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[发明专利]一种基于凸优化的火箭软着陆轨迹规划方法-CN202011480564.1有效
发明人：王聪;宋征宇;胡海峰;巩庆海 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于凸优化的火箭软着陆轨迹规划方法，属于运载火箭控制技术领域，包括以下步骤：根据火箭软着陆过程建立满足凸优化的火箭动力软着陆段运动方程、火箭动力软着陆段状态约束方程，并获取火箭动力软着陆段目标函数；根据火箭动力软着陆段运动方程、火箭动力软着陆段状态约束方程、以及火箭动力软着陆段目标函数建立火箭动力软着陆段在线轨迹序列凸优化方程；在线滚动规划软着陆段可行域最大的理想轨迹。本发明提供的一种基于凸优化的火箭软着陆轨迹规划方法，提升可重复使用火箭进入动力软着陆段后的抗干扰能力，并且适于在线求解复杂约束的轨迹规划问题。
一种基于优化火箭软着陆轨迹规划方法

[发明专利]一种基于直接法的火箭软着陆轨迹规划方法-CN202011483750.0有效
发明人：宋征宇;王聪;胡海峰;巩庆海 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于直接法的火箭软着陆轨迹规划方法，属于运载火箭控制技术领域，包括以下步骤：根据火箭软着陆过程建立考虑推力变化率和程序角速度的火箭动力软着陆段运动方程；根据火箭软着陆运动过程建立火箭动力软着陆段状态约束方程；根据火箭动力软着陆段状态约束方程和火箭动力软着陆段运动方程建立火箭动力软着陆段在线轨迹规划方程；在线滚动规划火箭着陆轨迹。本发明提供的一种基于直接法的火箭软着陆轨迹规划方法，提升可重复使用火箭动力软着陆段的偏差适应能力，且规划出的着陆轨迹更易于姿态跟踪。
一种基于直接火箭软着陆轨迹规划方法

[发明专利]地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法-CN201910896599.4有效
发明人：王华强;程铭;于洁;于萍;杨巍;王志文;王泽国;陈尧;李骥;关轶峰;张晓文;赵宇;张洪华 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明一种地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法，步骤如下：(1)地外天体软着陆探测器开始软着陆过程后，能够利用星上算法自主进行着陆指标实时计算；(2)当地外天体软着陆探测器满足着陆条件，对步骤(1)所述着陆指标按一定频率、一定周期数进行存储；(3)地面确认软着陆探测器安全软着陆在地外天体后，对软着陆探测器存储的着陆指标数据进行下传；(4)地面对下传的着陆指标数据进行解析，并进行评估，若着陆指标满足探测器总体所下达的软着陆任务指标要求，判定着陆指标合格；否则，判定着陆指标不合格，实现了着陆瞬间星上着陆状态的获取，为最终着陆状态确定及着陆性能评估提供了可靠技术手段。
天体软着陆探测器采样频率条件下着陆指标评价方法

[实用新型]一种防崩边插架-CN202120736671.X有效
发明人：阎涛;徐硕;谢泰宏;萧圣义 -专利权人：通威太阳能（安徽）有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B65D81/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种防崩边插架，包括花篮插架和软着陆棒，所述软着陆棒固定安装于花篮插架底部，所述软着陆棒与插片平面呈垂直状态设置，所述软着陆棒设置的数量为N，所述软着陆棒高于插架底杆，所述软着陆棒包括内层的缓冲泡沫及表面缠绕的胶带，本实用新型通过在花篮插架底部设置软着陆棒，从而有效防止玻璃与支撑杆发生刚性碰撞，并通过在软着陆棒内设置条形气囊，进一步保证缓冲泡沫的缓冲功能，并能够根据玻璃质量的大小适当调节软着陆棒与插架底杆的高度，
一种防崩边插架

[实用新型]一种双向软着陆自动装框机-CN202320755512.3有效
发明人：盘大伟;赵越图;胡伟 -专利权人：广州铂特机电设备有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双向软着陆自动装框机，包括皮带爬坡输送机构、双向皮带水平输送机构、软着陆机构、支撑架和物料筐；所述软着陆机构包括软着陆框、升降气缸、竖直导轨和升降架；所述竖直导轨固定安装在支撑架上，所述软着陆框与所述升降架固定连接，所述升降架的一端与所述竖直导轨滑动连接，所述升降架与支撑架之间设置有升降气缸；所述软着陆框的底部设置有翻转组件与封板；所述物料筐位于所述软着陆机构的下方；通过双向皮带水平输送机构先瓶胚输送到软着陆框内，再利用升降气缸收缩和升降架与竖直导轨的导向作用下，实现了瓶胚软着陆到物料筐，从而避免瓶胚装框掉落损坏。
一种双向软着陆自动装框机

