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[发明专利]形成轨道检测模型的方法、检测轨道磨损的方法-CN202110716186.0在审
发明人：郑先意 -专利权人：长江存储科技有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种形成轨道检测模型的方法、检测轨道磨损的方法。该形成轨道检测模型的方法包括：接收沿轨道行进的拍摄装置获取的原始图片，其中原始图片包括轨道图像；对原始图片进行数据增广，得到多张增广图片；对多张增广图片中的轨道图像的正常区域和破损区域进行区分标注，得到多张标注图片；以及利用多张标注图片训练深度神经网络，以形成轨道检测模型。
形成轨道检测模型方法磨损

[发明专利]一种基于深度学习的多轨道钢轨定位方法-CN202111485988.1在审
发明人：路小波;彭鑫冯;魏运 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的多轨道钢轨定位方法，包括以下步骤：使用安装摄像头的巡检车采集轨道图像，对图像数据集进行人工标注；构建R2CNN深度学习模型，设置合理的锚窗参数，并对模型进行训练；将训练好的模型对图像进行检测，分别得到轴对齐边界框和倾斜边界框的检测结果，并进行初步筛选；对两类边界框检测结果进行修正和融合，即可得到准确、稳定的多轨道钢轨定位结果。本发明可以适用于同时包含垂直和倾斜轨道的道岔路段图像，且能够定位多轨道钢轨区域。
一种基于深度学习轨道钢轨定位方法

[发明专利]一种PSD文件序列方式的合成导入方法-CN201110042823.7有效
发明人：李磊;郑鹏程;刘铁华 -专利权人：新奥特（北京）视频技术有限公司
申请日： 2011-02-22 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种PSD文件序列方式的合成导入方法，首先，依次将PSD文件的各层图像进行导入；将当前导入的所述PSD文件的一层图像插入到一个视频轨道，各轨道按照各层在PSD文件中的层序纵向排列；最后通过设置轨道的合成模式，将各轨道之间的合成模式与各层在PSD文件中的合成模式一一对应生成导入后的序列。通过本发明所述的方法，用户既可以看到合成的图像结果，又可以对各轨道的图像分别进行调节，实现对PSD文件的进一步调节。
一种 psd 文件序列方式合成导入方法

[发明专利]一种基于视觉的轨道道岔识别方法-CN202010517648.1有效
发明人：余贵珍;付子昂;王章宇;王朋成;周彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶及计算机视觉领域，涉及一种基于视觉的轨道道岔识别方法，包括如下步骤：构建道岔分类网络模型；构建单轨分割网络模型；利用道岔分类网络模型判断当前帧轨道场景是否为道岔场景；利用单轨分割网络模型对道岔场景进行分割，得到具有分叉点的单轨区域图像；利用岔心点检测算法对单轨区域图像进行轨道岔心点识别，并输出岔心点坐标。本发明利用纯视觉来进行轨道道岔识别，可以获取到颜色信息和图像分布情况，易于直观的场景理解，可以提前对轨道分岔口在图像上进行定位。
一种基于视觉轨道道岔识别方法

[发明专利]一种轨道板外观状态变化智能比对方法-CN202110861909.6有效
发明人：朱挺;张萼辉;宋坤骏;聂海丽;朱浩森;朱有桃 -专利权人：中国铁路上海局集团有限公司科学技术研究所
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及铁路工务轨道线路自动巡检技术领域，尤其是一种轨道板外观状态变化智能比对方法，通过采用扣件目标检测算法优化、扣件检测、基于扣件大小、对称性、等间距性的扣件异常状态初筛、基于扣件位置的轨道板区域分步对齐、图像全域多尺寸、多位置网格切分、网格图像特征提取、特征向量化及相关性分析等技术对轨道板的待检图像与其历史图像进行比对，从而筛选出存在状态变化的轨道板。
一种轨道外观状态变化智能方法

[实用新型]一种准确投影的地幕系统-CN201721141537.5有效
发明人：朱承扣 -专利权人：苏州同美装饰设计工程有限公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G03B21/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种准确投影的地幕系统，包括投影仪，播放器，控制器，所述控制器控制播放器播放相应图片，投影仪将所述图片投影至地幕上，所述地幕系统还包括摄像机和环形轨道，所述环形轨道环绕投影仪设置，所述摄像机垂直幕布设置在所述环形轨道上并可沿着环形轨道运动由于摄像机垂直幕布设置，因此其可以有效避免倾斜角度引起的图像失真，摄像机沿着环形轨道运动，通过旋转一周采集的图像拼接成完整的图像，从而保障采集图像的完整。
一种准确投影系统

