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[发明专利]轮辐式张弦梁结构吊装施工方法-CN201911103000.3在审
发明人：温江;李世勇;陈松;杨琴;夏瑞 -专利权人：成都容正软件有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： E04C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及轮辐式张弦梁结构吊装施工方法，属于建筑物施工技术领域，张弦梁吊装前完成中央刚性环和外围环梁施工，然后整体吊装张弦梁；下弦拉索与竖向撑杆在张弦梁脱离地面时穿好，竖向撑杆上端与上弦梁连接，竖向撑杆下端与下弦梁连接，用手拉葫芦进行调整；张弦梁吊装到位后，将张弦梁的一端与中央刚性环连接，另一端与外围环梁上的滑动支座连接。本发明采用整体吊装的施工方法，下弦拉索及竖向撑杆在内环张弦梁刚刚脱离地面时穿好，用手拉葫芦进行调整、固定，张弦梁安装到位后，下弦拉索安装仅在两端头进行精确调整即可，该方法减少了高空作业，施工过程安全性高
轮辐式张弦梁结构吊装施工方法

[发明专利]基于子结构技术的结构振动分布式模型预测控制方法-CN201910046102.X有效
发明人：彭海军;李飞;张盛;陈飙松 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于子结构技术的智能张拉整体结构振动多层级分布式模型预测控制方法，具有如下步骤：S1、建立智能张拉整体结构分布式模型预测控制系统；S2、基于子结构技术，将智能张拉整体结构分布式模型预测控制系统分解为一系列的多层级子系统；S3、选定不同层级的子结构系统，独立设计相应的局部子控制器；S4、考虑输入饱和约束，将原分布式模型预测控制问题转化为一系列的线性互补问题；S5、求解步骤S4中的线性互补问题，获得各子控制器的输入电压，与现有的分布式模型预测控制相比，所提方法基于子结构技术，对整体结构系统的分解建模过程更加灵活、简单，且具有统一的多层级分布式框架。
基于结构技术振动分布式模型预测控制方法

[发明专利]螺栓球穿芯节点施工工艺-CN201410396626.9在审
发明人：张栋 -专利权人：青岛百键城环保科技有限公司
申请日： 2014-08-13 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：本发明公开了自应力索杆结构螺栓球穿芯节点连接的施工工艺，1）杆单元装配；2）杆单元与球节点安装；3）整体张拉；4）索杆长度及节点坐标检查。本发明通过螺栓球穿芯节点的方式，对钢拉索多次施加预应力进行张拉，连接构造简单稳定，保证了工程需求。
螺栓球穿芯节点施工工艺

[发明专利]不规则自应力张拉单元螺栓球穿芯节点施工工艺-CN201010581197.4有效
发明人：陈宝民;帖磊;刘瑜;史纲;胡常松;吴义兵 -专利权人：合肥中铁钢结构有限公司
申请日： 2010-12-10 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：本发明公开了自应力索杆结构螺栓球穿芯节点连接的施工工艺，1）杆单元装配；2）杆单元与球节点安装；3）整体张拉；4）索杆长度及节点坐标检查。本发明通过螺栓球穿芯节点的方式，对钢拉索多次施加预应力进行张拉，连接构造简单稳定，保证了工程需求。
不规则应力单元螺栓球穿芯节点施工工艺

[发明专利]模块化张拉整体结构多足机器人-CN202010744474.2有效
发明人：王攀峰;赵明楠;刘世博;赵学满;崔君孝 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化张拉整体结构多足机器人，包括与移动平台刚性或柔性固定连接的多个模块化张拉整体结构足腿，模块化张拉整体结构足腿包括机架、随动转向模组、足腿模组和三组结构相同的驱动绕线模组；驱动绕线模组包括绕线轮和与机架转动连接的三个转轴；随动转向模组包括可以改变夹角的三个万向节，足腿模组中的拉伸结构包括连接的绳索和弹簧，三个驱动电机带动绕线轮改变机架两侧绳索的长度，从而驱动足端上平台和足端下平台实现空间三自由度运动。极大简化了传统足腿结构、提高了足腿的灵活性、适应性及动态性能，降低了制造成本同时具有运动灵便、操作简便、维护方便诸多优点。
模块化整体结构机器人

[发明专利]基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置-CN202111388234.4有效
发明人：孙建伟;张松宇;刘文瑞;李全;李维佳;宋广生;张炜 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置，仿人足式机构包括底板，转向机构组件，顶板组件及八面体桅杆型张拉整体结构。本发明克服了传统仿人足式机构质量沉重，体积庞大，控制系统复杂，柔顺性较差，运动单一等不足，兼具顺应性、稳定性结构，结构简单，制造工艺简便，且八面体桅杆型张拉整体结构与锁定机构组件相结合，能够实现仿人足式机构的自锁本发明结构简单，同时机构的运动过程中，可以模拟踝关节背屈、跖屈、内翻和外翻的生物学运动特征，有望大力发展，在多领域实现其应用价值。
基于八面体桅杆型张拉整体结构仿人足式机构装置

