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[发明专利]一种多传感器融合的近岸无人船SLAM方法-CN202310234432.8在审
发明人：杨萃;王啸威;陈芳炯;宁更新;陈焱琨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合的近岸无人船SLAM方法，将激光雷达惯性里程计(LIO)和视觉惯性里程计(VIO)紧密耦合，并利用水面和水岸线的语义信息联合处理数据；利用惯性测量单元前向传播获得无人船状态的先验分布在VIO中利用非水面LiDAR关键点两步追踪法和基于水岸线信息的两步PnP法获得无人船状态的后验分布，配合先验分布更新状态；最终获得无人船的行驶轨迹和周围环境的点云地图。该多传感器融合的近岸无人船SLAM方法，不依赖灰度不变假设，能在强反光的水面环境上工作，不受水面倒影影响，提升了鲁棒性和精确性。
一种传感器融合近岸无人 slam 方法

[发明专利]一种水中自航式全方位侦测器-CN201010616349.X无效
发明人：邵志宇;冯顺山;方东洋;段相杰;边江楠 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明重点解决水面及水面上方长时间全方位侦测问题以及水面以下复杂环境的侦测问题。本发明的侦测器能够接受远程监视控制终端的遥控指令或预设指令，在控制计算机及运动控制器控制下，实现水面全方位长期实时侦测及水下复杂环境的实时侦测。
一种水中全方位侦测

[发明专利]风能热驱鱼池充氧泵-CN201110395979.3无效
发明人：吕爱忠 -专利权人：吕爱忠
申请日： 2011-12-02 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： A01K63/04 文献下载
摘要：风能热驱鱼池充氧泵，采用风能采集单元在环境中采集能量制造热能进而制造流动水体微循环驱动风叶从水面以上抽取空气用以提高水体含氧量，风叶把采集到的风动力通过行星变速器传动给螺杆式压缩机，压缩机通过制造强压获取热能，通过热交换单元传递给U型循环槽，U型循环槽内的产生冷热对流微循环驱动风叶运转，风叶制造压力泵内的低压环境从水面以上抽取空气，经由气泡鼓膜和导气管到气泡石，把水面以上的空气在气泡石终端释放到水面以下，增加水中的含氧浓度
风能鱼池充氧泵

[实用新型]一种车行道隔离带用集雨式综合绿化带-CN201520072878.6有效
发明人：武利玉;苏德荣;田媛;孙玉泉;苏世平;白星 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2015-02-02 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： E01C11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车行道隔离带用集雨式综合绿化带，位于双向车行道之间，其特征在于：所述综合绿化带包括集水面、原土层和绿化带；所述集水面为车行道，用沥青或混凝土铺就，集水面坡向向绿化带倾斜，倾斜坡度范围为0.6—1.0％；所述绿化带由绿篱种植带、花坛和乔木树池组成，绿化带内绿篱种植带、花坛和乔木树池间隔排列，绿化带底部与原土层连接；集水面与绿化带交界处安装有硬路肩，硬路肩底部为单向式排水板。该绿化带设计巧妙，能有效地收集城市降雨，从而保证行车安全，美化环境，节约大量绿化用水，提高绿化成活率；同时可使绿地土壤保持较高的湿度，草木生长旺盛；多余的水分可以及时渗入地下，补充地下水，恢复城市自然环境水分循环
一种车行道隔离带用集雨式综合绿化带

[实用新型]植硅体微观几何形态与土壤潜水面的定量响应实验系统-CN201920457898.3有效
发明人：张新荣;方石;平帅飞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：植硅体微观几何形态与土壤潜水面的定量响应实验系统属过去全球变化古环境重建、人工气候室技术领域，本实用新型通过水泵将水箱中的水输送到L形箱体内的海绵组件和种植盒内的杀菌土壤形成土壤潜水层；通过与升降装置上的圆环相连的梯形漏斗的升降控制潜水面深度，同时使潜水经滤水篮和软管流回水箱的水体中，直线位移传感器量化潜水面深度，水流流速仪、水位限位器和数控调频器控制土壤潜水层水流流态，由此构建单一潜水变化条件下的植物生长环境，进一步获得植硅体形态组合，进行植硅体微观几何形态与土壤潜水面定量关系研究
潜水土壤硅体本实用新型微观几何潜水层直线位移传感器量化植物生长环境人工气候室水位限位器安装方便变化条件定量关系多次重复海绵组件环境重建全球变化升降控制升降装置实验系统水流流态梯形漏斗软管连锁反应调频器回水箱流速仪滤水篮水输送种植盒水箱度量构建数控圆环水泵杀菌水体响应研究

