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[发明专利]烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质-CN202210401372.X在审
发明人：刘博;王国萍;庞俊杰;杨川;崇黎明;张爱华;张立杰;蒋占波;常立山;岳帅;王小飞;王进;周政;贾晓慧 -专利权人：张家口卷烟厂有限责任公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质。该垛形修正方法包括如下步骤：对构成烟垛的各个烟箱进行编码，构建不同编码对应的码垛的预定位置集；机械手根据所述预定位置集对烟箱进行码垛，并在码垛过程中分别采集该垛每一层烟箱的俯视图像；根据所述俯视图像进行整体外轮廓识别和单烟箱外轮廓识别；将识别出的整体外轮廓与基准整体外轮廓进行比对，根据比对结果修正所述预定位置集；根据修正后的预定位置集重复上述步骤直至完成垛形修正。该方法通过图像采集，轮廓识别和轮廓比对来对烟箱位置进行逐级自我修偏，最终整理垛形至标准状态，避免了误差的累计。并且，人工参与度低，避免了人工修偏的技术经验依赖度大、耗时长等弊端。
修正方法装置设备存储介质

[发明专利]一种集拆垛、拆箱与下料一体的烟丝接收生产线-CN201910260169.3有效
发明人：杨林超;张新锋;王成硕;陈建中;卓宇坤;武小松;刘磊;柳宾 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司;徐州众凯机电设备制造有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种集拆垛、拆箱与下料一体的烟丝接收生产线，主要由拆垛单元、拆箱单元、顶箱单元和下料单元组成；拆垛单元用于将箱垛拆为单个烟箱；拆箱单元用于烟箱封箱胶带的开封；顶箱单元用于顶出挤压开封后的烟箱，使烟箱盖板与封箱胶带分离；下料单元用于取出烟箱中的烟包，其包括夹抱机构以及设于夹抱机构旁侧的拆箱工位、不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位。本发明通过拆垛单元、拆箱单元、顶箱单元和下料单元的配合形成了集拆垛、拆箱与下料一体的烟丝接收生产线，实现了烟箱异地配送烟丝时的高效接收。
一种集拆垛一体烟丝接收生产线

[实用新型]一种电控全自动方草捆捡拾集垛机-CN201721193375.X有效
发明人：岳森博;杨贤涛;王亚男;赵伟;余仝;田松 -专利权人：辽宁凌源凌河汽车制造有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A01D89/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电控全自动方草捆捡拾集垛机，包括底盘，以及安装在底盘上的执行机构、捡拾机构、翻转卸垛机构、行驶机构、电控系统以及液压系统。执行机构一端与外置动力装置连接，另一端与液压系统连接。捡拾机构将草捆捡起放置到翻转卸垛机构上。行驶机构使捡拾集垛机将草捆运输到指定位置。翻转卸垛机构设置于捡拾机构后，用于集载捡拾机构捡起的草捆，并在指定位置将草捆卸载。液压系统与捡拾机构、翻转卸垛机构连接。电控系统包括CPU控制器以及电控操作箱，电控操作箱与CPU控制器连接，CPU控制器与液压系统连接，电控系统操作捡拾机构和翻转卸垛机构。本实用新型所述电控全自动方草捆捡拾集垛机结构简单，调整容易，故障率低，维修容易。
一种全自动方草捆捡拾集垛机

[实用新型]龙门式码垛机-CN201420383600.6有效
发明人：罗岷;丁健;石祥;赵海锋;曹海原;陆子龙;徐洪满;徐发展 -专利权人：南京钢诺包装机械有限公司
申请日： 2014-07-13 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B65G57/20 文献下载
摘要：本实用新型为一种龙门式码垛机，包括进箱装置、龙门提升装置以及垛板输送装置；进箱装置按照箱子的前进方向分别包括储箱段、提速段、成型区以及等待区；龙门提升装置包括龙门提升框架、龙门提升电机、原点光电装置以及过渡小车；垛板输送装置水平放置，紧贴于龙门提升框架，并垂直与过渡小车；垛板输送装置还连接有垛板集发器。本实用新型进箱时能够保持箱子之间的间距，避免箱子之间的挤压造成内部产品的损坏；进箱后箱子排列整齐，减少了后续的整理工作；并且在进行整垛堆栈时更加稳定高效。
龙门码垛