[发明专利]一种基于六压杆整体张拉结构的多旋翼无人机-CN201811543493.8在审
发明人：崔祚 -专利权人：贵州理工学院
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六压杆整体张拉结构的无人机，该无人机机身是由一组不连续的受压构件和一组连续的受拉构件相互连接所组成的空间稳定结构，具有独特的可折展特性、较轻的质量和优美的结构外形。该类型多旋翼无人机的机身和机臂可构成一个整体张拉机构，共同构成一个结构可折叠的无人机。在基于整体张拉结构的无人机中，压杆件的末端安装旋翼，无人机的控制系统安装在机身的中心位置。该无人机可通过弹性拉索实现连续自身形变，而不同变形对应着多种类型的位姿，以适应不同的工作环境(如起飞或降落等)，具有极大的工程应用价值。
整体张拉旋翼机身压杆俯仰弹性拉索复合运动工程应用结构外形可折叠的空间稳定控制系统收缩构件受拉构件受压构件形变不连续可折展压杆件机臂偏航位姿收缩变形起飞降落扭转驱动

[发明专利]一种大尺度半刚性结构飞艇-CN201910275705.7有效
发明人：陈务军;付功义;王晓亮;王彦广;王伟志;徐建东;汤令辰;杨钧 -专利权人：上海交通大学;新誉集团有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64B1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大尺度半刚性结构飞艇，涉及浮空飞行器技术领域，包括艇身、矢量侧推、矢量尾推、X型充气尾翼、气垫、吊舱；所述艇身包括预张力囊体、张拉整体龙骨；所述预张力囊体预张紧套设在所述张拉整体龙骨外表面本发明的飞艇采用拉压自平衡体系的整体龙骨与预张力囊体集成协同受力的结构，具有囊体零压下的整体保形、低压下的整体刚度与高承载、载荷布置灵活和传递高效的特点。
一种尺度刚性结构飞艇

[发明专利]一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人-CN202110110715.2有效
发明人：刘义祥;毕庆;王艳红;杜付鑫;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人，其技术方案为：包括基座、多个沿基座周向均匀安装的手指，每个手指连接若干柔性张拉机构；其中，所述手指包括多个杆组，杆组之间通过中间绳相连，杆组环向对称位置在柔性张拉机构的作用下呈拮抗式动作
一种基于整体结构机械手爪机器人

[发明专利]一种局部刚度可调整的机械臂-CN202310989571.1在审
发明人：余树东;魏于钧;李威泓;符康琦;张捷;吴嘉宁 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部刚度可调整的机械臂，包括依次活动连接的多个张拉件；多个张拉件上均设有张拉通孔，任一张拉通孔内卡设有锁紧件，张拉通孔与锁紧件滑动连接；锁紧件包括套筒和换向杆；换向杆同轴地套设于套筒内，换向杆与套筒转动连接，换向杆的两端均设有张拉绳索和张拉孔卡块；两张拉绳索分别穿过相邻张拉件上的张拉通孔；张拉绳索用于带动锁紧件移入或移出张拉通孔，以使换向杆转动；换向杆的转动用于带动张拉孔卡块可选择性地卡设于张拉通孔外，具备在张拉通孔内滑动和卡设功能的锁紧件，可通过张拉绳索的拉动控制锁紧件的位移变化，在施加预张紧力前已经对绳索固定位置进行排布，能够对绳驱张拉整体机器人的该局部刚度特性进行调控。
一种局部刚度可调整机械

[发明专利]一种用于精轧螺纹钢构的竖向张拉设备-CN201911176528.3在审
发明人：王辉;张运福;郭小坤;赵嘉彪;王伟;郭朝鹏;赵元恩;陈晓宇;孙贵礼;张彦平;吕蒙;李璠;阚涛;李新燕 -专利权人：西南交通建设集团股份有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于精轧螺纹钢构的竖向张拉设备，涉及张拉设备的技术领域，包括移动支架、起升装置、千斤顶、锚固装置和张拉固定座；通过千斤顶和锚固装置能够对钢筋进行竖向预应力张拉，通过起升装置带动张拉固定座以及千斤顶往复升降，移动支架作为整体设备的外部支架，由于移动支架能够相对于混凝土平面移动，可以带动整体设备沿着多个竖向精轧螺纹钢构的延伸方向进行运动；从而通过起升装置和移动支架逐步带动千斤顶、锚固装置和张拉固定座对多个连续的精轧螺纹钢筋进行张拉操作，缓解了现有技术中存在的竖向精轧螺纹钢构预应力张拉数量繁多，工作人员工作效率低下，工作强度大的技术问题，提高了施工效率，适合推广使用。
一种用于螺纹钢竖向设备

