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[实用新型]一种倾转旋翼飞行器旋翼倾转装置-CN202122652801.4有效
发明人：段占凤 -专利权人：段占凤
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转旋翼飞行器旋翼倾转装置，包括固定部、传动部、倾转部和倾转驱动机构，固定部包括机翼以及旋转驱动机构；传动部包括传动箱、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，第二锥齿轮和第三锥齿轮之间连接有动力联接轴；倾转部包括倾转箱、第四锥齿轮、动力输出轴和旋翼，动力输出轴的两端分别与第四锥齿轮和旋翼连接；倾转驱动机构用于驱动倾转部以动力联接轴的轴心线为中心倾转，倾转部与旋转驱动机构采用分离设计，倾转部的旋翼倾转时，旋转驱动机构不会随着旋翼一起倾斜。本实用新型结构简单，其能够降低倾转旋翼飞行器的设计难度，有利于倾转旋翼飞行器在国内的推广和应用，为国民经济创造一定的经济价值。
一种倾转旋翼飞行器旋翼倾转装置

[发明专利]一种倾转旋翼四轴无人机及其倾转飞行方法-CN202011307643.2在审
发明人：唐迪;金伟杰;黄喜鹏;车婧琦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种倾转旋翼四轴无人机，包括无人机主体、机臂和倾转旋翼单元，无人机的前后左右对称连接有四个机臂，每个机臂的一端与无人机主体连接，每个机臂的另一端为安装端；倾转旋翼单元分为前、后、左、右倾转旋翼单元，前、后、左、右倾转旋翼单元分别对应安装在前、后、左、右四个机臂的安装端上，每个倾转旋翼单元均包括安装在机臂安装端的舵机，舵机的输出端与电机相连，电机的输出轴安装有螺旋桨。本发明还提供一种倾转旋翼四轴无人机的倾转飞行方法。本发明操作简单、减小控制系统的制作成本；水平稳定飞行，减小飞行的安全隐患；能不改变飞行方向向左或者向右平移。
一种倾转旋翼四轴无人机及其飞行方法

[发明专利]一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器-CN201510660016.X在审
发明人：王庆;蔡志华;陶则旭;王春琦;邓俊;郑心远;淦亚苹;韩亮;史彧铭;白鹤 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，其结构特点是：将第一、第二、第三、第四旋翼分两组通过两根轴分别对称安装在机身两侧，（1、2）为前电机组（3、4）为后电机组;中段机翼横向水平安装于机身上并且与机身垂直;两侧后掠翼以50°的后掠角分别安装于中段横向机翼两侧。本发明使得四旋翼和固定翼共用一套动力系统实现垂直起降、空中悬停和巡航平飞，前后倾转电机组（1、2）（3、4）共用一套倾转装置通过倾转传动轴实现同步倾转，以此简化倾转结构并提高倾转旋翼机的操纵性和稳定性。
一种基于四旋翼固定复合倾转旋翼飞行器

[实用新型]一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器-CN201520791421.0有效
发明人：蔡志华;王庆;陶则旭;王春琦;邓俊;郑心远;淦亚苹;韩亮;史彧铭;白鹤 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，其结构特点是：将第一、第二、第三、第四旋翼分两组通过两根轴分别对称安装在机身两侧，（1、2）为前电机组（3、4）为后电机组;中段机翼横向水平安装于机身上并且与机身垂直;两侧后掠翼以50°的后掠角分别安装于中段横向机翼两侧。本实用新型使得四旋翼和固定翼共用一套动力系统实现垂直起降、空中悬停和巡航平飞，前后倾转电机组（1、2）（3、4）共用一套倾转装置通过倾转传动轴实现同步倾转，以此简化倾转结构并提高倾转旋翼机的操纵性和稳定性
一种基于四旋翼固定复合倾转旋翼飞行器

[发明专利]一种四轴倾转翼结构及其控制方法-CN202110382938.4有效
发明人：沈跃;陈佳祺;黄正阳;王辉;储金城 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轴倾转翼结构及其控制方法，四轴倾转翼主要由上部桨叶、上部电机、电机固定支架、下部电机、下部桨叶、舵机、上机身板、下机身板、T型固定件、上承重板、下承重板、法兰等部分组成。采用北斗定位模块的四轴倾转翼能够精准定位机身的位置，实现定点功能。同时四轴倾转翼配有IMU传感器(包括加速度计、陀螺仪、磁力计)，IMU传感器采取得到的数据经过处理可以得到机体的姿态。机体姿态调节后，通过位置传感器(气压计、超声波)得到的数据解算出四轴倾转翼的当前位置，实现定高定点功能。本发明通过控制飞行器舵机转动角度与电机转速使其处于不同的姿态、位置。
一种四轴倾转翼结构及其控制方法

