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[发明专利]一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法-CN201310160984.5有效
发明人：耿云海;侯志立 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-03 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法，涉及一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪方法，为解决目前涉及卫星指向跟踪控制器所用到的运动学参数设计不合理，不能保证卫星的运动路径最短，并且没有统一的适用于指向跟踪控制的运动学方程的问题。根据指向跟踪控制的要求定义目标系，并保证本体系相对于目标系的欧拉角最小；确定卫星本体系相对于目标系的欧拉角与欧拉轴以及他们在本体系中的运动学方程；确定拟四元数与拟四元数在本体系中的运动学方程；涉及控制器使卫星姿态能够跟踪目标姿态
一种基于拟四元数运动学方程卫星指向跟踪控制方法

[发明专利]代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质-CN202310077249.1在审
发明人：张建民;郑名杜;巫天华;陈浩源;李康权;郭晓煊;孙龙;郭金宇;郑凯明;龙佳乐;黄辉;莫文迪;谭钰铭 -专利权人：五邑大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质，其中控制方法包括获取机械臂的结构参数；根据结构参数构建关节坐标系，联合关节坐标系构建关节坐标系模型；根据关节坐标系模型构建正运动学方程和逆运动学方程；根据目标图像得到末端位姿，根据末端位姿、正运动学方程和逆运动学方程解算出关节变量；根据关节变量进行轨迹规划得到运动轨迹；根据运动轨迹控制机械臂运动；能够实现高精准、高灵活性、低延迟的自主机械臂运动。
代步机械控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制方法-CN201510859604.6有效
发明人：尤波;高扬;谢文博;许家忠;李智 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制方法，该方法包括：建立运动学方程，根据方程对称性和解耦性简化运动学方程，基于运动学方程设计控制器以及调节控制器参数。
一种悬吊漂浮物随动系统驱动控制算法

[发明专利]风险域确定方法、装置、计算机设备、介质和程序产品-CN202211621618.0在审
发明人：聂冰冰;刘斯源;李泉;周青 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：所述方法包括：根据特定人群的运动数据中的主动避让数据构建特定人群的单步瞬态运动学方程，根据预设的映射因子对特定人群的单步瞬态运动学方程的参数进行映射，得到目标人群的单步瞬态运动学方程，根据目标人群的单步瞬态运动学方程，获取目标人群的主动避让数据，根据特定人群的运动数据中的主动避让数据和目标人群的主动避让数据，确定行人‑车辆碰撞风险域。
风险确定方法装置计算机设备介质程序产品

[发明专利]一种基于偏差重定义神经网络的机械臂运动规划方法-CN202010754873.7在审
发明人：张智军;郑陆楠;苏铄淼;李泽扬;崔耀威 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏差重定义神经网络的机械臂运动规划方法，包括：根据实际机械臂的模型与参数，建立冗余度机械臂运动学方程；将冗余度机械臂运动学方程转化为速度层运动学方程，且将速度层运动学方程描述为光滑时变线性方程；获取机械臂关节角度和末端轨迹信息，根据机械臂的参数、机械臂关节角度和末端轨迹信息构造时变参数矩阵，并获取相应的时间导数；根据光滑时变线性方程，设计偏差函数；采用偏差函数重定义递归神经网络，结合时变参数矩阵及其时间导数，设计针对冗余度机器人手臂的时变线性方程求解器；求解时变线性方程求解器即可获得期望运动轨迹。本发明采用偏差重定义神经网络求解器能够稳定、准确地进行冗余度机械臂运动规划。
一种基于偏差定义神经网络机械运动规划方法

[发明专利]一种实时获取凿岩台车双三角钻臂空间位置姿态的方法-CN202010057135.7在审
发明人：贾体锋;牛可;赵建东;王伟;周忠尚;牛勇;张小强;程猛 -专利权人：徐州徐工铁路装备有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时获取凿岩台车双三角钻臂空间位置姿态的方法，该方法通过建立双三角钻臂的三维模型，继而建立虚拟样机，对双三角钻臂进行运动学仿真。根据CFDH方法建立双三角钻臂的运动学方程，利用虚拟样机的仿真结果与运动学方程进行比较，以验证运动学方程的正确性，从而获取钻臂双三角钻臂的任意时刻的准确位置姿态。
一种实时获取凿岩台车三角空间位置姿态方法

[发明专利]一种移动平台-机械臂系统建模方法-CN201810695959.X有效
发明人：张智军;孔令东;朱徐鹏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动平台‑机械臂系统建模方法，具体步骤包括：(1)构造二次规划问题的速度层运动学方程式；(2)定义与移动平台相关的坐标系以及末端机械臂执行器的齐次位置表达式；(3)构造机械臂的正运动学方程式；(4)构造移动平台‑机械臂系统的总运动学方程式；(5)求解系统的齐次变换矩阵；(6)求解系统的雅可比矩阵；(7)将步骤(6)求解得到的雅可比矩阵代入步骤(1)中的二次规划问题运动学方程式，得到末端机械臂执行器的运动规划
一种移动平台机械系统建模方法

[发明专利]一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统-CN202110491224.7有效
发明人：曾远帆;王旭烽;王惠娟;唐晓峰;殷翔;徐银波;韩锐;张玉鑫;汤日佳 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求并联机构运动学方程的运动学参数表达式、求并联机构运动学方程的位姿参数表达式、求解并联机构驱动装置运动量、求解并联机构其他运动副的运动量本发明能够使用解析法求得二自由度并联机构的运动学逆解，有利于进行二自由度并联机构的运动学分析、控制和动力学仿真。
一种自由度并联机构运动学求解方法系统

