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[发明专利]一种平板型工件无人上料的智能控制系统-CN201711337721.1在审
发明人：刘光宇;侯平智;张卫;俞武嘉 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种平板型工件无人上料的智能控制系统。本发明包括智能上料协调控制器、机械臂横移非线性控制器、机械臂纵移非线性控制器、传输带非线性控制器、顶料机构非线性控制器、第一吸附非线性控制器、第二吸附非线性控制器、第三吸附非线性控制器、第四吸附非线性控制器其中，智能上料协调控制器用于控制械臂横移控制器、机械臂纵移控制器、传输带控制器、顶料机构控制器、第一吸附控制器、第二吸附控制器、第三吸附控制器、第四吸附控制器。
一种平板工件无人智能控制系统

[发明专利]一种非线性系统的多模型自适应控制器及控制方法-CN201210496139.0有效
发明人：王昕;黄淼;牟金善 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-11-28 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种非线性系统的多模型自适应控制器及控制方法，采用一个非线性鲁棒间接自适应控制器和一个非线性神经网络间接自适应控制器，基于性能指标在每个采样时刻切换到最优控制器来实现控制。与传统的非线性多模型自适应控制器和控制方法相比，本发明将非线性系统的非线性项的界限放宽到零阶接近有界，可以有效的扩大多模型自适应控制器的适应性。
一种非线性系统模型自适应控制器控制方法

[发明专利]一种直流微电网储能端功率平衡控制方法及系统-CN202211594562.4在审
发明人：陈琦;伍群芳;韩学栋;王海华;管胤钧;姜太荣;沈涛;陆冉;余文林;任江丽;谢伟;杨非;李奔;陈靖;雍慧 -专利权人：中国能源建设集团江苏省电力设计院有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流微电网储能端功率平衡控制方法及系统，其中系统包括光伏阵列、蓄电池、氢燃料电池、用户端负载、制氢端以及直流母线；蓄电池与Buck/Boost双向DC‑DC变换器2组合，输出端接直流母线，输入端连接控制回路，控制回路包括复合非线性反馈控制器，复合非线性反馈控制器包括线性PI控制器和非线性项控制器，非线性项控制器与线性PI控制器外环并联，非线性项控制器用于在负载突变以至直流母线电压误差处于工作阈值区间时
一种直流电网储能端功率平衡控制方法系统

[发明专利]一种非线性统一潮流控制器的控制方法-CN201810424722.8在审
发明人：鲁裕婷;赵天乐;张晶;张馨文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性统一潮流控制器的控制方法，包括：建立统一潮流控制器在dq坐标系下的数学模型，其电压源换流器采用脉宽调制控制方式，建立仿射非线性系统的数学模型；选择输出函数、非线性坐标变换和状态反馈方程，将统一潮流控制器的五阶非线性系统转化为布鲁诺夫基标准线性系统；针对建立的布鲁诺夫基线性系统，采用线性极点配置方法设计统一潮流控制器内部潮流控制器。本发明针对传统线性控制器的性能可能因运行点大范围变化而恶化的缺陷，考虑统一潮流控制器的非线性特性，提出了一种基于微分几何状态反馈精确线性化理论的非线性最优控制方法，可扩展应用于所有基于电压源变换器的交流柔性输电系统装置
统一潮流控制器非线性系统数学模型状态反馈非线性最优控制非线性坐标变换电压源变换器电压源换流器交流柔性输电脉宽调制控制潮流控制器大范围变化非线性特性线性化理论标准线性传统线性极点配置输出函数系统装置控制器可扩展基线五阶恶化转化应用

[发明专利]基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器-CN202011381810.8有效
发明人：许芳;张君明;郭中一;曲逸;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器,控制器由车辆3自由度动力学模型得到横纵耦合的非线性控制模型，采用前轮转向角与前后轮驱动力作为控制量，根据模型预测控制算法，考虑车辆物理约束并构造代价函数本发明主要针对车辆路径跟踪控制问题，利用车辆动力学得到横纵耦合的控制模型，以此模型设计非线性模型预测控制器，利用并行牛顿法实现非线性控制器的快速求解。车辆横纵耦合路径跟踪非线性模型预测控制器，是通过车辆三自由度动力学模型推导得出，考虑了横纵向间的相互影响，以此模型设计非线性预测控制器，保留了车辆系统的非线性，保证了模型精度。
基于并行牛顿求解车辆耦合非线性模型预测控制器