[实用新型]一种设有倾转旋翼的飞行汽车-CN201720332974.9有效
发明人：戴子兵;徐鹏程 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设有倾转旋翼的飞行汽车包括车架、车桥、悬架、车轮和动力系统，其车桥上还设有四个倾转旋翼机构，每两个倾转旋翼机构组成一对，分别分布在飞行汽车的前后两端，每个倾转旋翼机构都设有上下对称分布且旋转方向相反两个螺旋桨，螺旋桨通过可相对车桥进行转动的旋翼轴连接在倾转旋翼机构的旋翼传动机构上，本实用新型结合了四轴飞行器，倾转旋翼技术以及双螺旋桨设计使得在飞行的过程中可以一直保持车身的水平稳定。
一种设有倾转旋翼飞行汽车

[发明专利]一种倾转无轴涵道旋翼飞行汽车及其工作方法-CN201911054294.5在审
发明人：陈思婧;王永杰;高泽明;何振亚;朱清华;王昊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转无轴涵道旋翼飞行汽车及其工作方法，属于倾转旋翼、无轴涵道、飞行汽车领域，本发明的飞行汽车通过在机身两侧设置固定机翼、倾转无轴涵道旋翼、倾转无轴涵道旋翼、副翼，在机身尾部设置V型尾翼、方向舵，倾转无轴涵道旋翼旋翼、旋转环、涵道，旋转环安装在涵道内侧，旋翼与旋转环固连。通过涡轴发动机将扭矩传递给旋转环，带动旋翼旋转；本发明飞行汽车可在汽车模式、飞机模式和直升机垂直起降模式中切换，车内四座的宽敞设计可根据不同需求进行改造；本发明飞行汽车能够垂直起降、高速前飞、地面行驶，
飞行汽车倾转无轴涵道旋翼旋转环旋翼涵道垂直涡轴发动机飞机模式固定机翼机动性强机身尾部两侧设置扭矩传递汽车模式方向舵车内副翼固连机身直升机行驶应用改造

[发明专利]一种可倾转旋翼飞行器-CN202010065272.5有效
发明人：张世栋 -专利权人：张世栋
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种可倾转旋翼飞行器，包括机体、可倾转旋翼单元、调速电机、转向‑传动齿轮箱、发动机、传动轴、控制台、转向电机和动力输出齿轮箱，控制台设置在机体的中央，可倾转旋翼单元设置四个，且四个可倾转旋翼单元两两一组左右对称布置在机体的四周，四个所述可倾转旋翼单元完全包裹在机体中，转向‑传动齿轮箱设置四个，且安装在机体上，每一可倾转旋翼单元与一转向‑传动齿轮箱一一对应成组布置；在每一转向‑传动齿轮箱上均安装调速电机和转向电机，同侧的前后两个转向‑传动齿轮箱各通过一根传动轴接入同一侧的动力输出齿轮箱，每一动力输出齿轮箱均与一发动机相连。
一种可倾转旋翼飞行器

[发明专利]一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构及倾转方法-CN201810929533.6有效
发明人：房立金;陈俊杰;李林鲜;常新月;李圣昊;姜宇坤 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构及倾转方法，机构包括旋翼组件、旋翼倾转驱动组件及旋翼倾转锁定执行组件，驱动组件包括倾转杆及舵机，锁定执行组件由伺服电机驱动；旋翼倾转驱动组件与无人机机身之间通过锁定执行组件相连，旋翼倾转驱动组件对称分布在无人机机身两侧；旋翼倾转锁定执行组件的锁体上设有倾转杆0°锁止槽、45°锁止槽及90°锁止槽。倾转方法为：初始时倾转杆位于0°锁止槽内；通过伺服电机驱动使倾转杆脱离0°锁止槽；启动舵机并同步控制前后旋翼产生转速差，倾转杆在扭矩作用下产生前倾或后倾；当倾转杆达到设定前倾或后倾角度时，消除转速差并通过舵机维持倾转角度不变；通过伺服电机驱动使倾转杆进入45°锁止槽或90°锁止槽内完成锁定。
一种基于无人机四轴倾转旋翼机方法

[实用新型]一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构-CN201821314816.1有效
发明人：房立金;陈俊杰;李林鲜;常新月;李圣昊;姜宇坤 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构，包括旋翼组件、旋翼倾转驱动组件及旋翼倾转锁定执行组件，驱动组件包括倾转杆及舵机，锁定执行组件由伺服电机驱动；旋翼倾转驱动组件与无人机机身之间通过锁定执行组件相连，旋翼倾转驱动组件对称分布在无人机机身两侧；旋翼倾转锁定执行组件的锁体上设有倾转杆0°锁止槽、45°锁止槽及90°锁止槽。倾转旋翼机构的倾转方法为：初始时倾转杆位于0°锁止槽内；通过伺服电机驱动使倾转杆脱离0°锁止槽；启动舵机并同步控制前后旋翼产生转速差，倾转杆在扭矩作用下产生前倾或后倾；当倾转杆达到设定前倾或后倾角度时，消除转速差并通过舵机维持倾转角度不变；通过伺服电机驱动使倾转杆进入45°锁止槽或90°锁止槽内完成锁定。
倾转锁止槽旋翼驱动组件执行组件锁定伺服电机驱动旋翼机构舵机转速差后倾机身前倾四轴对称分布扭矩作用同步控制旋翼组件锁体脱离

