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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法-CN201811083945.9有效
发明人：陈强;何紫云;陶玫玲;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，以积分反步滑模控制方法为基础，设计滑模面增强四旋翼飞行姿态控制系统的抗干扰能力，引入积分项有利于减少抖振，并增强系统的快速性为使四旋翼飞行器能够跟踪姿态角的预设期望值，设计一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，在四旋翼飞行器姿态精确跟踪的同时，保证四旋翼飞行器系统姿态闭环稳定。
一种基于积分反步滑模四旋翼飞行器姿态控制方法

[发明专利]一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法-CN201710558755.7有效
发明人：陈强;胡如海;陈凯杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，针对含有动态执行机构的四旋翼无人机系统，利用非线性滑模控制方法，设计一种四旋翼无人机系统非线性滑模位姿控制方法。滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。另外，采用非线性函数设计滑模面可以提高系统的鲁棒性以及跟踪精度。本发明提供一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，实现系统的快速稳定控制。
一种基于误差指数函数四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法

[发明专利]一种基于双指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法-CN201710558776.9有效
发明人：陈强;胡如海;陈凯杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于双指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，针对含有动态执行机构的四旋翼无人机系统，利用非线性滑模控制方法，设计一种四旋翼无人机系统非线性滑模位姿控制方法。滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。另外，采用非线性函数设计滑模面可以提高系统的鲁棒性以及跟踪精度。本发明提供一种基于双指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，实现系统的快速稳定控制。
一种基于指数函数四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法

[发明专利]一种基于单指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法-CN201710558777.3有效
发明人：陈强;胡如海;陈凯杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于单指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，针对含有动态执行机构的四旋翼无人机系统，利用非线性滑模控制方法，设计一种四旋翼无人机系统非线性滑模位姿控制方法。滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。另外，采用非线性函数设计滑模面可以提高系统的鲁棒性以及跟踪精度。本发明提供一种基于单指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，实现系统的快速稳定控制。
滑模位姿控制四旋翼飞行器无人机系统单指数旋翼动态执行机构快速稳定控制非线性函数保证系统滑模控制快速稳定设计滑模鲁棒性收敛跟踪

[发明专利]一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法-CN201910602826.8有效
发明人：李一兵;酒铭杨;孙骞;田园;叶方;张羽;张慧;吴静 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。
一种基于连续终端四旋翼轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统-CN201610884994.7有效
发明人：尹亮亮;龙诗科;李少斌;张羽 -专利权人：南京拓攻自动驾驶技术研究院有限公司
申请日： 2016-10-10 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。本发明提供了一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法，包括利用滑模控制法，实现对四旋翼三个姿态角回路的控制；利用ESO实现对系统总扰的实时估计；将滑模控制模型与ESO相结合，实现对四旋翼飞行器姿态的控制本发明与现有的姿态控制方法相比，不仅能够实现四旋翼飞行器的姿态稳定，同时对姿态角指令具有良好的跟踪性能，且相对于普通的滑模控制具有更强的抗干扰能力。
基于控制 eso 四旋翼飞行器姿态方法系统

[发明专利]一种四旋翼无人机系统的增强型指数趋近律滑模控制方法-CN201710532419.5有效
发明人：陈强;陈凯杰;胡如海 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机系统的增强型指数趋近律滑模控制方法，针对四旋翼无人机系统，结合指数趋近律滑模控制方法，设计一种四旋翼无人系统的增强型指数趋近律滑模控制方法。增强型指数趋近律的设计是为了保证系统的滑动模态能更快的到达滑模面，同时不增加系统的抖振现象，实现系统的快速稳定控制。
一种四旋翼无人机系统增强指数趋近律滑模控制方法

[发明专利]一种四旋翼无人机系统的增强型等速趋近律滑模控制方法-CN201710532248.6有效
发明人：陈强;陈凯杰;叶艳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机系统的增强型等速趋近律滑模控制方法，针对四旋翼无人机系统，结合等速趋近律滑模控制方法，设计一种四旋翼无人系统的增强型等速趋近律滑模控制方法。增强型指数趋近律的设计是为了保证系统的滑动模态能更快的到达滑模面，同时不增加系统的抖振现象，实现系统的快速稳定控制。
一种四旋翼无人机系统增强等速趋近律滑模控制方法