[实用新型]一种高效率载运的拆垛装置-CN202022117288.4有效
发明人：朱仁义 -专利权人：合肥格汇精密科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及拆垛装置技术领域，具体公开了一种高效率载运的拆垛装置，包括拆垛机器人；所述拆垛机器人上安装有移动臂，移动臂远离拆垛机器人的一端安装有吸盘夹具；所述吸盘夹具的下方安装有码垛托盘，码垛托盘的一侧安装有输送装置；所述拆垛机器人的一侧安装有除尘箱，所述除尘箱的一侧设置有进料口，进料口通过输尘风管连通有除尘风机的输出端，除尘风机的输入端连通有吸尘软管，所述吸尘软管远离除尘风机的一端安装有第一集尘罩。本实用新型通过第一集尘罩和吸尘软管之间的配合将拆垛机器人工作范围内的粉尘在除尘风机的作用下，将粉尘输送至除尘箱内，进行除尘工作，防止拆垛机器人在装卸高粉尘的物料时，发生误操作的情况。
一种高效率载运装置

[发明专利]一种基于启发式模型的装箱方法及系统-CN202111651749.9有效
发明人：刘坤;张翔 -专利权人：南京尚景智造科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：基于当前的工位状态将所述数据库划分为空工位集、满箱工位集和半箱工位集；构建动态路径优化模型，在执行空箱码垛指令、满箱拆垛指令或装箱指令时选用所述构建动态路径优化模型选用对应的最佳路径。本发明自动完成空箱码垛、满箱拆垛以及半箱装箱的流程，空箱码垛时通过计算最佳路径执行指令，在完成空箱码垛和满箱拆垛的同时还确保了箱体在转移的过程中与其他工位的箱体不发生撞击；在完成半箱装箱时，考虑路径的同时还将产品的类型作为因素之一
一种基于启发式模型装箱方法系统

[发明专利]一种双层烟箱的侧式翻箱方法及翻箱系统-CN201811293488.6在审
发明人：彭桂新;孙觅;刘欢;冯银龙;宋伟民;李春光;丁美宙;熊安言;赵振伟;何文婕;俎萌萌;王巧娟;李龙飞 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种双层烟箱的侧式翻箱方法及翻箱系统，设置烟箱输入机构、拆垛机构、输送机构、码垛机构和输出机构，并在输送机构一侧设置翻箱机构，构成了能够集拆垛、转运、翻箱和码垛为一体并实现连续化自动翻箱的翻箱系统，能够完成烟箱转运、烟箱拆垛、夹抱翻箱、空箱清扫和加盖码垛的一系列连续流程，实现了烟箱的连续化侧式翻箱过程，不仅能够进行连续化的自动拆垛、自动翻箱和自动码垛，大大提高整个翻箱系统的工作效率，且稳定可靠，
翻箱烟箱连续化侧式拆垛降低设备输送机构转运翻箱机构工作效率连续流程码垛机构输出机构输入机构自动拆垛自动码垛机械手加盖空箱清扫替代维护

[实用新型]一种草捆捡拾机-CN202120210549.9有效
发明人：陈恒峰;张兆东;周益军;盛正毅 -专利权人：扬州市职业大学（扬州市广播电视大学）
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A01D89/00 文献下载
摘要：包括行走装置，行走装置上安装有水平布置的集垛平台，集垛平台的中部铰接在行走装置上，行走装置的前端与集垛平台之间连接有推动集垛平台绕铰接部翻转的出料翻转油缸；集垛平台设置有多个草捆储存料位，其中位于最前方的草捆储存料位作为草捆堆垛料位；草捆堆垛料位的一侧设置有与集垛平台连接的捡拾堆垛机构，捡拾堆垛机构用于捡拾草捆、并依次将捡拾的草捆堆垛至草捆堆垛料位；所述集垛平台上还安装有将草捆堆垛料位上堆垛的草捆分别运送至各个草捆储存料位上的草捆运送机构
种草捡拾