[发明专利]一种倾转四旋翼飞行器-CN201510562392.5有效
发明人：黄飞;雷明;蔡作荣;高海军;戴意涛;邬华明;周子鸣;张紫龙 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转四旋翼飞行器，属于航天飞行动力机械领域，其包括机身、第一机翼以及第二机翼，倾转单元和四套旋翼单元，倾转单元设置在机身上，其包括对称设置在机身两侧的第一横轴和第二横轴，还包括第一、第二、第三、第四旋翼安装轴，所述第一横轴的两端分别固定有第一、第二旋翼安装轴，所述第一、第二旋翼安装轴上分别固定有第一、第二旋翼单元，所述第二横轴两端分别固定有第三、第四旋翼安装轴，所述第三、第四旋翼安装轴上分别固定有第三、第四旋翼单元，所述第一、第二、第三以及第四旋翼单元的旋转轴均与水平面垂直。
一种倾转四旋翼飞行器

[实用新型]一种倾转四旋翼飞行器-CN201520688254.7有效
发明人：黄飞;雷明;蔡作荣;高海军;戴意涛;邬华明;周子鸣;张紫龙 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转四旋翼飞行器，属于航天飞行动力机械领域，其包括机身、第一机翼以及第二机翼，倾转单元和四套旋翼单元，倾转单元设置在机身上，其包括对称设置在机身两侧的第一横轴和第二横轴，还包括第一、第二、第三、第四旋翼安装轴，所述第一横轴的两端分别固定有第一、第二旋翼安装轴，所述第一、第二旋翼安装轴上分别固定有第一、第二旋翼单元，所述第二横轴两端分别固定有第三、第四旋翼安装轴，所述第三、第四旋翼安装轴上分别固定有第三、第四旋翼单元，所述第一、第二、第三以及第四旋翼单元的旋转轴均与水平面垂直。
一种倾转四旋翼飞行器

[发明专利]一种倾转三轴复合翼无人机及其控制方法-CN201810875013.1在审
发明人：杨永林;杨超;张继文;潘东峰;郑建国;丁吉峰;夏玉云;赵国梁;廖东军;杨小梅;张腾飞;李玮;彭卫超 -专利权人：机械工业勘察设计研究院有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转三轴复合翼无人机及其控制方法，该无人机包括机体、固定翼机构、旋转翼动力机构和控制模块，以及地面站监控终端，所述固定翼机构包括主翼和尾翼，所述旋转翼动力机构包括两个前倾转动力机构和后旋转翼动力机构；该方法包括以下步骤：一、无人机飞行参数的设置；二、倾转三轴复合翼无人机的垂直上升；三、前倾转动力机构的转动及倾转三轴复合翼无人机的水平飞行；四、倾转三轴复合翼无人机的返航及盘旋下降；五、倾转三轴复合翼无人机的垂直下降
倾转三轴复合动力机构旋转翼转动力前倾垂直上升固定翼无人机飞行垂直下降飞行稳定监控终端控制模块水平飞行地面站体积小尾翼主翼能耗转动盘旋

[发明专利]一种可变机翼及旋翼短舱的倾转旋翼系统及其控制方法-CN202310734826.X在审
发明人：张夏阳;招启军;管桐;苏金周;葛浩杰;陈希 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开一种可变机翼及旋翼短舱的倾转旋翼系统及其控制方法，所述倾转旋翼系统包括倾转旋翼飞行器，设置在倾转旋翼飞行器的机身与机翼的连接轴上的第一倾转装置，及设置在倾转旋翼飞行器的机翼与旋翼短舱的连接轴上的第二倾转装置；所述第一倾转装置用于带动所述机翼相对于所述机身转动，所述第二倾转装置用于带动所述旋翼短舱相对于所述机翼转动。本发明通过在机身与机翼的连接轴上的第一倾转装置，在机翼与旋翼短舱的连接轴上的第二倾转装置，实现机翼及旋翼短舱的单独控制，进而实现倾转过渡状态全机升力和推力的精准控制。
一种可变机翼旋翼短舱倾转旋翼系统及其控制方法

[发明专利]一种具有固定翼和多旋翼切换功能的无人机-CN202110473708.9有效
发明人：杨欣欣 -专利权人：辽宁北兴激光技术有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有固定翼和多旋翼切换功能的无人机，包括机身、左机翼、右机翼、尾翼、左旋翼机构、右旋翼机构、尾旋翼机构、辅助支臂、左右旋翼倾转机构、尾旋翼倾转机构；左右旋翼倾转机构的动力输出装置安装在机身内，左倾转轴、右倾转轴穿过机身设置在左机翼、右机翼的下方；动力输出装置包括基座、壳体、四个电机、两根蜗杆、十字轴、两个蜗轮、两个伞齿轮、两个伞形齿；尾旋翼倾转机构用于控制尾旋翼机构倾转，并作为机身和辅助支臂的连接骨架，平衡无人机整体重量；尾旋翼倾转机构包括四个支座、形成闭环矩形结构的动力轴、第一传动轴、第二传动轴、倾转轴。该无人机的空间布局合理，重量分布均匀，能够保证旋翼倾转的动力和精准性。
一种具有固定多旋翼切换功能无人机

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