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[实用新型]智能轨迹倒车系统中的轨迹线处理装置-CN201020179901.9有效
发明人：冯曙 -专利权人：深圳道可视科技有限公司
申请日： 2010-05-05 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种智能轨迹倒车系统中的轨迹线处理装置，处理装置包括解码器、DSP模块、CPLD模块和编码器，解码器采集视频信息并输出给CPLD模块，解码器输出轨迹视频数据计算命令给DSP模块，DSP模块实时计算并输出轨迹信息给CPLD模块，CPLD模块将轨迹信息叠加到车尾视频数据并传输给编码器，经过编码器输出到车载显示单元。本实用新型将不同车型尺寸数据及摄像头参数存放于存储器内，在使用过程中只需从系统数据库中选择相应车型的数据，轨迹处理装置便可实时计算并输出轨迹数据，对于新增的车型和不同的摄像头角度及安装位置，系统都能精确计算汽车运动轨迹
智能轨迹倒车系统中的处理装置

[发明专利]一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法-CN202210703477.0在审
发明人：顾寄南;李兴家;季晨;王博;张文浩 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法，将设计参考轨迹、阻抗力和上一个循环环境阻抗力输入电子元器件装配场景阻抗特征知识库，得到机械臂关节的设计阻抗轨迹，并与机械臂关节的位置信息求差，经MPC循环输出模型预测控制变量，并与IHOSMC循环输出求和，得到辅助控制变量，并经逆动力学控制循环方程，得到机械臂系统的控制力矩，进而得到关节转角变量、末端执行器的输出轨迹，结合环境信息，得到环境阻抗力；当末端执行器的输出轨迹等于设计阻抗轨迹、环境阻抗力等于设计阻抗力时，机械臂系统稳定，按照此时的输出轨迹和环境阻抗力执行电子元器件的装配。
一种面向电子元器件柔顺装配机械分层多回路控制方法

[发明专利]制造环境中的模仿学习-CN202280017288.6在审
发明人：马修·C·普特曼;安德鲁·桑德斯特罗姆;达马斯·利莫格;瓦迪姆·潘斯基;阿什温·拉加夫·尼马莱斯瓦兰;伊·索尔·金 -专利权人：纳米电子成像有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06N3/096 文献下载
摘要：计算系统识别由人类操作员生成的轨迹示例。轨迹示例包括人类操作员在执行要由计算系统的控制系统学习的任务时的轨迹信息。基于该轨迹示例，计算系统训练控制系统来执行轨迹示例中所例示的任务。对控制系统进行训练包括生成执行任务的机器人的输出轨迹。计算系统基于轨迹示例和执行任务的机器人的输出轨迹来识别由人类操作员生成的更新的轨迹示例。基于更新的轨迹示例，计算系统继续对控制系统进行训练来执行在更新的轨迹实例中所例示的任务。
制造环境中的模仿学习

[发明专利]一种跟踪屏幕可见光轨迹的投影放映系统-CN201510112788.X无效
发明人：李勇;朱俊玮;夏航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-03-16 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G03B21/14 文献下载
摘要：一种跟踪屏幕可见光轨迹的投影放映系统，包括投影仪、投影屏幕、手势控制装置，投影屏幕、可见光发射笔与手势控制装置连接，手势控制装置与投影仪连接；投影屏幕上铺设有传感器；手势控制装置包括可见光轨迹获取模块和轨迹绘制模块通过投影屏幕上的传感器组获取可见光发射笔投射在屏幕上的光斑的平面坐标，按下可见光发射笔的绘制按钮，在投影屏幕上移动出轨迹，手势控制装置向投影仪输出轨迹的坐标，投影仪投射出轨迹向投影屏幕投射出相应轨迹。本发明在绘制轨迹的方法上，操作简便，可靠性高。
一种跟踪屏幕可见光轨迹投影放映系统

[发明专利]一种伺服系统的跟踪控制方法及系统-CN202310436394.4有效
发明人：赵军;赵子亮;朱庆林;郭斌 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种伺服系统的跟踪控制方法及系统，涉及自动化控制技术领域，用于解决当前伺服系统的跟踪控制对于系统动态信息要求过高的问题，方法包括：建立伺服系统的数学模型；对伺服系统的输入力矩和输出轨迹进行采集，基于理想输出轨迹与伺服系统实际输出轨迹确定伺服系统的跟踪误差及跟踪目标函数；采用预置单层评价神经网络重构获得最优贝尔曼方程；根据最优贝尔曼方程确定神经网络权值；根据预置权值的估计误差设计自适应律实现神经网络权值在线更新
一种伺服系统跟踪控制方法系统

