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[实用新型]含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构-CN201220733223.5有效
发明人：蔡敢为;胥刚;王小纯;潘宇晨;高德中;于腾;吕姗姗;丁侃 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个五杆机构闭环子链。所述五杆机构闭环子链可控制第三连杆所在的五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆及第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好
prr 运动开环 pprrr 闭环并联机构

[实用新型]加强型闭尾拉链-CN202022010512.X有效
发明人：程其进 -专利权人：湖北金冠拉链有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： A44B19/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了加强型闭尾拉链，包括第一布带、第二布带、第一链牙、第二链牙和拉头主体。本实用新型设置的防水层和耐磨层，使得金属闭尾拉链具有一定的防水和耐磨功能，可以防止金属闭尾拉链在潮湿的环境中使用时腐蚀损坏，从而避免使用者频繁更换金属闭尾拉链情况，并且在防水层和耐磨层的作用下，可以增加一定的使用寿命；本实用新型设置链牙和拉头，通过将链牙安装在金属闭尾拉链上，可以简化金属闭尾拉链的修复流程，在链牙损坏时，直接更换链牙，无需对金属闭尾拉链进行整体的更换，并且设置的拉头，可以实现对金属闭尾拉链拉头的快速拆卸和安装
加强型拉链

[发明专利]一种具有六维运动的并联机构-CN201911358946.4在审
发明人：赵越 -专利权人：赵越
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于并联机构技术领域，提供了一种六维并联机构，具有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、动平台和静平台，其中，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链具有完全相同的结构，均包括第一连杆、第二连杆，其中，第一连杆和静平台通过第一转动副连接，第一连杆和第二连杆通过第一球副连接，第二连杆与动平台通过第二球副连接；第五支链包括第三连杆、第四连杆、第五连杆，其中，第三连杆和静平台通过第二转动副连接，第三连杆和第四连杆通过第三转动副连接，第四连杆和第五连杆通过虎克铰连接，第五连杆与动平台通过第四转动副连接。
一种具有运动并联机构

[发明专利]一种多轴联动混联机床-CN200810104937.8有效
发明人：刘辛军;汪劲松;吴超 -专利权人：清华大学
申请日： 2008-04-25 - 公布日： 2008-09-24 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：该机床主要包括床身、安装主轴的动平台、安装被切削工件的工作台以及设置在床身上的立柱，该三根立柱呈三角形布置，各立柱导轨上均配置有作直线运动的滑鞍，该动平台通过三条支链与三个滑鞍相连形成空间并联闭链机构，该空间并联闭链机构用于实现二维移动和一维转动自由度；该安装被切削工件的工作台用于实现一维移动和一维转动自由度，该工作台与空间并联闭链机构用于实现多达五轴的联动控制。
一种联动联机

[发明专利]一种新型闭链八杆多足机器人-CN202211149821.2在审
发明人：秦建军;孟圆;房世豪;陈锡夫;孙茂琳;邵派;赵越;胡依凡;谢子健 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型闭链八杆多足机器人，属于闭链足式机器人领域；包括机架、四个行走腿组件、以及驱动机构；行走腿组件包括齿轮传动机构、可变形的八杆式腿部机构和若干连接件，齿轮传动机构包括齿轮组一和齿轮组二，驱动机构包括安装在行走腿组件上的调整舵机，还包括安装在机架上的驱动电机和一拖四的带传动机构；驱动电机和调整舵机驱动八杆式腿部机构前后摆动，四组八杆式腿部机构相互协调，使八足机器人机构实现行走动作。本发明选择了闭链八杆式结构作为足式机器人的行走机构，该方案有于驱动数量少、能耗小、整体刚度大和负载能力强等优点，是仿生机器人腿部构型创新的重要研究领域。
一种新型闭链八杆多足机器人

[发明专利]欠驱动并联自对齐踝关节康复机器人及其控制方法-CN202310021071.9在审
发明人：曾达幸;刘亚;邹超鹏;卢文娟 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱动并联自对齐踝关节康复机器人，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链、第二支链和第三支链为结构相同的主动自由度和被动自由度解耦并联机构，并联机构为3‑RPPPRR其通过三个驱动电机控制第一转动副，从而获得三个转动自由度，通过人体踝关节自主控制，从而获得第三个移动自由度，实现了欠驱动特性；且第四连接件和第五连接件的第五转动副轴线与连接第五连接件和动平台的第六转动副轴线与动平台的轴线交于一点，使该点与脚踝中心重合，实现人机轴线自对齐，解决了人机闭链的欠自由度所导致的人机关节运动轴线存在偏差的超定问题与康复机器人难以适应踝关节转动中心位置变化的问题。
驱动并联对齐踝关节康复机器人及其控制方法

[发明专利]一种三支链六自由度并联机器人机构-CN201610299590.1在审
发明人：张建军;李启腾;王晓慧;李为民;曾庆勉;张雷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种三支链六自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台和连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个五转动副平面运动链和上、下两个虎克铰；五转动副平面运动链是由四个下连杆和静平台组成的平面五边形及五个转动副构成，其中，静平台固定作为机架，四个下连杆中包括两个连架杆和中间两杆，五个转动副的轴线相互平行，并均垂直于五转动副平面运动链组成的平面，五转动副平面运动链中两个连架杆的转动作为该机构的驱动；下虎克铰安装在五转动副平面运动链的中间两杆的铰接处
一种三支链六自由度并联机器人机构

