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[发明专利]点云调平方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210816185.8有效
发明人：胡亘谦;黄雪峰;吴志浩 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云调平方法、装置、电子设备及存储介质，属于数据处理技术领域。其中，该方法包括：将目标物体的三维点云按行或按列进行分组；计算各组点云的组代表角度；根据所述组代表角度得到所述三维点云的整体调平角度；根据所述整体调平角度对所述三维点云进行调平。通过本发明，不需要改造产线而实现了对目标物体的三维点云进行纠正调平，解决了相关技术中纠正点云形变数据时成本较大的技术问题。
点云调平方装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于点云数据的地铁限界检测及调线调坡方法及系统-CN202211559445.4在审
发明人：王秋生;李裴;贺鹏;张韩琪;王锋;李佳豪;裴瑛 -专利权人：北京工业大学;北京博岩土木工程有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云数据的地铁限界检测及调线调坡方法及系统，包括：通过三维激光扫描仪获取地铁隧道点云数据；通过点云软件处理获取的点云数据；根据处理后的点云数据进行地铁隧道断面的剖切；将限界断面与点云数据获取的实测断面图对比；通过获取断面的点云数据，然后生成隧道的断面图和地铁的限界图，再将地铁的限界图与隧道的实测点云图进行比对，根据比对的结果和地铁限界检测标推进行限界分析，根据限界分析结果进行线路的调线调坡工作。
一种基于数据地铁限界检测调线调坡方法系统

[发明专利]一种基于点云拟合光平面调平的方法及设备-CN202210011866.7有效
发明人：陶梦豪;沈复民;申恒涛 -专利权人：成都考拉悠然科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云拟合光平面调平的方法及设备，该方法包括：在待处理的点云中选择特征点云簇；拟合特征点云簇所在的光平面；计算所述光平面的位姿；通过光平面的位姿将待处理的点云平铺到目标坐标系中。通过上述步骤的基于点云拟合光平面调平后方便切除点云的背景面，使得点云画面更加纯净。并且在基于视觉的无序抓取中可将点云调整到与机器人基座所在坐标系平行，从而可以以Z轴为方向从上到下进行抓取，使得处理速度更快且干扰更少。
一种基于拟合平面方法设备

[发明专利]一种曲板渐进成形在位调形检测系统及方法-CN202010468277.2有效
发明人：朱元超;王霄;赵顺顺;刘会霞;李品;严长 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B21D11/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种曲板渐进成形在位调形检测系统及方法，检测支架设置在上模座上，且可沿上模座水平滑动；检测支架上设置有图像采集装置和主动光投射装置；所述图像采集装置用来采集下模座上曲板表面的三维点云数据；主动光投射装置用来为图像采集装置提供光源；方法基于光学调形检测技术，借助主动光投射装置，对曲板进行扫描，用图像采集器采集主动光照射的曲板图片，通过对图片的处理，获取曲板的三维点云数据，通过点云拼接技术，测量点云与理论点云配准和偏差计算技术，得到曲板加工成形的偏差数据，自动生成加工调形文件。本发明与传统的样板样箱检测，人工调形方法相比，具有在位调形检测效率和精度高、调形检测结果可量化且可读性好。
一种渐进成形在位检测系统方法

[发明专利]一种基于激光点云面拟合的机器人室内定位方法-CN202211534908.1在审
发明人：刘今越;郭皓天;翁晓云 -专利权人：河北工业大学;天门进保（天津）科技股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云面拟合的机器人室内定位方法，本方法通过机器人搭载激光雷达对环境进行扫描，获取环境激光点云数据，并对无序化点云进行有序化处理，提取地面信息，通过地面点云确定机器人倾斜角，以此倾斜角进行点云数据调平，提取调平后的激光点云的室内主平面，通过匹配建筑信息BIM数据的室内主平面，确定机器人所在室内场景的绝对定位信息。
一种基于激光点云面拟合机器人室内定位方法