[发明专利]一种基于强化学习的行星软着陆控制方法及系统和存储介质-CN202111196380.7有效
发明人：白成超;郭继峰;陈宇燊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于强化学习的行星软着陆控制方法及系统和存储介质，涉及软着陆轨迹优化与控制领域，为了解决现有的行星软着陆控制存在无法保证制导律最优、模型较复杂，训练难以收敛等问题。本发明包括：一：基于着陆器的硬件构型和发动机动力配置等特征，建立着陆器动力下降段六自由度动力学模型；二：设计训练交互环境的奖励函数、观测空间、动作空间和神经网络结构；三：数值仿真环境的搭建，利用强化学习算法训练得到软着陆控制器；四：通过速度跟踪测试和软着陆测试对训练控制效果评估。通过执行步骤一和步骤二获得软着陆强化学习环境模型，智能体与环境模型交互，从而获得训练数据。通过步骤三训练可以得到软着陆控制器，最后通过步骤四挑选出表现最佳的训练结果，作为最优软着陆控制器。本发明用于软着陆轨迹优化与控制。
一种基于强化学习行星软着陆控制方法系统存储介质

[发明专利]一种阀门软着陆的控制方法-CN202210734635.9在审
发明人：周鑫;李家玲;王强;孙超;孙鹏远;王禹涵;王廷伟;王鑫;齐儒赞;宋同好 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F16K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀门软着陆的控制方法，涉及阀门控制技术领域。该控制方法包括：获取所述阀门的阀芯的行程，并分别确定所述行程的开启侧与关闭侧的软着陆区间的范围；获取所述阀芯的目标位置，并判断所述目标位置是否位于所述软着陆区间内；若是，获取所述阀芯的状态，并判断所述阀芯的状态是否满足开启软着陆控制的条件；若满足，则对所述阀芯的运动进行软着陆控制。该阀门软着陆的控制方法能够对阀芯进行软着陆控制，从而避免阀芯对阀体产生冲击，延长阀门的使用寿命。
一种阀门软着陆控制方法

[发明专利]一种运载火箭动力软着陆段发动机开机方法-CN202011480569.4有效
发明人：王聪;宋征宇;胡海峰;巩庆海 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种运载火箭动力软着陆段发动机开机方法，属于运载火箭控制技术领域。本发明通过根据火箭软着陆运动过程建立火箭动力软着陆段运动方程和火箭动力软着陆段状态约束方程，全面考虑了推力调节范围对于火箭燃料消耗、偏差适应能力以及着陆终端状态要求的影响，通过求解可行域最大的理想开机速度轨迹规划问题，能够实时计算出当前位置条件下对应的动力软着陆段可行域最大的理想开机速度和理想着陆时间，通过估计火箭实际速度与理想开机速度的偏差值，在偏差值最小时，发出发动机开机指令，提升了火箭动力软着陆段的偏差适应能力，为发动机开机后的着陆过程创造良好初始接入条件。
一种运载火箭动力软着陆发动机开机方法

[发明专利]一种基于触地关机的地外天体安全软着陆方法-CN202111094458.4有效
发明人：郭璠;张荣桥;叶青;董捷;王闯;许映乔;周晓舟;褚永辉 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于触地关机的地外天体安全软着陆方法，包括：为航天器配置多源测量传感器；确定航天器下降段的动力学参数；确定软着陆全过程重点监控参数，作为判断安全软着陆的成功判据集；开展基于全因子实验设计的软着陆动力学分析；确定软着陆安全性最高的机械开关触发关机模式；确定加速度关机触发阈值；确定计时触发关机阈值；航天器在着陆过程中进行持续实施减速和姿态控制。本发明可确保关机时机合适，有效降低航天器的残余速度，提升着陆精度，减小对着陆缓冲的吸能需求，并降低发动机的热效应影响，提升航天器地外天体软着陆的安全性。
一种基于关机天体安全软着陆方法

[发明专利]一种智能的月球软着陆轨道控制器-CN201710367421.1有效
发明人：刘兴高;蒋雅萍 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能的月球软着陆轨道控制器，该轨道控制器由仿真模块、优化模块、执行模块组成。在仿真模块中，月球软着陆轨道被分成若干个小段，利用分段处的各个节点的推力方向角及对应的时刻拟合出轨道的推力方向角变化曲线，进而由软着陆动力学模型仿真得到整条软着陆轨道。其中各个节点的最佳推力方向角及最佳软着陆终端时刻由优化模块寻优得到。优化模块采用改进的智能算法，改进的智能优化方法控制了子群的大小，并且添加了扰动因子，增加了搜索的多样性，具有很强的搜索能力，能够寻优得到一条使燃料消耗最少的月球软着陆轨道。软着陆最优指令信号传递给执行模块，最终实现使燃料消耗最少的月球软着陆最优控制。
软着陆月球轨道控制器推力方向优化模块仿真模块燃料消耗轨道寻优搜索动力学模型方法控制模块组成扰动因子指令信号智能算法智能优化最优控制智能角变化拟合小段子群分段改进多样性终端传递

