘和消旋陀螺的输出信息，以及S1中的转换矩阵，计算准弹体坐标系相对光轴坐标系的角速度信息；S4、根据S2和S3，计算准弹体坐标系相对于惯性坐标系的角速度信息。本发明在不增加传感器的情况下，利用导引头和消旋平台上的传感器信息，通过信息复用算法得到弹体姿态信息，实现制导控制，有效提升弹体阻尼及导弹动态性能。
基于导引传感器旋转导弹弹体姿态信息提取方法

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