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[发明专利]无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置-CN201610056871.4在审
发明人：谭圆圆 -专利权人：谭圆圆
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本发明提供一种无人飞行器的自动降落方法，其包括：获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；控制无人飞行器飞行至降落坐标；获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；以及在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。本发明还提供一种无人飞行器的自动降落装置。本发明的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且实现成本较低。
无人飞行器自动降落方法装置

[发明专利]一种飞行器的降落点寻找方法、装置、系统及存储介质-CN202110318924.6有效
发明人：鲜龙;严旭 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的降落点寻找方法、装置、系统及计算机可到存储介质，包括接收降落指令后，判断飞行器的当前高度是否大于预设高度，若是，则对采集到的地表彩色图像进行分析，确定出与满足预设降落要求的降落区域对应的目标降落点；本发明在飞行器获取到降落指令时，对当前高度进行判断，若高度大于预设高度则说明飞行器处于高空飞行，此时可以通过对采集到的地表彩色图像进行分析，确定出满足预设降落要求的降落区域及与该降落区域对应的目标降落点，有助于飞行器在高空飞行降落时找到平坦的降落区域及对应的目标降落点用于降落，有利于后续飞行器位于低空时更好的进行降落避障，使降落过程更加安全、快速和稳定。
一种飞行器降落寻找方法装置系统存储介质

[发明专利]一种飞行器的自主降落方法和系统-CN201510278927.6有效
发明人：胡骁;赵丛;周谷越;王凯 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种飞行器的自主降落方法和系统，可较为有效地实现飞行器的自动、精准降落。本发明实施例提供的飞行器的自主降落方法包括获取飞行器的飞行信息，并基于拍摄的图像数据检测出降落目标点的降落位置；根据所述飞行信息和所述降落位置，预测出所述飞行器向所述降落目标点降落的飞行控制策略；根据预测出的所述飞行控制策略控制所述飞行器飞行，使所述飞行器降落到所述降落位置。
一种飞行器自主降落方法系统

[发明专利]落地控制方法、装置、系统、设备、服务器以及飞行器-CN202111589888.3在审
发明人：王进进;吕建锋 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实施例提出了一种落地控制方法、装置、系统、设备、服务器以及飞行器，涉及无人机技术领域；能够在飞行器降落的过程中，控制飞行器平稳落地。方法包括：获取位于所述目标降落区域的飞行器的降落状态信息；周期性将所述降落状态信息发送至所述位于所述目标降落区域的飞行器，以使所述位于所述目标降落区域的飞行器根据所述降落状态信息控制飞行器本体降落于所述目标降落区域
落地控制方法装置系统设备服务器以及飞行器

[发明专利]一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质-CN202310608055.X在审
发明人：胡华智;郭尚进 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法、系统及介质，该方法包括：获取航空器飞行状态信息与降落点参数信息，并输入预设的降落模型，得到降落策略；根据降落策略生成降落状态信息，将降落状态信息与预设的降落信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于或等于预设的降落偏差阈值；若大于或等于，则生成纠偏信息，根据纠偏信息对降落状态进行纠偏控制；若小于，则航空器按照降落策略进行着陆；通过降落状态信息判断降落策略是否满足当前降落要求，并根据降落偏差对降落状态进行实时纠偏，保证降落状态满足降落要求，降落安全性较高。
一种无人驾驶航空器降落纠偏控制方法系统介质

[发明专利]浮空器的降落控制方法-CN201610859129.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启空间技术有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64B1/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种浮空器的降落控制方法，包括通过控制器向浮空器发送降落信号，浮空器的囊体开始排气以使浮空器开始降落，直至浮空器的降落速度达到预设速度，囊体停止排气，当浮空器降落至第一预设高度时，通过氦气控制系统控制氦气充入囊体内以增加囊体在降落过程中受到的浮力；当浮空器在降落过程中的加速度达到预设加速度时，控制氦气控制系统以使氮气停止充入囊体内，当浮空器降落至第二预设高度时，囊体开始排气以减小浮空器的浮力，直至浮空器降落至第三预设高度。采用该方法控制浮空器降落，有效地改善了浮空器降落至地面时的速度，让承受设备、基地等冲量为0，使得浮空器的降落更加安全可靠。
浮空器降落控制方法

[发明专利]飞行器移动降落方法和系统-CN201610882709.8有效
发明人：何春旺 -专利权人：珠海市磐石电子科技有限公司
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器移动降落方法及飞行器移动降落系统。本发明提供的飞行器移动降落方法包括获取降落目标位置信息和飞行器的位置信息，飞行器靠近降落目标，当在预定高度差及水平距离差范围内时，关闭动力，飞行器抛降至降落目标上。本发明具有可实现飞行器稳定地移动降落，降落过程受外界干扰小的优点。
飞行器移动降落方法系统

[发明专利]一种空投降落伞-CN201610049055.0在审
发明人：张维昊;刘泽石;张世辉;王兴龙;肖林 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B64D17/34 文献下载
摘要：本发明涉及航空空投降设备设计，特别是涉及一种空投降落伞。空投降落伞包括：降落伞本体，具有伞面、伞绳以及通过伞绳固定的空投物资；定位器，用于实时监测处于投放状态的降落伞本体的位置信息；第一处理器，用于根据降落伞本体投放前输入的预定信息以及降落伞本体投放后的位置信息，生成预定航线信息；降落伞控制器，用于根据接收到的控制信息控制伞绳，从而控制降落伞本体的降落方向，以控制降落伞本体降落至预定位置；第二处理器，用于根据第一处理器发送的预定航线信息，生成用于控制降落伞控制器的控制信息本发明的空投降落伞，降落伞控制器能够根据控制信息，控制降落伞本体降落至预定位置，从而提高降落伞投放的准确性。
一种空投降落伞