[实用新型]一种用于隧道轨道检测机器人的检测机构-CN202020242365.6有效
发明人：凌正刚;陈茂林;王云飞;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于隧道轨道检测机器人的检测机构，包括底部与第一驱动机构固定连接、且用于拍摄轨道一侧的图像的第一轨道面采集组件，底部与第二驱动机构固定连接、用于拍摄轨道另一侧的图像、且与第一轨道面采集组件结构相同的第二轨道面采集组件，以及底部固定在车架的中部、用于拍摄隧道拱顶的图像的拱顶采集组件。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、功能齐全、设备投入成本低等优点，在轨道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种用于隧道轨道检测机器人机构

[发明专利]一种轨道监测系统-CN202310585959.5在审
发明人：徐辉;宋爽;姚鸿梁 -专利权人：上海同禾工程科技股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道监测系统，用于监测隧道口的轨道变形，其包括第一监测组件和第二监测组件，第一监测组件包括第一相机，第二监测组件包括第二相机，第一相机设置在隧道外靠近隧道口的轨道侧方并且拍摄轨道的侧方，第一相机以图像监测的方式监测轨道在垂直平面上的位移，第二相机设置在轨道上方且拍摄隧道口之外的轨道，第二相机以图像监测的方式监测轨道的横向位移。本发明的优点在于：采用了视觉测量技术，能实时对轨道的变形进行长期监测，提高监测效率，节省人力；能够同时监测轨道的横向位移和纵向位移，还可监测轨道在竖直方向的变形，有效判断是否发生胀轨导致轨道上抬；方便监测人员监测；能够自动存储监测数据和图像。
一种轨道监测系统

[发明专利]一种矿用智能平板车-CN202211528067.3在审
发明人：宁永威;李明忠;侯刚;杨小勇;白彦飞;伊春;欧阳敏;杨斐文 -专利权人：陕西小保当矿业有限公司;中煤科工开采研究院有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B61D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用智能平板车，涉及采矿运输设备技术领域，在平板车上安装轨道巡检设备，巡检设备由图像采集模块、数据处理模块和数据存储模块组成，配合安装于轨道的声光报警器、纵向爬行检测标定模块能实现智能巡检；利用采集到的纵向爬行检测标定模块的图像计算轨道纵向爬行量，利用轨道图像，识别轨道的缺陷面积，根据轨道纵向爬行量和轨道的缺陷面积判定轨道是否出现异常情况，确保了轨道巡检可靠性；在出现轨道异常情况后，及时将异常轨道信息发送至后台，控制声光报警器报警，巡检人员可及时快速的找到异常轨道段，继而及时进行维护。
一种智能平板车

[实用新型]一种用于包装袋全析检验的图像采集装置-CN202221328108.X有效
发明人：张忠龙 -专利权人：海阳市天工塑胶制品有限责任公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型涉及摄像头技术领域，且公开了一种用于包装袋全析检验的图像采集装置，包括环形轨道、轨道车和摄像头；所述轨道车设有多个且设置在环形轨道上，所述摄像头安装在轨道车的底端；所述轨道车包括连接头、滚轮和驱动仓，所述连接头呈U形，且连接头的内侧面呈弧形，所述连接头的内侧安装有滚轮，且连接头通过滚轮与环形轨道连接。该用于包装袋全析检验的图像采集装置，环形轨道安装在检测设备上，使得包装袋在环形轨道的内侧进行检测，通过轨道车带动其上的摄像头在环形轨道上移动，如此围绕包装袋移动，根据需要调节轨道车的位置，使得其上的摄像头从不同角度完成图像的采集
一种用于装袋检验图像采集装置

[发明专利]轨道交通列车定位方法、装置及系统-CN202010608595.4有效
发明人：宋亚京;张春雨 -专利权人：交控科技股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种轨道交通列车定位方法、装置及系统，所述方法包括：获取光发射模块发射的光信号，以及包含所述光发射模块的图像信息；基于所述光信号和所述图像信息确定轨道交通列车的位置。本发明实施例提供的轨道交通列车定位方法、装置及系统，将光通信和图像处理技术应用到轨道交通列车的定位中，提高了列车定位的精度。
轨道交通列车定位方法装置系统