[发明专利]索式桥梁吊索的张拉与调索施工方法-CN201510216681.X有效
发明人：梁晓东;谢鸿;杨文选;胡红波;肖泽林;刘高;项超群;易诞 -专利权人：湖南联智桥隧技术有限公司;长沙市公路桥梁建设有限责任公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种索式桥梁吊索的张拉与调索施工方法，包括步骤在索式桥梁的每根吊索的张拉端安装一个智能张拉千斤顶，所有智能张拉千斤顶与电脑控制平台有线连接；通过电脑控制平台的操控，同时对所有吊索进行预紧和整体同步分级张拉；智能张拉千斤顶在电脑控制平台上反馈的索力水平达到阶段计算目标值的90‑96％时，依次对所有吊索进行异步张拉调整，使得所有吊索索力达到该阶段的计算目标值；二期施工完成后，对所有吊索索力进行整体调索，使得最终索力达到设计目标值本发明可以对桥梁所有吊索进行“同步”或“异步”张拉，简化了吊索施工工序和工艺，提高了施工质量和可靠性，缩短施工工期约70％以上，节约施工成本约30％以上。
桥梁吊索施工方法

[发明专利]一种先张法预应力张拉施工方法-CN201610358082.6有效
发明人：黄静;罗晓明;秦小三;汪正银;林茂德;方东明;崔爱军;黄力平;孙波;孙汉贵;蒋汉祥;何志勇;李良才;张召;徐闯;王俊和;孙施健 -专利权人：中铁二十三局集团轨道交通工程有限公司;深圳市地铁集团有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明公开了预制梁施工技术领域，特别涉及一种先张法预应力张拉施工方法，其包括以下步骤：1）制作、布置张拉台座的各部件；2）将所有的钢绞线一端固定于张拉台座的固定端钢横梁上，另一端初步固定于张拉端活动钢横梁上；3）使用单束钢绞线张拉设备对每束钢绞线依次进行初步张拉；4）启动布置于张拉端固定钢横梁外侧的穿心式千斤顶，穿心式千斤顶带动牵引钢棒将张拉端活动钢横梁向外拉动，使钢绞线得到整体张拉；5）停止穿心式千斤顶的工作，保持张拉应力一段时间；6）浇筑混凝土、养护、脱模、放张，完成整个张拉过程。采用该方法极大简化了张拉工序，解决了两端同时张拉难以控制同步性的问题，过程简便易于操作。
一种先张法预应力施工方法

[实用新型]一种方便安装的张拉板-CN202021119900.5有效
发明人：吴斌;陈福根 -专利权人：苏州海宏水泥制品有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B28B23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及预应力管加工装置的技术领域，尤其是涉及一种方便安装的张拉板，其包括张拉板本体，张拉板本体上设有若干通孔，张拉板本体的一端端面连接有锁紧丝杆，锁紧丝杆的轴心线与张拉板本体的轴心线共线，张拉板本体的内部设有减轻槽，张拉板本体的外周壁上开设有与减轻槽连通的进件口，张拉板本体上螺接有用于封堵进件口的进件盖，张拉板本体中可拆卸连接有若干位于减轻槽中的支撑件。减轻槽降低了张拉板本体的整体重量，使工人能够自由移动张拉板本体，张拉板本体的安装无需借助其他装置或机械。本实用新型具有张拉板本体便于安装、不易损坏、抗拉性能好和使用寿命长的效果。
一种方便安装张拉板

[发明专利]张拉式雨伞-CN201911388320.8在审
发明人：罗阿妮;朱振东;刘贺平 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A45B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种张拉式雨伞，包括伞顶、伞骨、伞柄、中柱杆、伞面、绳索，伞顶设置在中柱杆上端，伞骨铰接在伞顶的圆周上，伞面设置在伞骨上，在中柱杆外套有外套管，外套管的上端和下端分别设置有上套筒和下套筒，所述伞柄设置在下套筒上，绳索分为长短两组，长绳连接伞骨的端点与上套筒，如同星型式张拉整体结构的斜索，用以牵动伞骨展开；短绳连接伞骨靠近伞顶的位置和上套筒，如同星型式张拉整体结构的径向索，用以限制伞骨的展开半径。本发明提出的张拉式雨伞具有质量轻、结构构件少、展开可靠性高等优点，更突出的是，摆脱了弹簧的限制，仅需要小位移驱动就可以实现快速展收，应用于直骨伞领域可以有效的解决伞体结构较复杂的问题。
张拉式雨伞