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[发明专利]雷达参考地图生成-CN202111536117.8在审
发明人：陈南虎;A·索马纳特;M·A·莫瓦德;A·索伦蒂诺;M·H·劳尔;J·波伦布斯基;A·萨默;张凯;U·伊尔格尔;A·约费;K·科古特;C·卡拉布鲁特;D·卡兰诺维奇 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：描述了实现雷达参考地图生成的方法和系统。接收雷达占用网格，并根据雷达占用网格内的占用概率确定雷达属性。形成雷达参考地图单元，并且使用雷达属性来确定包含多个雷达属性的雷达参考地图单元的高斯分布。随后生成雷达参考地图，该雷达参考地图包括为包含多个雷达属性的雷达参考地图单元确定的高斯分布。通过这样做，所生成的雷达参考地图是准确的，同时在空间上是高效的。
雷达参考地图生成

[发明专利]一种雷达终端的地图模块软件组织方法-CN201611159142.8有效
发明人：陈斯;卢华;方金康宏;陈维;张林兵 -专利权人：武汉滨湖电子有限责任公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明属于软件模块化领域的内容，特涉及一种雷达终端的地图模块软件组织方法。本发明在同一台机器上运行雷达终端和地图模块；雷达终端与地图加载模块能通过本地环回地址传输数据；地图加载模块始终处于等待消息状态，直至收到来自雷达终端的绘制地图的请求；雷达终端启动或其地图状态发生改变时，雷达终端通过本地环回地址传输地图参数给地图加载模块；地图加载模块收到地图参数后处理并生成对应的地图反馈给雷达终端。本发明能够将雷达终端内置的地图加载功能分离出来，而几乎不会影响雷达终端的整体运行速度。
一种雷达终端地图模块软件组织方法

[发明专利]一种雷达的安装位姿调整方法、装置、终端设备和系统-CN202211723110.1在审
发明人：郭天鸿;刘海峰;张禹森;祁天星 -专利权人：国网河北省电力有限公司;国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本申请提供一种雷达的安装位姿调整方法、装置、终端设备和系统，其方法包括获取雷达的监测场景对应的预设地图点云数据；在每次通过与雷达连接的调节部件调整雷达的安装位姿后，利用雷达采集待测地图点云数据；从各待测地图点云数据中确定出与预设地图点云数据最匹配的初始地图点云数据，并获取与初始地图点云数据对应的初始安装位姿；获取雷达在运行监测过程中采集的实时地图点云数据，并根据初始安装位姿、初始地图点云数据和实时地图点云数据确定雷达的目标安装位姿。本方法能够高效便捷地调整雷达的安装位姿，并能节约人力资源。
一种雷达安装调整方法装置终端设备系统

[发明专利]雷达参考地图生成-CN202111535598.0在审
发明人： A·索伦蒂诺;M·A·莫瓦德;陈南虎;M·H·劳尔;J·波伦布斯基;A·索马纳特;A·萨默;张凯;U·伊尔格尔;A·约费;K·科古特;C·卡拉布鲁特;D·卡兰诺维奇 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：描述了实现雷达参考地图生成的方法和系统。接收高清晰度(HD)地图并且确定HD地图内的一个或多个HD地图对象。确定相应HD地图对象的属性，并且针对每个HD地图对象，基于相应HD地图对象的属性，将雷达占用网格中的一个或多个占用单元指示为被占用空间。通过这样做，可以在没有交通工具穿过与雷达参考地图相对应的区域的情况下生成雷达参考地图。
雷达参考地图生成

[发明专利]基于先验地图的雷达外参标定方法、装置和计算机设备-CN202210490635.9在审
发明人：李兵 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于先验地图的雷达外参标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取先验地图以及待标定雷达的点云数据，先验地图通过目标雷达得到，待标定雷达包括第一雷达和第二雷达；对先验地图和第一雷达的点云数据进行点云配准，得到目标雷达和第一雷达之间的至少两个变换关系；根据至少两个变换关系，分别将先验地图投影至第一雷达所在的坐标系，得到与至少两个变换关系各自相匹配的虚拟雷达点云；基于与至少两个变换关系各自相匹配的虚拟雷达点云，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，得到雷达外参标定结果采用本方法能够通过先验地图来创造待标定雷达中雷达之间的视场重叠区域，提高雷达外参标定精度。
基于先验地图雷达标定方法装置计算机设备