[发明专利]一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法-CN202010342819.1有效
发明人：韦蕴珊;翁志斌;赵志甲;许清媛;万凯 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： H02N2/06 文献下载
摘要：本发明公开一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法，所述方法包括：对压电电机的期望输出轨迹进行采样，得到期望输出轨迹序列；将控制输入电压作用到所述压电电机中并采样输出结果，得到所述压电电机的实际输出位置序列；根据所述压电电机的实际输出位置序列和所述期望输出轨迹序列形成误差序列；根据所述误差序列、开环迭代学习控制增益和闭环迭代学习控制增益形成迭代学习控制律；根据所述迭代学习控制律更新下一次迭代的控制输入电压
一种针对相对压电电机开闭环迭代学习控制方法

[发明专利]同轴飞行时间质谱仪-CN200780045819.8有效
发明人：罗格·贾尔斯;迈克尔·苏达科夫;赫尔曼·沃尔尼克 -专利权人：株式会社岛津制作所
申请日： 2007-12-07 - 公布日： 2009-11-18 - 主分类号： H01J49/40 文献下载
摘要：离子沿着偏离纵轴的输入轨迹进入质谱仪，并且在所述镜之间经历一次或多次通过之后，沿着偏离纵轴的输出轨迹离开，用于由离子探测器检测。所述输入轨迹和所述输出轨迹以不大于tan(I)的角度偏离所述纵轴，其中D_min是所述离子镜的横向尺寸或其最小横向尺寸，且L为所述离子镜的入口之间的距离。
同轴飞行时间质谱仪

[发明专利]单推出滑行道飞机推出轨迹仿真方法及系统-CN202011316763.9在审
发明人：潘卫军;张启阳;朱新平 -专利权人：中国民用航空飞行学院;潘卫军;张启阳
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及航空工程技术领域，具体涉及一种单推出滑行道飞机推出轨迹仿真方法及系统。所述仿真方法包括步骤一：建立飞机推出的运动学模型，步骤二：分析飞机推出的几何关系，步骤三：构建飞机推出轨迹模型；所述仿真系统包括输入模块，用于输入飞机的原始数据，算法模块，用于前后轮的轨迹求解模型和翼尖轨迹求解模型进行仿真计算，输出模块，用于输出所述算法模块的计算结果。本发明通过非完整运动学结合标准链式模型实现飞机推出轨迹仿真，将两飞机的推出滑行路径在笛卡尔坐标系中更直观的呈现，为机场设计人员及飞机推出规则制定者提供支持；为推车司机提供曲线段可供参考的前轮转向角，使得飞机能按照最短曲线路程至滑行道停止线
推出滑行道飞机轨迹仿真方法系统

[实用新型]一种弹簧的分配送料装置-CN201720171965.6有效
发明人：袁爱华;邓胜强 -专利权人：东莞市馨平自动化科技有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种弹簧的分配送料装置，包括容纳机构、传送机构和输出机构，容纳机构包括滚筒、传动轴和滚筒电机，滚筒通过传动轴与滚筒电机连接，滚筒的内壁上具有传送凸台，传送机构包括传送轨道、直线振荡器和筛选轨道，传送轨道固定在直线振荡器上，筛选轨道与传送轨道连接，传送轨道的侧壁高度>筛选轨道的侧壁高度，传送轨道位于滚筒内部，输出机构包括输出转轮和输出轨道，输出转轮上具有输出孔，输出转轮通过一个连轴器与一个转轮电机连接，输出转轮转动时，输出孔形成一个旋转轨迹，输出轨道朝下倾斜设置，输出轨道的上端和筛选轨道分别与输出孔的旋转轨迹正对。
一种弹簧配送装置

[发明专利]一种北斗农机作业轨迹快速过滤分组方法-CN202211070483.3在审
发明人：曹威;郭明强;朱建军;张敏;李兵;钟静;匡明星 -专利权人：湖北地信科技集团股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种北斗农机作业轨迹快速过滤分组方法，方法包括以下步骤：批量加载农机轨迹作业上报点位数据，获取农机作业的轨迹点；基于轨迹点的瞬时速度，按阈值进行分类，得到零速轨迹点、低速轨迹点、常速轨迹点和高速轨迹点；对常速轨迹点进行道路行驶分组轨迹，得到剔除主干道路行驶的分组轨迹；对分组轨迹进行停车噪声轨迹过滤，得到停车过滤后的轨迹；对停车过滤后的轨迹进行头尾部非作业轨迹过滤，得到最终输出轨迹；将输出轨迹应用于作业轨迹核查及面积计算本发明有益效果是：仅利用轨迹点瞬时速度、基本的数量统计和矩形空间范围判断，以及非常少量的线段相交计算，可以快速实现复杂轨迹的快速过滤分组。
一种北斗农机作业轨迹快速过滤分组方法