[实用新型]一种三支链六自由度并联机器人机构-CN201620409477.X有效
发明人：张建军;李启腾;王晓慧;李为民;曾庆勉;张雷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三支链六自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台和连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个五转动副平面运动链和上、下两个虎克铰；五转动副平面运动链是由四个下连杆和静平台组成的平面五边形及五个转动副构成，其中，静平台固定作为机架，四个下连杆中包括两个连架杆和中间两杆，五个转动副的轴线相互平行，并均垂直于五转动副平面运动链组成的平面，五转动副平面运动链中两个连架杆的转动作为该机构的驱动；下虎克铰安装在五转动副平面运动链的中间两杆的铰接处
一种三支链六自由度并联机器人机构

[发明专利]一种含5R闭环子链的两自由度并联机构-CN201110283398.0无效
发明人：蔡敢为;王红州;潘宇晨 -专利权人：广西大学
申请日： 2011-09-22 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种含5R闭环子链的两自由度并联机构，包括五杆机构闭环子链和执行机构子链。所述五杆机构闭环子链可控制第一转台在五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一转台的运动可实现动平台的空间两自由度运动。本发明通过一个闭环子链控制动平台两自由度的运动输出，机构运动学正、逆问题求解容易，控制方便，且驱动电机均安装在机架上，杆件都可以做成轻杆，有效降低机构重量，机构刚性好、惯量小，动力学性能好。
一种闭环自由度并联机构

[实用新型]一种含5R闭环子链的两自由度并联机构-CN201120357477.7有效
发明人：蔡敢为;王红州;潘宇晨 -专利权人：广西大学
申请日： 2011-09-22 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种含5R闭环子链的两自由度并联机构，包括五杆机构闭环子链和执行机构子链。所述五杆机构闭环子链可控制第一转台在五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一转台的运动可实现动平台的空间两自由度运动。本实用新型通过一个闭环子链控制动平台两自由度的运动输出，机构运动学正、逆问题求解容易，控制方便，且驱动电机均安装在机架上，杆件都可以做成轻杆，有效降低机构重量，机构刚性好、惯量小，动力学性能好。
一种闭环自由度并联机构

[发明专利]一种闭链级联式可穿戴外骨骼手部机器人-CN201911067657.9有效
发明人：杜义浩;于金须 -专利权人：苏州瑞迈康健医疗科技有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴外骨骼机械手领域，尤其涉及一种闭链级联式可穿戴外骨骼机器人，包括：四指传动机构、拇指传动机构、手背板、电机托板和电机，所述电机和其他控制电路等放置在所述电机托板上，所述电机托板与所述手背板连接，各个手指运动辅助机构的各零部件长度与对应手指长度呈比例，所述闭链级联式可穿戴外骨骼机器人由电机驱动，由闭链级联式多杆结构组成的所述四指传动机构和所述拇指传动机构传动。本发明采用闭链级联式连杆传动结构，能够对手指每个关节进行大角度范围的驱动，活动空间大，在手指关节处不采用机构连接，通过人体手部自身关节进行结构连接，实现了人机共融，能够适应不同使用者的手指尺寸特征，增加了穿戴的舒适度
一种级联穿戴骨骼机器人

[发明专利]一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构-CN202010263362.5有效
发明人：王艳;许勇;董飞;宋伟;张强强;赵传森 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构，能够实现四种自由度的空间运动，解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题，可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链；通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动，可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式
一种运动分岔模式并联机器人机构

[实用新型]自动防雨晒衣架-CN95218198.3无效
发明人：吴春芳 -专利权人：吴春芳
申请日： 1995-07-29 - 公布日： 1996-10-16 - 主分类号： A47G25/02 文献下载
摘要：一种家用机电设备自动防雨晾衣架，由电气控制系统、机械驱动系统和环闭式晾晒物钩组成，环形支承杆安装在阳台顶部，其中间有环形传动链，传动链上卡接有若干个环闭式晾晒物钩，电气控制承杆上的电机及链轮使传动链能自由运行
自动防雨晒衣架

[发明专利]一种内平开下悬门窗机构-CN202010609555.1在审
发明人：王式泉;陈博;孙继超;张玲玲 -专利权人：亚萨合莱国强（山东）五金科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： E05B1/00 文献下载
摘要：该内平开下悬门窗机构，包括通过下悬部件和下铰链连接的窗框和窗扇，其特征在于：所述窗扇上通过执手盒安装有执手，执手盒内的齿条连接传动杆且传动杆穿设在窗扇的腔体内，传动杆向上依次连接锁块、上转向角和下悬部件，传动杆的下端连接下转向角；上转向角和下转向角内均安装有连接传动杆的翻转锁块，且下悬部件内设置有连接传动杆的滑动块。本发明将塑钢窗五金传动部件隐藏于型材内部，有效的提升了五金抵御外界恶劣环境的能力、延长门窗使用寿命；框上无锁闭部件，通过翻转锁闭部件实现窗扇锁闭和开启，简化安装步骤，提高安装效率，提升美观性。
一种内平开下悬门窗机构

[实用新型]一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构-CN200720031257.9无效
发明人：贺利乐 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2007-02-14 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构，它包括运动平台(1)、固定平台(2)、和连接于固定平台与运动平台之间的支链(3、4、5)，每一条支链均分别由一个平面5杆闭链(A_1SUB>2E₂、A₃B₃C₃D₃E₃)组成，这三个平面5杆闭链分别通过球铰>2、A₃)与运动平台(1)相连，分别通过转动副(H₁、H₂、H₃)与固定平台(2)相连；每个平面5杆闭链下端分别设有回转副
一种平面杆闭链混合驱动自由度并联机构