[发明专利]一种抗噪型归零神经网络的四轮移动机械臂轨迹跟踪控制方法-CN202110700910.0有效
发明人：孙中波;周彦鹏;刘克平;刘永柏;王刚;唐世军;李岩;张振国 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗噪型归零神经网络的四轮移动机械臂轨迹跟踪控制方法，其方法包括以下步骤：a.测量四轮移动机械臂的车轮及机械臂的数据；b.给定四轮移动机械臂的期望轨迹；c.结合四轮移动机械臂的运动学特性建立运动学方程；d.通过空间坐标变换得到机械臂运动学方程；e.基于移动平台与机械臂模型建立四轮移动机械臂的整体运动学方程；f.针对轨迹跟踪问题定义一个向量型误差函数；g.结合运动学方程得到抗噪型归零神经网络的动力学方程本发明基于期望轨迹与实际运动轨迹间的差值作为误差函数，设计抗噪型归零神经网络控制器，抑制四轮移动机械臂轨迹跟踪过程中噪声干扰，完成轨迹跟踪任务。
一种抗噪型归零神经网络移动机械轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置-CN202211465666.5在审
发明人：何凡;陈维义;刘国强;朱丹宸 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军海军士官学校
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置，包括：确定飞行器与目标之间的运动学模型；运动学模型包括：飞行器与目标之间的相对运动学方程、飞行器的运动学方程和目标的运动学方程；结合运动学模型基于零控拦截流型约束条件预测飞行器的理想飞行速度倾角
一种基于拦截飞行器制导方法装置

[发明专利]六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法-CN201110158291.3无效
发明人：安凯;安宏亮;安培亮;王晓英 -专利权人：安凯
申请日： 2011-06-02 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：传统的机械臂运动控制技术需要先求出机械臂的运动学方程，再根据此方程运动学方程求相应的逆运动学方程的全部解并从中选择最优解。这种运动控制技术运算复杂，实时性差，严重影响了机械臂的灵巧性。本发明针对6关节机械臂，给出一种运算更加简单的直接获取逆运动学最优解的方法，以提高机械臂快速响应能力。
关节机械运动学问题快速求解方法

[发明专利]对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质-CN202010074835.7有效
发明人：王峰;刘明;曹喜滨;吴凡;邱实;耿云海;苗悦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：根据携带有对称挠性附件的对地遥感卫星的运动学方程获取所述对地遥感卫星的误差运动学方程；基于拉格朗日方法获取所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程；基于模型的不确定性以及所述对地遥感卫星的误差运动学方程和所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程分别获取所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型；根据引入的反步状态变量和虚拟控制器，通过有限时间积分滑模扰动观测器FTISMDO针对所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型中的集成不确定性进行估计；根据所述估计的集成不确定性通过反步法设计所述对地遥感卫星的姿态抗扰动容错控制器。
遥感卫星高精度性能姿态容错控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]非凸约束的全向四轮移动机械臂重复运动的梯度神经网络协同控制-CN202111287101.8在审
发明人：孙中波;唐世军;刘克平;周彦鹏;王刚;刘永柏;费宇哲 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了非凸边界约束的全向四轮移动机械臂正交重复运动方案，利用梯度神经网络构建运动学模型求解正交重复运动方案，其方法包括以下步骤：a.测量初始状态移动机械臂车轮和机械臂的数据；b.给定移动机械臂的期望轨迹；c.基于完整性约束建立全向移动平台的运动学方程,通过空间坐标变换得到机械臂基坐标系下的运动学方程，结合移动平台与机械臂的模型建立移动机械臂整体运动学方程；d.针对移动机械臂轨迹跟踪定义了一个非凸关节和车轮速度限制、轨迹跟踪和重复运动的正交二次规划模型；e.用梯度下降法和速度补偿构建运力学方程求解正交重复运动方案，正交重复运动方案能消除了位置误差，全向移动机械臂能够准确实现重复运动。
约束全向移动机械重复运动梯度神经网络协同控制

[发明专利]SCARA机器人臂长与零点标定方法、装置、介质及计算机设备-CN201711120228.4有效
发明人：郭晓彬;杨基鹏;黄国辉;曾逸 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种SCARA机器人臂长与零点标定方法、装置、存储介质及其计算机设备，方法包括：获取SCARA机器人的末端标定针分别以不同手系对准预设第一孔与预设第二孔时的测量参数，构建SCARA机器人的运动学方程组，采用三角恒等式对机器人运动学方程组进行变换、并作变量代换，获得超静定齐次线性方程组，求解该超静定齐次线性方程组，并基于求解结果、运动学方程组以及已知的预设第一孔与预设第二孔距离，计算SCARA机器人臂长与零点整个过程，采用三角恒等式对机器人运动学正解方程进行变换并作变量代换，将其从非线性方程转化为线性方程求解该线性方程，处理过程简单，能够同时且准确计算SCARA机器人的臂长与零点。
scara 机器人零点标定方法装置介质计算机设备

[发明专利]一种卫星轨道预测方法及系统-CN202010879574.6在审
发明人：智喜洋;巩晋南;马若;鲍广震;胡建明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：该方法包括：利用被观测卫星几何模型的面元通过BRDF建立光度信号观测模型；根据被观测卫星的轨道位置和瞬时速度利用牛顿两体引力运动方程确定轨道运动学方程；利用轨道运动学方程和光度信号观测模型采用无损卡尔曼滤波算法预测下一观测时刻被观测卫星的卫星轨道参数；当被观测卫星超出观测范围时，对应的预测的下一观测时刻卫星轨道参数为卫星轨道参数预测值；通过光度信号观测模型和轨道运动学方程对卫星轨道参数进行更加准确地预测，通过无损卡尔曼滤波算法降低误差对光度信号观测值更新的影响
一种卫星轨道预测方法系统

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