[实用新型]一种气动弹出降落伞-CN202123041126.8有效
发明人：胡伟强;叶永军;陈飞 -专利权人：深圳市斯威普科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：一种气动弹出降落伞，包括降落伞、降落伞挂筒、降落伞挂件、气体发生器、安装座和控制电路板，控制电路板的弹出信号输出端与气体发生器的信号输入端连接，降落伞挂筒和气体发生器安装在安装座上，降落伞挂筒内部设置有装伞腔，降落伞和降落伞挂件安装在装伞腔内，降落伞位于降落伞挂件上方，降落伞挂件位于气体发生器的上方，降落伞挂件与降落伞挂筒通过绳索连接，降落伞与降落伞挂件通过绳索连接，降落伞挂筒的顶部设置有弹出口，弹出口与装伞腔相连通，气体发生器上设置有喷气口，喷气口与装伞腔相连通。利用高压气体将降落伞从降落伞挂筒内吹出，结构简单重量轻，遭遇危险可自动弹出，还可人工控制弹出降落伞。
一种气动弹出降落伞

[实用新型]一种飞行器辅助降落装置-CN201821301624.7有效
发明人：贺军;房佳琦;顾佳钰 -专利权人：珠海天晴航空航天科技有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B64F1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器辅助降落装置，包括降落座和锁紧装置，所述降落座上设置有若干水平杆，所述锁紧装置设置在飞行器下端，锁紧装置可扣紧在水平杆上，飞行器通过锁紧装置和水平杆的配合锁紧在降落座上。本飞行器辅助降落装置包括降落座和锁紧装置，降落座可适应不同的地形，锁紧装置设置在飞行器下端，飞行器通过锁紧装置和水平杆的配合锁紧在降落座上，从而能够在复杂地形、恶劣天气情况下顺利降落，提高飞行器降落安全性
飞行器锁紧装置降落水平杆辅助降落装置锁紧下端本实用新型降落安全性恶劣天气复杂地形扣紧配合地形

[发明专利]飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质-CN202211539115.9在审
发明人：高坚;谷靖;张新 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，公开了一种飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质。该方法包括：根据单目相机采集到的图像数据进行降落区域分割，确定目标降落区域；基于单目相机确定目标降落区域的初始降落高度；在根据初始降落高度实施降落操作的过程中，根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证；在验证通过时，基于双目相机确定目标降落区域的目标降落高度；根据目标降落高度实施降落操作。通过上述方式，结合单目相机测距范围大以及双目相机近距离测距精度高的特点，利用单目相机和双目相机切换进行测距，提升了飞行器的测距精度，实现飞行器的安全降落，兼顾不同高度下的降落控制，增大了飞行器的飞行范围
飞行器降落方法装置存储介质

[发明专利]飞行器自主降落方法及装置、电子设备、存储介质-CN201810497513.6有效
发明人：张文凯;刘艳光;陈明轩;郝尚荣 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种飞行器自主降落方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：根据目标区域的目标点的坐标信息以及飞行器的定位传感器的参数信息构建降落空间；当所述飞行器到达所述降落空间上空时，在所述降落空间内规划第一降落航迹并控制所述飞行器按照所述第一降落航迹降落；在所述降落空间内搜索目标落点区域，并在搜索到所述目标落点区域时，规划所述飞行器按照第二降落航迹降落到所述目标落点区域。本公开可以在未事先勘察落点的情况下实现飞行器自主降落，节约人力勘察的成本与资源。
飞行器自主降落方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种飞行器降落方法、装置及其介质-CN202310774389.4在审
发明人：贾国忠;王劲;董杰;董继鹏 -专利权人：深圳互酷科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请公开一种飞行器降落方法、装置及其介质，涉及飞行器技术领域，用于实现飞行器的精准降落，针对目前的飞行器精准降落功能依赖于停机坪实现的问题，提供一种飞行器降落方法，由于用户在控制飞行器进行降落时，总是持有遥控设备并位于降落点附近，所以通过设置在遥控设备中的定位模块，可以为飞行器提供降落点大致位置的指引；当飞行器通过判断是否进入由经纬度确定的预设范围内，以确定飞行到降落点附近后，若飞行高度满足下降至第一预设高度时，即开启飞行器的图像识别模块，对用户预先设置的停机标识进行辨别，从而得到准确的降落点位置信息，进行飞行器的精准降落，整个降落过程不再依赖于停机坪，降落更加灵活、方便。
一种飞行器降落方法装置及其介质

[实用新型]降落器-CN200920153558.8无效
发明人：余佳瑾 -专利权人：余佳瑾
申请日： 2009-07-11 - 公布日： 2010-03-24 - 主分类号： A62B1/14 文献下载
摘要：一种能用于身处高楼的人紧急逃生的降落器。当人坐在背兜捏住启动拉手可从高处安全降落，防止人体着地碰伤。
降落

[发明专利]一种控制飞行器降落的方法以及相关装置-CN201611094196.0在审
发明人：申俊峰;王洁梅;杨瑞波 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种控制飞行器降落的方法，包括：当飞行器处于飞行状态时，采集目标实时图像，目标实时图像为处于飞行状态的飞行器通过垂直向下的飞行器摄像头所拍摄的；根据目标实时图像获取待降落位置；确定飞行器与待降落位置之间的偏差值；根据偏差值向飞行器发送降落控制指令，以使飞行器根据降落控制指令降落至待降落位置。本发明还提供一种飞行器降落控制装置。本发明实施例中飞行器能够自动降落到目标位置，在降落过程中，使用摄像头采集图像，并利用采集到的图像定位目标位置，由此不易受到外部因素的影响，从而提升飞行器降落的准确性。
一种控制飞行器降落方法以及相关装置

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