[发明专利]垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆四次多项式制导方法-CN201810811882.8有效
发明人：韦常柱;崔乃刚;张亮;浦甲伦;关英姿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出了垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆四次多项式制导方法，属于制导与控制技术领域。该方法通过设计以矢量火箭发动机为执行机构的、由箭上导航系统输出的子级状态和目标着陆场的预设落点位置，利用四次多项式方法求得的火箭着陆段高精度垂直软着陆制导指令。垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆制导方法能够实现火箭子级的精确垂直软着陆。
垂直软着陆子级制导着陆运载火箭火箭控制技术领域火箭发动机导航系统落点位置矢量预设指令输出

[实用新型]一种软着陆的石英管-CN202222153973.1有效
发明人：朱太荣;刘磊;林佳继 -专利权人：拉普拉斯新能源科技股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C30B31/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种软着陆的石英管,包括石英管本体和软着陆底座，软着陆底座设置在石英管本体的内壁，软着陆底座承托石英舟托,本实用新型将软着陆底座设置在石英管本体的内壁，软着陆底座的长度与工艺腔室的长度相配，加大软着陆底座的承重能力，满足石英管的使用需求,本实用新型将石英舟托放置于凹槽，不仅限制石英舟托的左右移动，保证石英舟托的稳定性，同时使石英舟托准确落在并保持在石英管本体的中间位置，解决了石英舟托以及在炉管内部倾倒的问题
一种软着陆石英管

[发明专利]一种月面软着陆力学环境的分频段试验模拟方法-CN202110211357.4在审
发明人：李青;郭璠;任德鹏;王闯;阮剑华;周晓舟 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种月面软着陆力学环境的分频段试验模拟方法，将月面软着陆力学环境通过冲击试验、正弦振动试验和加速度试验来分频段等效模拟，本发明方法解决了单一的冲击试验不能完全覆盖中低频段月面软着陆力学环境的问题，确保全频段的月面软着陆力学环境能够得到充分的试验验证。
一种面软着陆力学环境频段试验模拟方法

[发明专利]一种智能吊的双着陆系统-CN201911001776.4在审
发明人：谢昭 -专利权人：浙江杰特工贸股份有限公司;谢昭
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能吊的双着陆系统，属于智能吊技术领域。它解决了现有只有一种着陆方式的技术问题。本智能吊的双着陆系统包括单片机、重力感应器和伺服电机，单片机内设有接收模块、判断模块、软着陆模块和硬着陆模块，判断模块能够根据悬挂物即将落地时测量到的重力信号是否增大来选择将信号传输给软着陆模块或硬着陆模块，软着陆模块能够控制伺服电机停止后使之反转若干圈，硬着陆模块能够控制伺服电机停止转动。本发明能够同时具备两种工作模式，既避免了工作衔接的不畅，又能够防止重物回弹伤人，并且可以通过手动按压悬挂物或下拉手柄将工作模式从软着陆模式切换到硬着陆模式，切换简单，操作方便。
软着陆控制伺服电机工作模式判断模块着陆系统单片机悬挂物智能重力感应器接收模块模式切换手动按压伺服电机停止转动下拉手柄信号传输重力信号重物反转回弹着陆测量落地衔接

[实用新型]一种智能吊的双着陆系统-CN201921770351.5有效
发明人：谢昭 -专利权人：浙江杰特工贸股份有限公司;谢昭
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能吊的双着陆系统，属于智能吊技术领域。它解决了现有只有一种着陆方式的技术问题。本智能吊的双着陆系统包括单片机、重力感应器和伺服电机，单片机内设有接收模块、判断模块、软着陆模块和硬着陆模块，判断模块能够根据悬挂物即将落地时测量到的重力信号是否增大来选择将信号传输给软着陆模块或硬着陆模块，软着陆模块能够控制伺服电机停止后使之反转若干圈，硬着陆模块能够控制伺服电机停止转动。本实用新型能够同时具备两种工作模式，既避免了工作衔接的不畅，又能够防止重物回弹伤人，并且可以通过手动按压悬挂物或下拉手柄将工作模式从软着陆模式切换到硬着陆模式，切换简单，操作方便。
一种智能着陆系统

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