[发明专利]一种BUCK控制器和输出电压的控制方法-CN201710102786.1有效
发明人：黄晨;谢强;陈亮 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本申请的实施例公开了一种BUCK控制器和输出电压的控制方法，用于提高BUCK控制器的瞬态响应能力。在本申请的实施例提供的BUCK控制器中采用差分检测比较器和非线性脉宽调制器，非线性脉宽调制器设置在功率驱动级电路和差分检测比较器之间，当输出电压跌落至检测阈值时，差分检测比较器可以进行差分采样，产生输出信号，非线性脉宽调制器可以根据差分检测比较器产生的输出信号产生非线性脉冲控制信号。本申请的实施例提供的BUCK控制器通过内建非线性脉宽调制器，发出非线性脉冲控制信号，在BUCK控制器的线性环路响应之前，电感器可以提前做出调节输出电压的动作，从而可以提高BUCK控制器的瞬态响应能力。
一种 buck 控制器输出电压控制方法

[发明专利]压电陶瓷执行器迟滞的非线性PID逆补偿控制方法-CN201710875495.6有效
发明人：陈会斌;吴晨 -专利权人：江西赛鹰智能科技有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明针对压电陶瓷执行器的非线性特性，提供一种压电陶瓷执行器迟滞的非线性PID逆补偿控制方法。通过数值方法建立Preisach迟滞逆模型，并且利用所建立的逆模型进行串级补偿。然后，为了提高控制器的抗干扰能力，设计了非线性PID控制器。此非线性PID控制器改变了传统PID对误差直接积分的方式，采用具有小误差放大，大误差饱和的非线性函数对误差进行积分。所建立的迟滞逆补偿能够较好地补偿压电陶瓷的迟滞非线性，在此基础上建立的非线性PID逆补偿控制不但能够减小积分带来的震荡，并且提高了控制器的控制精度。
压电陶瓷执行迟滞非线性 pid 补偿控制方法

[发明专利]一种多模型自适应控制系统及其控制方法-CN201310228731.7有效
发明人：王昕;黄淼 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-06-08 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模型自适应控制系统，针对一类线性有界的非线性离散时间系统的控制，包括线性鲁棒自适应控制器、非线性神经网络自适应控制器和切换机构，该切换机构分别连接两个自适应控制器和被控对象的输入端，两个自适应控制器连接被控对象的输出端；线性鲁棒自适应控制器包括线性鲁棒自适应模型和线性鲁棒控制器，非线性神经网络自适应控制器包括非线性神经网络自适应模型和非线性神经网络控制器；被控对象的输入由切换结构在两个控制器之间选择产生，且被控对象的输出和两个自适应控制器之间设置有一闭环负反馈，被控对象与两个自适应控制器的模型输出之间为相减关系，从而计算出模型误差，用于调整模型的参数与神经网络的权值。
一种模型自适应控制系统及其控制方法

[发明专利]倒立摆的非线性控制器设计方法-CN201610582536.8有效
发明人：马彦;李炳思;茹敬佩;刘奇芳;王留;孙延帅;鲁超;王君;赵海艳;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种倒立摆的非线性控制器设计方法，属于非线性控制技术领域。本发明的目的是将分步控制器设计法应用于倒立摆控制的问题中，从而提高控制器整体性能的倒立摆的非线性控制器设计方法。本发明建立倒立摆系统的非线性模型、设计稳态控制器、设计参考动态前馈控制器，设计反馈控制器是针对倒立摆的闭环误差系统，采用李雅普诺夫方法设计了反馈控制器；最后得到整个系统控制器的控制律。本发明既解决了线性控制器在倒立摆这种非线性较强、模型较复杂的多变量系统中的局限性，又解决了云模型和神经网络等智能算法在应用过程中难以实现的问题。
倒立非线性控制器设计方法

[发明专利]一种零阶接近有界的非线性多变量系统的多模型自适应控制器及控制方法-CN201310217770.7在审
发明人：王昕;黄淼 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-06-03 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的针对一种零阶接近有界的非线性多变量系统设计了一种多模型自适应控制器及控制方法。该多模型控制器具有一个非线性鲁棒自适应控制器和一个非线性神经网络自适应控制器。通过引入非线性补偿项，保证非线性鲁棒自适应控制器的辨识模型与真实系统的输出误差有界。利用模型误差设计的一步超前控制律可以保证系统的BIBO稳定性。系统控制信号由两个控制器切换产生，由神经网络自适应控制器来提高系统的性能。
一种接近非线性多变系统模型自适应控制器控制方法