[发明专利]一种地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110960811.6在审
发明人：何磊;黄伟杰;王潇峰;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取在目标区域采集的雷达数据；针对所述雷达数据中的每一帧雷达数据，将该帧雷达数据中的点云点划分至多个第一子地图区域中，得到多个第一子地图区域的第一子地图数据；基于所述雷达数据中的点云点对应的采集时间，以及所述雷达数据对应的各个所述第一子地图区域的位置信息，将各个所述第一子地图数据进行第一融合，得到至少一个第二子地图数据；基于所述至少一个第二子地图数据中的点云点，确定所述目标区域对应的至少一个目标子地图。
一种地图生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]用于检测机动车雷达传感器阻挡的装置和方法-CN201680049507.3在审
发明人： M·费特曼;J·普鲁士;A·卡尔森 -专利权人：奥托里夫ASP股份有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种机动车雷达系统和方法，所述机动车雷达系统和方法将多个雷达信号发射到某区域中，检测经反射的雷达信号，并将所反射的雷达信号转换为数字数据信号。从所述数字数据信号生成所述区域的多个距离‑多普勒地图，并将所述多个距离‑多普勒地图平均化以生成所述区域的平均距离‑多普勒地图。分析所述平均距离‑多普勒地图中的数据点，以在所述平均距离‑多普勒地图中检测斑点。如果在所述平均距离‑多普勒地图中检测到斑点，则将所述雷达检测器指示为未受到阻挡。
用于检测机动车雷达传感器阻挡装置方法

[发明专利]一种雷达在地图中的定位方法及装置-CN202010225196.X在审
发明人：李杰 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种雷达在地图中的定位方法及装置，所述方法包括：确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域；在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。由于不需要进行手动操作，可以大大降低操作误差，可以准确定位雷达在地图中的位置。
一种雷达地图中的定位方法装置

[发明专利]基于激光雷达的SFM重建方法、装置和计算机设备-CN202011014828.4在审
发明人：王成;刘海伟;丛林 -专利权人：杭州易现先进科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于激光雷达的SFM重建方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据激光雷达数据获取雷达轨迹和雷达地图，根据相机图像数据和SFM算法获取相机轨迹和相机地图；根据雷达轨迹、雷达外参和相机外参获取相机在雷达地图的坐标系中的参考轨迹，根据参考轨迹对相机轨迹进行相似变换，得到相机真实尺度轨迹，根据所述相机真实尺度轨迹确定相机地图的真实尺度，根据轨迹约束和SFM算法的重投影误差约束，对相机地图的真实尺度进行非线性联合优化。采用本方法能够使得SFM算法重建的地图能够还原真实尺度。
基于激光雷达 sfm 重建方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于高精地图的跨雷达多目标接力跟踪方法-CN202310187399.8在审
发明人：张凡;张纪升;李晓一;周洲;李宏海;方靖;陈涛 -专利权人：中路高科交通科技集团有限公司;东南大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高精地图的跨雷达多目标接力跟踪方法，借助高精地图将目标轨迹统一到同一坐标系下，实现轨迹数据拼接的同时，利用相邻雷达间目标坐标和速度信息进行目标轨迹匹配，解决了目前技术无法对多雷达目标轨迹拼接步骤一、以高精地图为参照，根据雷达在地图上的坐标和朝向，将每部雷达目标轨迹坐标转换到统一的地图坐标系下；步骤二、将目标轨迹全局ID组合为雷达编号、轨迹编号、起始时间三个信息；步骤三、将当前时刻本雷达与上一部雷达目标轨迹在统一地图坐标系下进行关联匹配；步骤四、如匹配成功，则输出本雷达目标轨迹数据；如匹配不成功，则同时输出本雷达和上一部雷达目标轨迹数据。
一种基于地图雷达多目标接力跟踪方法