[实用新型]一种水中自航式全方位侦测器-CN201020692399.1无效
发明人：邵志宇;冯顺山;方东洋;段相杰;边江楠 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本实用新型重点解决水面及水面上方长时间全方位侦测问题以及水面以下复杂环境的侦测问题。本实用新型的侦测器能够接受远程监视控制终端的遥控指令或预设指令，在控制计算机及运动控制器控制下，实现水面全方位长期实时侦测及水下复杂环境的实时侦测。
一种水中全方位侦测

[实用新型]一种环境监测浮标-CN202020184553.8有效
发明人：李丽 -专利权人：李丽
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种环境监测浮标，包括底座，所述套筒的内腔底部螺丝连接有电机，所述套筒的外壁左侧顶部螺丝连接有第一探照灯，所述套筒的外壁右侧顶部螺丝连接有第二探照灯，所述第一连杆的左侧螺丝连接有第一警示板，所述第二连杆的右侧螺丝连接有第二警示板，所述第一连杆的上方设有第一警报器，所述第二连杆的上方设有第二警报器，所述底座的顶部在位于套筒的两侧均螺丝连接有环境监测仪，所述底座的顶部在位于环境监测仪的上方均设有太阳能电池板本实用新型通过警示板、警报器和夜间探照灯的设计，使本装置在水面漂浮收集环境参数时兼具提醒水面船只危险信息及夜间照明的能力，减少水面船只航行时的危险发生系数。
一种环境监测浮标

[发明专利]一种清理鱼塘污泥的方法-CN201810274982.1在审
发明人：陈国防 -专利权人：江苏丰源环保科技工程有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种清理鱼塘污泥的方法，首先向待清理污泥的鱼塘中撒入活性炭粉，吸附鱼塘中的污泥，再向鱼塘中撒入增氧剂活化鱼塘水体，再在鱼塘的水面加入稀释后的油剂，并对鱼塘进行搅拌，使活性炭吸附污泥后与漂浮在水面的油剂凝结形成凝结物，等待水面静止后，再通过打捞工具将水面上漂浮的凝结物打捞出，重复步骤S3和S4，直至鱼塘表面无凝结物浮起，既能有效保护鱼塘的生态环境，又能对鱼塘进行增氧及营养物质的补充。
鱼塘污泥凝结物水面油剂漂浮活性炭吸附打捞工具活性炭粉生态环境营养物质鱼塘水体增氧剂浮起活化吸附稀释增氧打捞静止凝结补充重复

[发明专利]一种渔光一体集约化水产培育系统-CN201710808135.4在审
发明人：解云英;赵双宝 -专利权人：南京恒嘉坤科技有限公司
申请日： 2017-09-09 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明属于光伏农业领域，具体地说，是一种光伏发电与浮游生物集约化培育一体化复合生产系统，在浮游生物集约培育的水质净化区水面上方架设光伏组件发电，部分电量给水产培育设施装备供电，其余电量并网外输，在水面下进行集约化环境友好型设施水产健康培育该系统能有效提高水面利用效率，大幅提高单位水面面积的经济效益，为河网地区水域资源利用提供一种重要途径。
集约化浮游生物水面培育一体化复合生产光伏发电水产电量环境友好型光伏组件河网地区农业领域培育系统水域资源水质净化重要途径并网光伏架设供电发电健康