[发明专利]一种多次相位匹配的非线性光学成像系统-CN201811434870.4在审
发明人：李学超;王平;牛牧文 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G02F1/35 文献下载
摘要：本发明涉及非线性光学及成像光学技术领域，具体的说是一种多次相位匹配的非线性光学成像系统，本成像系统还包括调节模块，调节模块用于配合角度控制器对非线性光学元件进行调节，实现对相位失配量的控制，从而实现不同空间频率选择；调节模块包括温度控制器和压强控制器，温度控制器和压强控制器配合角度控制器工作，温度控制器和压强控制器用于对非线性光学元件的表面气体温度及压强进行监控和调节。本发明提出的一种多次相位匹配的非线性光学成像系统，本发明通过多变量参数配合调节，提高了成像保真率以及图像分辨率，同时对于研究非线性光学元件成像失真的研究提供了可行的研究方案。
非线性光学成像系统非线性光学元件温度控制器压强控制器相位匹配角度控制器成像压强配合多变量参数图像分辨率表面气体成像光学空间频率相位失配研究监控

[发明专利]一种新型的非线性PID控制器-CN201611105975.6有效
发明人：陈龙胜 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种非线性PID控制器，其包括以下步骤：S1)选择适当正严格单调递减的性能函数来保证闭环系统跟踪性能满足预设性能的要求；S2)为保证控制器对任意初始误差的有效性，采用了双性能函数设计；S3)选择适当的初等函数并结合性能函数构造非线性函数以改进传统的PID控制器，形成非线性PID控制器；S4)为保证PID控制器对复杂系统的有效性，拓展了非线性PID控制理论，将其与现代控制理论的反演法结合起来形成非线性比例反演控制器；S5)引入Nussbaum函数解决系统输入饱和受限及控制增益方向未知等问题；S6)从理论上证明非线性PID控制器及非线性比例反演控制器的可行性和稳定性；S7)将所发明的控制器应用于Duffing‑Holmes、直升机、机器人、高超声速飞行器以及四旋翼飞行器等系统。
控制器非线性PID控制器反演高超声速飞行器四旋翼飞行器非线性函数闭环系统初等函数单调递减复杂系统跟踪性能函数构造函数设计结合性能解决系统控制理论控制增益输入饱和性能函数传统的双性能保证受限预设机器人直升机引入拓展应用改进

[发明专利]增长率有界的非线性系统的多模型自适应控制方法及系统-CN201410409470.3无效
发明人：王昕;黄淼 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种增长率有界的非线性系统的多模型自适应控制方法及系统，通过至少一个线性模型和至少一个基于神经网络的非线性模型对系统进行辨识，两个模型分别对应一个线性自适应控制器和一个基于神经网络的非线性自适应控制器；基于性能指标的切换单元在每个采样时刻切换到最优控制器来实现控制。与传统的非线性多模型自适应控制方法相比，本发明将非线性系统的非线性项的界限放宽到增长率有界，可以有效的扩大多模型自适应控制器的适应性。
增长率非线性系统模型自适应控制方法

[发明专利]一种基于轮胎非线性特点的线控四轮转向分段控制方法-CN202010465174.0有效
发明人：张自宇;王春燕;刘利锋;王展;赵万忠;琴亚娟;刘晓强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮胎非线性特点的线控四轮转向分段控制方法，包括：建立轮胎模型和整车动力学模型；定义轮胎特性区域，划分轮胎线性区域、弱非线性区域、强非线性区域和饱和区域；根据上述定义的轮胎特性区域，结合μ综合控制理论，设计轮胎处于线性区域和弱非线性区域下的基本控制器K1；根据上定义的轮胎特性区域，设计轮胎处于强非线性区域下的非线性控制器K2；设计分段控制规则。本发明的控制方法，通过设置普通控制器和非线性控制器对车辆进行分段控制，不仅能够实现正常工况下的车辆控制，而且当轮胎处于非线性区域时，也能很好的控制车辆，保证车辆的安全性和稳定性。
一种基于轮胎非线性特点线控四轮转分段控制方法

[发明专利]用于天文望远镜的非线性干扰模拟与检测控制系统-CN201210289092.0无效
发明人：杨世海;王国民 -专利权人：中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所
申请日： 2012-08-14 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：用于天文望远镜的非线性干扰模拟与检测控制系统，根据非线性干扰模型由上位机的程序产生模拟的非线性干扰信号；还包括有非线性干扰模拟子系统、非线性干扰检测子系统、软件子系统：非线性干扰模拟子系统由PMAC控制器、干扰力矩电机、电机驱动器组成；干扰力矩电机的轴通过弹性联轴节与望远镜负载相联，输出非线性的干扰力矩；非线性干扰的检测子系统由扭矩传感器和PMAC控制器组成：扭矩传感器的模拟量信号输入PMAC运动控制器，与上位机命令实时比较实现力矩的闭环；软件子系统：根据非线性扰动的数学模型，在Windows下以C语言编程，实现模拟风载等非线性扰动。
用于天文望远镜非线性干扰模拟检测控制系统

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