[发明专利]基于时空注意力与对比表示学习的行人轨迹预测方法-CN202310695929.X在审
发明人：张德平;朱鹏飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及行人轨迹预测技术领域，具体公开了基于时空注意力与对比表示学习的行人轨迹预测方法，所述方法包括：步骤一、输入行人轨迹信息，获取行人轨迹数据并整理，得到数据集；建立训练集和测试集；所述数据集是采用行人轨迹预测的基准数据集ETH和UCY数据集；步骤二、采用图注意力机制进行时间特征提取和交互特征提取；步骤三、通过自动标注的方法自动生成正负样本；步骤四、基于所述步骤三生成的正负样本，进行对比表示学习；步骤五、将融合后的行人轨迹特征信息通过Info‑GAN解码器输出预测轨迹；通过本发明实现合理的轨迹预测，避免轨迹预测模式崩溃；并降低输出轨迹的碰撞率同时达到提高输出轨迹的安全性和逻辑自洽的效果。
基于时空注意力对比表示学习行人轨迹预测方法

[发明专利]基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法-CN202310495970.2在审
发明人：郭庆;詹浩然;陈振雷;石岩;张继宇;王天;严尧;寇建阁;蒋丹;王一轩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有的外骨骼人机耦合的柔顺性较差的问题，本发明根据穿戴者的身体特征参数，从步态轨迹库中选取一条相对合理的步态轨迹作为DMP的初始训练轨迹，DMP的输出轨迹作为导纳控制环的输入轨迹，导纳控制环的输出轨迹为参考轨迹，作为内环位置控制器的跟踪目标。经过位置控制器输出的外骨骼实际轨迹作为下一轮训练的DMP输入轨迹，周而复始，完成外骨骼的闭环主动控制，控制目标是希望人机耦合作用尽可能的小，完成人主机辅的工作任务。
基于动态运动下肢骨骼控制方法

[发明专利]一种控制水处理絮凝剂投放量的方法及系统-CN201010182234.4有效
发明人：赵寅军;张伯立;徐永灿;杨俊宇;孙建彬 -专利权人：浙江浙大中控信息技术有限公司
申请日： 2010-05-18 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：所述方法包括如下步骤：在当前时刻控制输入的基础上，选取待定系数的基函数作为下一时刻控制输入的增量，并预设以后每一时刻控制输入的增量为前一时刻控制输入的增量乘以预先给定的遗传因子；由预测模型得到每一时刻的预测输出，同时得到一条预测输出轨迹；将所述预测输出轨迹和期望输出轨迹进行拟合，求得基函数的系数，进而得出下一时刻的控制输入；神经网络对预测模型进行在线修正，然后进入下一个循环过程。本发明实施例公开的系统包括控制输入模块、预测输出模块、优化模块和修正模块。通过本发明所公开的方法及系统，能够精确、稳定地控制水处理絮凝剂的投放量。
一种控制水处理絮凝投放方法系统

[发明专利]用于超临界火电机组机炉系统负荷跟踪的双层控制系统-CN201611110673.8有效
发明人：韩四维;沈炯;潘蕾 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：上层控制器为经济性线性预测控制器ELMPC，下层控制器为L1自适应控制器；经济性线性预测控制器ELMPC建立机炉系统的局部带扰动项线性化模型，以系统未来一段时间内的经济性最优为目标，规划出系统在未来一段时间内的最优状态与输出轨迹，并得到对应的最优控制量，将最优控制量及对应的系统最优状态与输出轨迹传入下层控制器中；下层控制器为L1自适应控制器，L1自适应控制器根据上层控制器传来的最优状态与输出轨迹以及实际机组状态及输出的测量值，
用于临界火电机组系统负荷跟踪双层控制系统

[发明专利]一种设定过滤区间的轨迹数据过滤方法及其装置-CN201810627354.7在审
发明人：黄伟文;吴擅超 -专利权人：佛山市竣智文化传播股份有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种设定过滤区间的轨迹数据过滤方法，包括以下步骤：接收过滤起始时间点Ta和过滤结束时间点Tb构成过滤时间区间(Ta，Tb)；接收查询起始时间点T1和查询结束时间点T2构成查询时间区间(T1，T2)；对比时间区间(Ta，Tb)和(T1，T2)得到滤后时间区间；通过循环过滤后根据滤后时间区间输出轨迹数据。本发明对比过滤时间区间和查询时间区间的时间关系，得到滤后时间区间并输出轨迹数据，由于上述操作对上传卫星定位数据没有影响，因此可以在保持上传卫星定位数据的同时实现屏蔽任一时间段内的轨迹数据，满足多样的查询要求
时间区间过滤轨迹数据卫星定位数据结束时间点起始时间点输出轨迹查询上传查询要求接收查询时间关系循环过滤时间段屏蔽

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