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[发明专利]一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法-CN202111080550.5在审
发明人：鲁守银;于世伟;隋首刚;高诺;高焕兵;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法，属于康复技术领域，其可以针对患者的训练强度要求，选择不同的训练方式，解决现有上肢外骨骼康复机器人人机交互性差、自适应调整能力低的问题；技术方案为：包括：传感与信息采集模块，用以检测上肢外骨骼康复机器人关节处的机械臂姿态信息以及表征运动意图的信息；底层控制器，用以接收传感与信息采集模块的信息并传输至上位机；上位机，用以选择训练模式，传输指令至底层控制器，并将传感与信息采集模块获得的信息进行处理得到控制力矩，形成控制指令传输至底层控制器，控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。
一种上肢骨骼康复机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种基于足底压力的步态检测系统-CN201510549311.8有效
发明人：王春宝;吴正治;李伟光;段丽红;卢志江;李梦杰;王林;张晓丽;王玉龙 -专利权人：深圳市老年医学研究所;王春宝;吴正治
申请日： 2015-08-29 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于足底压力的步态检测系统，包括踝关节角度检测系统、足底压力检测系统、步态检测系统；踝关节角度检测系统包括运动传感器、数据采集系统、上位机；数据采集系统将运动传感器的数据采集并传送到上位机足底压力检测系统包括测力鞋垫、AD采集模块以及上位机，测力鞋垫上设置有薄膜压力传感器；步态检测系统包括通讯模块、数据采集模块、卡尔曼滤波模块、空间姿态判断模块、数据显示模块；本发明通过对足底压力变化情况的判断来实时判断踝关节所处的空间姿态，进一步分析被测对象所处的步态情况，还能够满足新型患者主观控制的踝关节辅助康复机器人系统的要求。
一种基于足底压力步态检测系统

[发明专利]康复机器人及其人机协同交互力控制方法-CN201811237005.0有效
发明人：孙凤龙;郭凤仙 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人及其人机协同交互力控制方法。所述康复机器人包括具有至少一关节的机械臂，所述康复机器人人机协同交互力控制方法包括：检测患者患侧肢作用于所述机械臂的作用力矩；生成所述机械臂的目标运动轨迹；建立所述机械臂的动力学模型；利用逆动力学原理计算产生所述目标运动轨迹所需的关节力矩；计算关节的摩擦补偿力矩和所述患者患侧肢的动力学补偿力矩；将所述关节力矩、所述作用力矩、所述动力学补偿力矩及所述摩擦补偿力矩，作为机械臂的控制输入。本发明能够提供患者与康复机械臂之间的柔顺性力交互控制，提供了完全的动力学补偿，提高了设备运动启动能力及灵活性，有利于改善患者对辅助康复训练的体验度。
康复机器人及其人机协同交互控制方法

[发明专利]一种基于神经网络分类器的康复机器人运动意图识别方法-CN201811128019.9在审
发明人：刘启军 -专利权人：宁波杰曼智能科技有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于神经网络分类器的康复机器人运动意图识别方法，通过采集康复外骨骼机器人由左腿髋关节电机电流值、左腿膝关节电机电流值、右腿髋关节电机电流值、右腿膝关节电机电流值组成的四路关节电流信号；小波阀值去噪的数据预处理本申请基于人机交互作用信息，采集康复机器人各个关节的电机电流大小，运用神经网络分类器算法，识别了人体站立、左腿迈步、右腿迈步等三种运动状态，对于人类福祉事业和老龄化社会保障体系具有现实的意义，并将产生明显的社会效益
神经网络分类器康复机器人运动意图右腿左腿膝关节电机髋关节电机关节采集外骨骼机器人老龄化社会数据预处理保障体系电机电流电流信号人机交互运动状态作用信息去噪算法小波站立康复申请

[发明专利]用于控制两个康复机器人的方法、装置和康复机器人系统-CN202110980902.6有效
发明人：陈鑫;朱志军;王晗 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及康复机器人技术领域，公开一种用于控制两个康复机器人的方法。该方法包括：获得第一康复机器人检测的第一外力和第一实际位置，第二康复机器人检测的第二外力和第二实际位置；获得与第一实际位置相对应的第二康复机器人的第二初始期望位置，与第二实际位置相对应的第一康复机器人的第一初始期望位置；根据初始期望位置、当前期望位置和外力的对应关系，确定与第一初始期望位置、第一外力相对应的第一当前期望位置，与第二初始期望位置、第二外力相对应的第二当前期望位置；根据第一当前期望位置控制第一康复机器人，根据第二当前期望位置控制第二康复机器人。采用该用于控制两个康复机器人的方法可实现对两个康复机器人的关联。
用于控制两个康复机器人方法装置系统