[发明专利]一种自动调平方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310613187.1在审
发明人：陈春;朱业拓 -专利权人：深圳市创想三维科技股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本申请提供一种自动调平方法、电子设备及计算机可读存储介质，应用于3D打印设备，所述3D打印设备包括用于发射线激光的激光光源和打印平台，所述方法包括：控制所述激光光源扫描所述打印平台，得到所述打印平台的三维点云数据；对所述三维点云数据进行平面拟合，获取所述打印平台所在平面的拟合法向量；根据所述拟合法向量和水平面的单位法向量计算所述打印平台基于水平面的偏移量；根据所述偏移量对所述三维点云数据进行调平补偿，根据调平补偿后的三维点云数据打印本申请能够自动调平打印平台，提高3D打印设备的打印精度，从而提高用户的使用体验。
一种自动平方电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于点云理解的调优系统及方法-CN202210820327.8在审
发明人：黄小水;曲文涛;左一帆;欧阳万里 -专利权人：上海人工智能创新中心;江西财经大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于点云理解的调优系统，包括点云嵌入模块、提示嵌入模块以及预训练模型。其中点云嵌入模块用于提取输入点云特征，提示嵌入模块用于针对指定的下游任务在线生成提示，预训练模型则用于根据点云特征及提示获取输出特征以对任务头进行调整。
一种用于理解系统方法

[发明专利]盘煤仪三维激光点云调畸变方法及系统-CN202310786765.1有效
发明人：匡亮;李浩然;刘莹莹;逯文迪 -专利权人：济南作为科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及盘煤仪技术领域，尤其涉及一种盘煤仪三维激光点云调畸变方法及系统，所述方法包括以下步骤：采集煤堆的3D激光点云数据，并通过煤堆的3D激光点云数据获取畸变位置数据；获取参数标定好的摄像头采集激光标定板的真实位置数据；通过畸变位置数据和真实位置数据对比获取畸变校正函数；通过畸变校正函数对煤堆的3D激光点云数据进行校正，得到畸变校正后的煤堆的3D激光点云数据。本发明还公开了一种盘煤仪三维激光点云调畸变系统。本发明通过利用参数标定好的摄像头来获取真实位置数据，进而对畸变位置数据进行校正，避免了激光扫描进行三维构建中出现点云畸变影响盘煤结果的技术问题。
盘煤仪三维激光点云调畸变方法系统

[发明专利]一种点云去噪算法参数的自动调优方法及装置-CN202210391148.7在审
发明人：张艳;曲承志;陈金涛;马非凡 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云去噪算法参数的自动调优方法及装置，所述方法包括：将预先配置的参数组中的各个参数代入至已有的初始点云去噪算法中，得到中间点云去噪算法，然后对待去噪点云去噪，得到去噪结果，对去噪结果的平滑度和局部密度进行评估，得到评估结果，利用评估结果对去噪算法的各个参数进行调整，得到调整后的去噪算法，并返回执行对待去噪点云去噪，得到去噪结果的步骤，直到调整次数达到预设调整次数，将预设调整次数下的各个参数组成目标参数组。可见，对去噪效果进行评估，得到去噪评估结果作为优化去噪的反馈结果，更新点云去噪算法的参数，最终得到优化后的各个参数，大大节省了人工调参的时间。
一种点云去噪算法参数自动方法装置

[发明专利]无标靶点云数据处理方法、装置、设备及介质-CN202110746217.7在审
发明人：吕柏行;郭志光;赵韦皓;张凡;敖长江;刘斌 -专利权人：中国建筑土木建设有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种无标靶点云数据处理方法、装置、设备及介质，属于数据处理技术领域。具体包括：计算目标隧道中各相邻测站间距和有效点云重叠率，并将相邻测站间距和有效点云重叠率关联；标记多个初始测站；得到每个初始测站对应的点云；标定一个初始测站作为强制水平站，得到拼接点云；判断拼接点云的实际点云重叠率与有效点云重叠率的差值是否大于阈值；若大于，则根据强制水平站的点云进行坐标核查操作，得到合并点云；若小于或等于，则将拼接点云作为合并点云并存储。通过本公开的方案，根据扫描指令标定合适的测站，并对扫描的点云对照强制水平站依次配准，然后对拼接点云进行合并和精调，提高了点云数据的处理效率和精准度。
无标靶点云数据处理方法装置设备介质