[发明专利]一种基于雷达数据的隧道地图生成方法、装置及设备-CN202310887451.0在审
发明人：施雪松;彭佳;谭俊杰;李仕贤;陈祥 -专利权人：南京隼眼电子科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于雷达数据的隧道地图生成方法、装置及设备，包括以下步骤：获取隧道内各雷达的运动目标点云数据，对点云数据拟合得到车道线坐标；同步隧道内各雷达的目标轨迹数据，利用相邻雷达重叠区域内同时出现的运动目标轨迹坐标，估算相邻雷达的安装位置坐标偏差和朝向角偏差；通过雷达安装位置坐标偏差和朝向角偏差对车道线坐标进行校准，以使隧道内所有雷达的车道线坐标统一；将隧道外雷达获取的经纬度信息传递给隧道内车道线地图，获得带有经纬度信息的隧道地图本申请的方法通过雷达采集的目标数据自动生成车道地图，无需借助卫星系统人工采集地图信息，是解决隧道地图生成难题的一种高效且低成本的方法。
一种基于雷达数据隧道地图生成方法装置设备

[实用新型]地图构建装置和车辆-CN202121417360.3有效
发明人：王力敏;胡家露;符翔 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种地图构建装置和车辆。地图构建装置包括激光雷达、定位定向组件和地图构建组件和壳体；激光雷达用于扫描周围环境，获取周围环境的点云数据；定位定向组件用于获取位置信息；地图构建组件用于构建周围环境的点云地图；其中，激光雷达固定连接在壳体顶端，定位定向组件固定连接壳体，地图构建组件固定连接壳体，激光雷达通过线缆连接地图构建组件，定位定向组件通过通信线缆连接地图构建组件。本实用新型的技术方案集成了激光雷达、定位定向组件和地图构建组件，集成度高，各个组件之间安装和拆卸简单方便，满足工程使用需求，可以进行快速安装部署和拆卸。
地图构建装置车辆

[发明专利]基于图形化的雷达数据分析方法-CN200710050919.1有效
发明人：张元忠 -专利权人：四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2007-12-20 - 公布日： 2008-05-21 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：一种基于图形化的雷达数据分析方法属空管自动化系统中雷达数据处理及传输的计算机技术应用领域，其步骤如下：(1)从参数文件中读取雷达参数表，从各图层文件中读取地图数据；(2)选择待分析的雷达；(3)以选择的雷达中心点坐标为中心点对地图数据进行坐标投影计算，得到地图相对于中心点的XY坐标，并根据当前显示比例计算出屏幕坐标并根据用户选择的图层进行地图显示；(4)选择雷达历史数据分析(5)读取雷达数据文件并根据该雷达应用的雷达数据传输协议进行解析；(6)获得：a雷达数据静态显示，b雷达数据动态回放，c文本文件输出；同时包括雷达数据解析步骤，空管地图显示的步骤；雷达数据的静态显示即目标过滤显示、雷达位置及磁差校正步骤。
基于图形雷达数据分析方法

[发明专利]一种基于激光雷达的物联网教具-CN202011545969.9在审
发明人：郑凯;金一;刘云浩 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于激光雷达的物联网教具。本申请包括：激光雷达、旋转模块、模型车、通信模块、处理模块、沙盘，激光雷达通过旋转模块与模型车连接，所述模型车在沙盘内移动，带动旋转模块、激光雷达移动，同时旋转模块带动激光雷达旋转，激光雷达扫描采集点云数据，实时生成局部点云地图；通信模块与激光雷达、处理模块信息连通，用于将局部点云地图发予处理模块；处理模块用于将多个局部点云地图融合获得整体点云地图，并根据整体点云地图控制激光雷达、旋转模块、模型车的工作。本申请物联网教具自动化程度高，可以自动运行、展示各种基于激光雷达技术的物联网应用，演示效果好。
一种基于激光雷达联网教具

[发明专利]一种激光雷达观测模拟方法及装置-CN202010206893.0有效
发明人：孟超;吕吉鑫;孙杰 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种激光雷达观测模拟方法及装置，激光雷达采集的雷达数据能够反映激光雷达所处的真实场景，预先基于激光雷达采集的雷达数据建立的点云地图为真实场景的点云地图，并且观测模型是基于激光雷达的参数生成的，基于观测模型对真实场景的点云地图中的点云进行提取、筛选操作，最终基于筛选后的点云得到的点云观测结果即为激光雷达观测结果，由于点云地图和激光雷达参数的真实性，所获取到的激光雷达观测结果更为真实，为激光雷达的环境感知功能提供更为真实的激光雷达观测结果
一种激光雷达观测模拟方法装置

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