[发明专利]草捆捡拾码垛机集捆床-CN201510981470.5有效
发明人：王振华;包德胜;孙文婷;张宁;郝兴玉;董佳佳;鲍志亮 -专利权人：中国农业机械化科学研究院呼和浩特分院有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种草捆捡拾码垛机集捆床，属于牧草收获机械领域。主要由装载平台、延伸平台、延伸平台踏板、限位踏板、集垛平台、滚轮组、挡草装置、抱臂、挡草板组成。延伸平台安装在集垛平台的前端，装载平台安装在延伸平台前端，延伸平台踏板、限位踏板通过螺栓分别安装在延伸平台上和装载平台上，并且相互搭接在一起构成一个连杆装置，滚轮组安装在集垛平台中间，挡草装置安装在集垛平台上滚轮组的两侧，抱臂安装在集垛平台两侧的后方，挡草板安装在集垛平台的后端。该集捆床主要用来码放收集到的草捆，可以对被收集到的草捆自动完成推捆、翻转和集垛的操作，有助于提高牧草的收获效率，节约人工成本。
集垛延伸平台装载平台草捆限位踏板踏板挡草板滚轮组码垛机抱臂捡拾机械领域连杆装置牧草收获人工成本上滚轮组装置安装自动完成螺栓翻转搭接码放种草牧草节约收获

[实用新型]草捆捡拾码垛机集捆床-CN201521083671.5有效
发明人：王振华;包德胜;孙文婷;张宁;郝兴玉;董佳佳;鲍志亮 -专利权人：中国农业机械化科学研究院呼和浩特分院
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种草捆捡拾码垛机集捆床，属于牧草收获机械领域。主要由装载平台、延伸平台、延伸平台踏板、限位踏板、集垛平台、滚轮组、挡草装置、抱臂、挡草板组成。延伸平台安装在集垛平台的前端，装载平台安装在延伸平台前端，延伸平台踏板、限位踏板通过螺栓分别安装在延伸平台上和装载平台上，并且相互搭接在一起构成一个连杆装置，滚轮组安装在集垛平台中间，挡草装置安装在集垛平台上滚轮组的两侧，抱臂安装在集垛平台两侧的后方，挡草板安装在集垛平台的后端。该集捆床主要用来码放收集到的草捆，可以对被收集到的草捆自动完成推捆、翻转和集垛的操作，有助于提高牧草的收获效率，节约人工成本。
捡拾码垛机集捆床

[发明专利]一种半自动方草捆捡拾集垛机-CN201710502166.7在审
发明人：杨贤涛;刘立强;岳森博;王亚男;赵伟;田松 -专利权人：辽宁凌源凌河汽车制造有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： A01D85/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半自动方草捆捡拾集垛机，包括捡拾器、集载平台、行驶机构、翻转卸垛机构、底盘总成、传动机构；行驶机构上设置有底盘总成，作为支撑结构并使得行驶机构通过底盘总成能够驱动半自动方草捆捡拾集垛机行驶；捡拾器设置于集载平台的前端，捡拾器用于将方草捆捡拾起来并且传输到集载平台中；集载平台通过翻转卸垛机构设置于底盘总成上，翻转卸垛机构用于使得集载平台能够相对底盘总成实现翻转；底盘总成的前端设置有传动机构，传动机构连接到外部的驱动机构或者动力设备，用于给行驶机构、翻转卸垛机构以及捡拾器提供动力。所述半自动方草捆捡拾集垛机不仅结构简单成本低，容易安装、维修，而且车身较短，具有较小的转弯半径。
一种半自动方草捆捡拾集垛机