[发明专利]基于轨道的隧道流动图像采集系统及在隧道检验中的应用-CN201810548137.9在审
发明人：朱森 -专利权人：朱森
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨道的隧道流动图像采集系统及在隧道检验中的应用。系统包括：轨道和运行于轨道上的机车；机车包括控制器、电源模块和相互连接的动力装置与图像采集设备，电源模块为控制器、动力装置和图像采集设备供电；控制器分别连接动力装置和图像采集设备；动力装置设置于轨道上，图像采集设备朝垂直于隧道长度方向设置。方法包括：控制器控制动力机构在导轨中运动，控制图像采集设备采集隧道内壁的图像；控制器对图像采集设备采集的图像进行预处理，再提取预处理后图像的特征值与预存的标准图像的特征值进行对比，根据对比结果判断隧道内壁是否有异常
图像采集设备控制器隧道动力装置轨道采集系统电源模块流动图像隧道内壁图像机车检验预处理采集长度方向设置连接动力装置控制器控制提取预处理标准图像采集设备动力机构对比结果控制图像影响隧道无人化导轨预存应用垂直供电通行汽车

[发明专利]一种基于YOLO v5的列车定位方法及系统-CN202210603716.5有效
发明人：李明玥;刘东;陈星宇;李俊颉;赵舵 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLO v5的列车定位方法及系统，通过采集铁轨沿线枕轨样本图像及实时轨道沿线图像，并利用YOLO v5对铁轨沿线枕轨样本图像与实时轨道沿线图像分别构建识别模板、获取识别对象；根据识别模板构建选点系统，并利用选点系统根据铁轨沿线枕轨样本图像得到先天定位点图像及其对应的标识码矩阵；对识别对象间位置信息进行编码，得到实时轨道沿线图像的标识码矩阵；计算实时轨道沿线图像的标识码矩阵与各先天定位点图像的标识码矩阵间的相似度，并匹配相似度与各先天定位点图像的预设阈值，并根据匹配结果确定当前列车的位置信息；本发明提高对定位点图像识别的无误率及准确度，并为用户提供可以满足个性化的识别模式最优性能设定。
一种基于 yolo v5 列车定位方法系统

[发明专利]一种混合现实的显示方法及装置-CN201711234043.6有效
发明人：张爱衡 -专利权人：贵州颐爱科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H04N13/156 文献下载
摘要：主要方法包括：获取待处理真实场景图像；根据预置色度抠像算法，提取所述待处理真实场景图像的人物图像；在第一预置轨道中，使用预置视频窗口捕获VR内容场景；计算所述第一预置轨道的视角和第二预置轨道的视角偏差；根据所述视角偏差，将所述VR内容场景转换为所述第二预置轨道的混合内容场景；根据所述视角偏差，叠加所述人物图像和所述混合内容场景，生成混合现实图像；根据预置空间追踪算法，输出并显示所述待处理真实场景图像和所述混合现实图像叠加的混合现实画面
一种混合现实显示方法装置

[发明专利]无人驾驶异物检测系统及方法-CN201811116192.7在审
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人：北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：该系统包括：轨道探测单元，拍摄轨道图像，通过在所述轨道图像上实时追踪轨道轨迹来标定有效检测区域；障碍物探测单元，拍摄列车运行前方的图像，通过与标准轨道环境图像进行比对识别障碍物；雷达探测单元，用于定位所述障碍物探测单元所识别的障碍物与列车的距离；主控单元，基于检测结果向列车控制中心进行分级报警，并提供障碍物的可视图像。本发明通过多种传感器技术融合检测，利用视觉传感设备代替司机向行车前方持续瞭望，通过图像识别技术提取障碍物特征，并通过雷达实现障碍物的定位，能够实现远距离检测并识别障碍物，提前报警车辆控制和故障排查提供反应时间
障碍物障碍物探测单元异物检测系统轨道图像无人驾驶雷达探测单元列车控制中心视觉传感设备图像识别技术有效检测区域传感器技术远距离检测报警车辆比对识别标准轨道分级报警故障排查轨道轨迹环境图像检测结果可视图像列车运行融合检测实时追踪探测单元主控单元拍摄标定雷达行车图像列车司机轨道