[发明专利]一种便携式上肢康复机器人-CN201510054212.2有效
发明人：陶卫军;胡洋洋;刘佳耀;贾永祥;张建云 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-02-02 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明为一种便携式上肢康复机器人，有5个自由度，能同时带动肩部、臂部、手腕和手部进行运动康复，既可用于单关节运动康复，又可多个关节同时进行运动康复。该上肢康复机器人包括直流电机及电动推杆驱动模块、机械臂执行模块、机械臂长度调节模块、限位模块和手部和腕部连接模块，所述直流电机及电动推杆驱动模块和机械臂执行模块相连，机械臂长度调节模块根据患者手臂长度进行调节，限位模块保证康复运动过程的安全，手部和腕部连接模块保证手腕运动的同时能驱动手部进行康复训练。该便携式上肢康复机器人结构简单，重量小，易于携带，生产成本低，操作方便可靠，发展前景广阔。
一种便携式上肢康复机器人

[发明专利]一种三关节完整步态行走装置-CN202210084055.X在审
发明人：牛栓柱;郑鹏远;李立国;王景信;李强;唐浩鹤;罗彬彬;李哲;丁婵婵;李薇;耿树莉;李军威 -专利权人：创世纪智能机器人（河南）有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复机器人领域，具体涉及一种三关节完整步态行走装置，包括背部连接装置、髋关节运动机构、膝关节运动机构和踝关节运动机构；所述髋关节运动机构包括髋关节安装板、大腿支杆和大腿调节块，所述髋关节安装板设置在腿部固定机构上，所述大腿支杆上可调设置所述大腿调节块；所述膝关节运动机构包括膝关节安装板、小腿调节块和小腿支杆，所述膝关节安装板设置在大腿调节块上，小腿调节块上可调设置所述小腿支杆；所述踝关节运动机构设置在小腿支杆的下端；髋关节安装板和膝关节安装板上均设置有驱动机构。本发明用于步行障碍的康复需求患者进行步态训练，其组合运动的过程更接近正常的步态行走，也更利于进行步态训练，提升训练效果。
一种关节完整步态行走装置

[发明专利]上肢康复机器人及其系统-CN201710476098.1在审
发明人：沈友祥;曲洪恩 -专利权人：上海寰晟新能源科技有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人及其系统，涉及医疗器械技术领域。一种上肢康复机器人，包括底座、支撑杆和上肢训练组件；所述支撑杆的下端固定安装于所述底座上，支撑杆的上端与所述上肢训练组件活动连接；所述上肢训练组件，支持人体上肢进行七个自由度运动，使得肩肘关节能够在空间范围内进行复合运动和分离运动训练；所述七个自由度中，四个为电机驱动的旋转自由度，设置为肩关节三个自由度旋转关节和肘关节屈伸旋转关节，其它三个为无动力自由度，设置为高低升降调节关节、肩部旋转调节关节和肘部伸缩调节关节。本发明的康复机器人具有便携式、智能化、低成本且适用家庭使用的特点。
上肢康复上肢训练支撑杆机器人关节旋转关节底座肘部医疗器械技术康复机器人旋转自由度肘关节屈伸自由度运动电机驱动分离运动复合运动高低升降活动连接家庭使用肩肘关节人体上肢伸缩调节旋转调节低成本肩关节无动力智能化上端肩部下端

[实用新型]上肢康复机器人及其系统-CN201720727948.6有效
发明人：沈友祥;曲洪恩 -专利权人：上海寰晟新能源科技有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种上肢康复机器人及其系统，涉及医疗器械技术领域。一种上肢康复机器人，包括底座、支撑杆和上肢训练组件；所述支撑杆的下端固定安装于所述底座上，支撑杆的上端与所述上肢训练组件活动连接；所述上肢训练组件，支持人体上肢进行七个自由度运动，使得肩肘关节能够在空间范围内进行复合运动和分离运动训练；所述七个自由度中，四个为电机驱动的旋转自由度，设置为肩关节三个自由度旋转关节和肘关节屈伸旋转关节，其它三个为无动力自由度，设置为高低升降调节关节、肩部旋转调节关节和肘部伸缩调节关节。本实用新型的康复机器人具有便携式、智能化、低成本且适用家庭使用的特点。
上肢康复上肢训练支撑杆机器人关节本实用新型旋转关节底座肘部医疗器械技术康复机器人旋转自由度肘关节屈伸自由度运动电机驱动分离运动复合运动高低升降活动连接家庭使用肩肘关节人体上肢伸缩调节旋转调节低成本肩关节无动力智能化上端肩部下端