[发明专利]基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法-CN201910358576.8有效
发明人：曹科才;周芙茭;王月男;徐德宝;王杰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法，首先构建多四旋翼无人机的故障动力模型；然后基于四旋翼无人机正常编队过程构建第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器，分别对正常编队情况下四旋翼无人机的位置和姿态进行控制，实现四旋翼无人机可按照设定轨迹进行编队飞行；最后构建状态观测器，通过状态观测器对编队过程中的观测结果与实际的结果之间的残差大小判断是否发生故障，若发生故障，则设计自适应分布式滑模编队控制器，用以控制每一四旋翼无人机按照设定的轨迹进行编队；否则继续通过第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器控制；本发明可对四旋翼无人机编队稳定控制。
基于无人机分布式控制四旋翼编队容错方法

[发明专利]四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法及系统-CN202310097467.1在审
发明人：鲁仁全;陶杰;苏稼祥 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机大角度自适应滑模控制方法及系统，所述方法包括：根据四旋翼无人机的运动姿势，建立基于四元数的姿态运动学模型；根据目标姿势角度，建立基于四元数的误差模型；基于非线性积分滑模函数对误差模型进行简化，得到简化误差模型；基于滑模函数建立用于控制运动姿势的控制量的终端滑模控制器，并通过终端滑模控制器对简化误差模型进行控制；建立自适应估计算法，对控制量中的关于运动姿势的扰动上界参数进行自适应估计；将终端滑模控制器输出的控制量输出至四旋翼无人机并执行，以控制所述四旋翼无人机的运动姿势。本发明实现了四旋翼无人机的高性能姿态控制。
四旋翼无人机角度自适应控制方法系统

[发明专利]基于扩张状态观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法-CN201811009981.0有效
发明人：潘健;熊亦舟;冯雨丝;李坤;黎家成;梁佳成;张慧;马浩;尤润川;李昊容;成玉爽 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扩张状态观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法，在四旋翼无人机的动力学模型和推进器模型的基础上，通过积分滑模控制得到积分滑模控制率；采用扩张状态观测器，根据四旋翼无人机系统的输入和输出对系统所受到的外界干扰进行估计，得到系统所受干扰的估计值，然后对积分滑模控制率进行补偿。本发明确保了四旋翼无人机跟踪期望输入的精度，具有很强的抗干扰能力。
基于扩张状态观测器四旋翼无人机积分控制方法

[发明专利]一种基于积分滑模障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法-CN201711274077.8有效
发明人：陈强;胡忠君;李元华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于积分滑模障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种积分滑模障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于积分滑模障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法积分滑模障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于积分滑模障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
一种基于积分障碍李雅普诺夫函数四旋翼飞行器输出受限控制方法

[发明专利]一种四旋翼无人机系统的增强型快速幂次趋近律滑模控制方法-CN201710532397.2有效
发明人：陈强;陈凯杰;叶艳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机系统的增强型快速幂次趋近律滑模控制方法，针对四旋翼无人机系统，结合快速幂次趋近律滑模控制方法，设计一种四旋翼无人系统的增强型快速幂次趋近律滑模控制方法。增强型快速幂次趋近律的设计是为了保证系统的滑动模态能更快的到达滑模面，同时不增加系统的抖振现象，实现系统的快速稳定控制。
一种四旋翼无人机系统增强快速趋近律滑模控制方法

[发明专利]一种四旋翼无人机系统的增强型双幂次趋近律滑模控制方法-CN201710532399.1有效
发明人：陈强;陈凯杰;叶艳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机系统的增强型双幂次趋近律滑模控制方法，针对四旋翼无人机系统，结合双幂次趋近律滑模控制方法，设计一种四旋翼无人系统的增强型双幂次趋近律滑模控制方法。增强型双幂次趋近律的设计是为了保证系统的滑动模态能更快的到达滑模面，同时不增加系统的抖振现象，实现系统的快速稳定控制。
一种四旋翼无人机系统增强型双幂次趋近律滑模控制方法

[发明专利]一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法-CN202310907953.5在审
发明人：郑柏超;桂洋;高鹏;刘艳;范晓飞 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。
一种四旋翼无人机姿态控制方法

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