[发明专利]一种水面移动平台视觉系统图像分析处理方法-CN201410105371.6在审
发明人：马忠丽;文杰;刘宏达 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于信息工程领域中的信息处理领域，具体涉及一种水面移动平台视觉系统图像分析处理方法。水面移动平台视觉系统图像分析处理方法具有处理实时性强、图像综合分析处理能力强、适用范围广等特点，能够对水面移动平台在海雾等恶劣天气环境下进行实时的视频图像去雾和电子稳像处理，并且能够对水面多类目标进行识别
一种水面移动平台视觉系统图像分析处理方法

[发明专利]一种硅料浮选清洗的方法-CN201611190987.3在审
发明人：周海龙;邱建峰;王义斌;周慧敏;徐志群 -专利权人：晶科能源有限公司;浙江晶科能源有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B03D1/002 文献下载
摘要：本申请公开了一种硅料浮选清洗的方法，包括清洗硅料表面的沾污杂质；在与水平方向呈预设角度的水槽中加满水，并在所述水槽底部的位于水面以上预设距离的位置持续加水；将所述硅料放入所述水面与加水位置之间的水槽底部位置，使所述硅料随水流向下漂浮在水面上，与下沉的颗粒杂质分离；从水面上收集漂浮的所述硅料。本申请提供的上述硅料浮选清洗的方法，投入成本低，增强对杂质的去除效果，工艺流程简单，而且化学品用量少，对环境污染小。
一种浮选清洗方法

[发明专利]一种水电站集水井水面油污收集装置-CN202310607071.7在审
发明人：魏中洋;郝苗;薛小芳 -专利权人：三峡金沙江川云水电开发有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E02B15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水电站集水井水面油污收集装置，通过浮子连接一根中间接有增压泵的固定管道，最后将管道接入油处理室带有沉淀、过滤、离心等功能的油处理系统，实现集水井水面油污收集。本发明结构简单可靠，克服了集水井空间狭窄，环境恶劣不易原装滤油器，油水分离器的问题，使得集水井水面油污有了一种方便、便捷的收集方法。本发明运用浮子与管道之间的浮力与重力的配合，始终将管道进口控制在水面2mm左右，使得油污收集的效率更高。
一种水电站集水井水油污收集装置

[发明专利]一种叶绿素a和悬浮物水面光谱同步迭代反演方法-CN202310188945.X在审
发明人：李家国;陈洪真;胡雪可;陈兴峰;赵利民;孟庆岩;刘军;黄胜华 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种叶绿素a和悬浮物水面光谱同步迭代反演方法，通过水面光谱验证Hydrolight辐射传输模型的模拟光谱；选取归一化反射率数据同时与叶绿素a浓度、悬浮物浓度呈显著强相关的两个组合因子作为方法因子；以叶绿素a和悬浮物作为初始变量，构造迭代关系式得到水面光谱的叶绿素a和悬浮物同步迭代反演模型；将同步迭代模型应用于水面光谱数据，得到水体的叶绿素a和悬浮物的同步迭代反演结果，可为水体水质监测和水环境保护提供理论参考
一种叶绿素悬浮物水面光谱同步反演方法

[发明专利]辐照监督管支承定位结构水下安装方法-CN200910266195.3有效
发明人：马明泽;陈梁;何少华;黄志军;王聪 -专利权人：秦山核电有限公司
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： G21C17/01 文献下载
摘要：本发明涉及核电站设备检修技术领域，具体公开了一种辐照监督管定位支撑结构水下安装方法，在水面上模拟吊篮，将工作人员不能进入的水面下辐射环境中的安装位置信息镜像反应到水面上来，在水面上调整好之后在安装入水，
辐照监督支承定位结构水下安装方法

[发明专利]一种水面浮游垃圾清理装置-CN201110253884.8有效
发明人：付煜 -专利权人：付煜
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：该发明名称为一种水面浮游垃圾清理装置，属于水环境保护辅助设备领域，特别涉及河(湖)水面浮游垃圾污染物清理装置及其使用方法。本发明旨在提供一种清理水面浮游垃圾自动化控制装置，以解决人工打捞作业存在的问题。它包括清污部分、控制部分、过滤部分、操作部分共四个部分，通过电气机械等控制技术的综合应用，实现水面浮游垃圾清理、过滤、回收、运输等连续自动化作业。
一种水面浮游垃圾清理装置