[发明专利]一种康复机器人手臂重力平衡装置-CN201810712469.6有效
发明人：熊蔡华;陶建波;伍轩;何畅;毛伟;王晨波 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人手臂的重力平衡装置，属于康复机器人领域，包括：肩关节连接件、大臂连接件和重力平衡组件；肩关节连接件和大臂连接件按照人体仿生学结构可枢转地连接，以模拟人体大臂绕肩关节的旋转运动；重力平衡组件包括多个弹簧、钢丝绳及导向轮，钢丝绳将弹簧与肩关节连接件和大臂连接件连接，弹簧拉力用于平衡手臂的重力，导轮用于改变钢丝绳力的方向，可节省空间，使装置结构更紧凑，此外，通过锁死不同的导向轮可以实现在康复机器人左右手训练模式切换之后弹簧拉力仍可以平衡手臂重力，从而保证机器人在切换训练模式后仍能正常使用。
一种康复机器人手臂重力平衡装置

[发明专利]一种上肢康复机器人的重力补偿方法-CN202110478200.8在审
发明人：熊蔡华;陈名欢;李宇昊;张昊;邓地梁 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人重力补偿相关技术领域，并公开了一种上肢康复机器人的重力补偿方法。包括下列步骤：S1对于包括多个关节的上肢康复机器人，构建该机器人的运动轨迹，采集运动轨迹中不同位姿处每个关节的力矩和位姿；S2构建以关节的位姿为输入，关节的力矩作为输出的预测模型；S3求解预测模型中的待辨识系数，改变所述机器人的位姿，测量当前位姿下每个关节的实时力矩和实时位姿，利用所述实时位姿和预测模型计算获得预测力矩，所述实时力矩减去该预测力矩即实现该机器人的重力补偿。
一种上肢康复机器人重力补偿方法

[发明专利]康复机器人安全肩关节-CN201110357482.2有效
发明人：宋爱国;王楠;李会军;崔建伟;柯欣;吴常铖;吴娟;李建清 -专利权人：东南大学
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接本发明中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。
康复机器人安全肩关节

[实用新型]康复机器人安全肩关节-CN201120446547.6有效
发明人：宋爱国;王楠;李会军;崔建伟;柯欣;吴常铖;吴娟;李建清 -专利权人：东南大学
申请日： 2011-11-11 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接本实用新型中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。
康复机器人安全肩关节

[实用新型]一种双向驱动踝关节康复训练外骨骼-CN201821701126.1有效
发明人：汝长海;谷森;朱军辉;王勇 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A63B23/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复外骨骼机器人领域，具体涉及一种双向驱动踝关节康复训练外骨骼。本实用新型具有结构简单，仿生性高，易于驱动的特点，运动效果好等优点，能够有效的帮助穿戴者进行踝关节康复训练，通过足部套和小腿套可易于安装在穿戴者下肢足部以及小腿部位，通过小腿套两侧的第一驱动装置与第二驱动装置进行双向驱动，在行走过程中为穿戴者提供足部跖屈以及背屈两种活动，大大降低穿戴者在行走过程中小腿肌肉力量消耗帮助穿戴者康复训练，尽快恢复踝关节行走机能，同时第一驱动装置与第二驱动装置进行双向驱动踝关节康复训练外骨骼机构仿生性较高，优化了人体行走过程，穿戴者与矫形器机器人之间顺从性良好。
穿戴康复训练踝关节双向驱动行走过程足部第二驱动装置第一驱动装置本实用新型仿生性外骨骼小腿外骨骼机器人外骨骼机构小腿部位行走机能运动效果矫形器顺从性腿肌肉跖屈下肢机器人帮助康复驱动消耗优化恢复力量

[实用新型]移动式康复机器人的遥控控制系统-CN202022754517.3有效
发明人：王会彬;连龙刚;罗定吉;高学山 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式康复机器人的遥控控制系统，包括：移动式康复机器人、通信装置和遥控终端，其中，通信装置分别通过第一通信模块和第二通信模块与移动式康复机器人和遥控终端通讯连接；遥控终端向移动式康复机器人传输控制指令，以使移动式康复机器人根据控制指令执行相应动作，并接收并显示来自移动式康复机器人的运动数据和患者康复数据。本实用新型能够通过遥控终端对移动式康复机器人进行遥控操作，使移动式康复机器人执行相应动作，该系统操作简单方便，易于实现，极大方便了医护人员的使用，并能够在遥控终端上实时显示机器人运动数据和患者康复数据，便于医护人员及时查看，以便及时调整康复方案，利于提升康复效率和康复效果。
移动式康复机器人遥控控制系统