[发明专利]快速调整摄像平台-CN201610663324.2有效
发明人：肖凡 -专利权人：中山大山摄影器材有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种快速调整摄像平台，在调整重心时，先操作快调按钮使微调块上的微调螺纹槽与微调螺杆脱离啮合，来快速移动快装板使云台调整到重心平衡的附近位置时，再松开快调按钮使设在微调块上的开口型微调螺纹槽与快装板上的微调螺杆啮合，然后进行实现重心平衡点的微调，这样快调、微调重心相结合的操作就可以快速地调整好重心的平衡点；由于快装板微调结构是直接设在云台中的，而不是直接装在云台下方的，这样在快调、微调之间变换操作时都非常方便，因此本发明的结构更合理
快速调整摄像平台

[发明专利]一种栅格地图的校正方法、系统、电子设备及存储介质-CN202111506047.1在审
发明人：肖斯凯;贺军;熊辉;董忠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：该栅格地图的校正方法包括：获取机器人的激光雷达数据；根据所述激光雷达数据生成所述机器人在初始状态位姿下的轮廓点云数据；对所述轮廓点云数据进行预处理，获得预处理点云数据；对所述预处理点云数据进行直线信息拟合处理，获得角度调平信息；根据所述角度调平信息对栅格地图建图模型进行补偿，获得校正后的栅格地图。
一种栅格地图校正方法系统电子设备存储介质

[发明专利]CRTSIII型无砟轨道板承轨台快速精测精调方法-CN202311160889.5在审
发明人：张宇;谭兆;赵静;秦守鹏;梁雪江;杨云洋;房博乐;杨双旗;安然;齐春雨;洪江华;薛骐;谷洪业;胡世会 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种CRTSIII型无砟轨道板承轨台快速精测精调方法，包括：S1,通过各采集设备采集数据；S2，将各采集设备进行时间同步和空间同步，通过时间找到对应的承轨台点云数据和当前位姿信息，通过坐标系变换统一空间坐标系统；S3，通过组合导航方式获取高精度定姿定位数据；S4，点云融合：将高精度定姿定位数据与点云数据进行融合，获取承轨台每一线带有绝对位姿的点云数据；S5，提取承轨台中心；S6，轨道中心线拟合；S7，扣配件用量分析计算，进而对CRTSIII型无砟轨道板承轨台进行精调作业。该方法通过无接触连续测量方式进行检测，效率达0.6km/h，提升了整个轨道精测精调的效率。
crtsiii 型无砟轨道板承轨台快速精测精调方法

[实用新型]快速调整摄像平台-CN201620876125.5有效
发明人：肖凡 -专利权人：中山大山摄影器材有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种快速调整摄像平台，在调整重心时，先操作快调按钮使微调块上的微调螺纹槽与微调螺杆脱离啮合，来快速移动快装板使云台调整到重心平衡的附近位置时，再松开快调按钮使设在微调块上的开口型微调螺纹槽与快装板上的微调螺杆啮合，然后进行实现重心平衡点的微调，这样快调、微调重心相结合的操作就可以快速地调整好重心的平衡点；由于快装板微调结构是直接设在云台中的，而不是直接装在云台下方的，这样在快调、微调之间变换操作时都非常方便，因此本实用新型的结构更合理
快速调整摄像平台

[发明专利]车厢点云姿态自动校正方法及装置-CN202111456052.6在审
发明人：李勇基;罗凤鸣;杜晨光 -专利权人：洛伦兹（宁波）科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供了车厢点云姿态自动校正方法及装置；其中，该方法包括：获取车厢的点云数据；其中，点云数据包括多个点数据；根据点云数据确定车厢的侧面；其中，侧面包括上侧面、下侧面、左侧面和右侧面；根据侧面中任意两个互相垂直侧面的法向量，计算点云数据相对于标准姿态的外参矩阵；基于外参矩阵对点云数据进行自动姿态校正。该方式中，无需人为输入或调参，即可得到外参矩阵，从而可以对点云数据进行自动姿态校正，提高了点云数据校正的准确度，进而提高了货物装载率测算的准确性。
车厢姿态自动校正方法装置

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