[实用新型]一种半自动方草捆捡拾集垛机-CN201720756228.2有效
发明人：岳森博;王亚男;杨贤涛;赵伟;田松 -专利权人：辽宁凌源凌河汽车制造有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： A01D85/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半自动方草捆捡拾集垛机，包括捡拾器、集载平台、行驶机构、翻转卸垛机构、底盘总成、传动机构；行驶机构上设置底盘总成，作为支撑结构并使得行驶机构通过底盘总成能够驱动半自动方草捆捡拾集垛机行驶；捡拾器设置于集载平台的前端，捡拾器用于将方草捆捡拾起来并且传输到集载平台中；集载平台通过翻转卸垛机构设置于底盘总成上，翻转卸垛机构用于使得集载平台能够相对底盘总成实现翻转；底盘总成的前端设置有传动机构，传动机构连接到外部的驱动机构或者动力设备，用于给行驶机构、翻转卸垛机构以及捡拾器提供动力。所述半自动方草捆捡拾集垛机不仅结构简单成本低，容易安装、维修，而且车身较短，具有较小的转弯半径。
一种半自动方草捆捡拾集垛机

[发明专利]机箱、集垛机及集垛方法-CN201510260237.8有效
发明人：牛秋来 -专利权人：牛秋来
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B65D6/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种机箱、集垛机及集垛方法，涉及农业机械领域，主要目的在于降低作业人员将机箱内已整理好的外部物件比如草垛卸车并重新整理的作业强度，提高作业效率。
机箱集垛机方法

[实用新型]一种双层烟箱的侧式翻箱系统-CN201821789865.0有效
发明人：彭桂新;赵振伟;冯银龙;孙觅;刘欢;宋伟民;李春光;丁美宙;熊安言;何文婕;俎萌萌;王巧娟;李龙飞 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层烟箱的侧式翻箱系统，通过依次设置烟箱输入机构、拆垛机构、输送机构、码垛机构和输出机构，并在输送机构一侧设置翻箱机构，构成了能够集拆垛、转运、翻箱和码垛为一体并实现连续化自动翻箱的翻箱系统，替代了传统翻箱方式对机械手的依赖，不仅大大提高翻箱效率，且稳定可靠，同时，本实用新型相较于传统机械手的使用，维护方便，且维护成本低，有效降低设备成本支出。
翻箱烟箱本实用新型输送机构机械手侧式拆垛成本支出翻箱机构降低设备码垛机构输出机构输入机构维护方便依次设置连续化转运替代维护

[发明专利]包装箱垛分垛组垛装置、货物托盘分离处理设备和自动装车设备-CN202011018424.2在审
发明人：潘志竞;文志州;程华山;刘纯香;陈玉华;胡亚伟 -专利权人：佛山市海天（高明）调味食品有限公司;佛山市海天调味食品股份有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本公开提供一种包装箱垛分垛组垛装置、货物托盘分离处理设备和自动装车设备。包装箱垛分垛组垛装置包括：倾翻机构，包括翻转架，翻转架被设置为能够绕水平轴翻转以在第一工作位和第二工作位之间切换，翻转架包括第一箱垛承载部和与第一箱垛承载部呈夹角的第二箱垛承载部，在第一工作位第一箱垛承载部水平，第二箱垛承载部位于第一箱垛承载部之上，在第二工作位第二箱垛承载部水平，第一箱垛承载部位于第二箱垛承载部之上，第一组垛输送机，被设置为在第一工作位从第一箱垛承载部上接收包装箱垛以及向第一箱垛承载部上输送包装箱垛；和第二组垛输送机，被配置为在第二工作位从第二箱垛承载部上接收包装箱垛以及向第二箱垛承载部上输送包装箱垛。
包装箱垛分垛组垛装置货物托盘分离处理设备自动装车

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