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[发明专利]基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质-CN202010973021.7在审
发明人：郑之开;吴昊;陈豫;朱成坤 -专利权人：上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司;上海维宏自动化技术有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法，包括由第一跟踪微分器和第二跟踪微分器组成复合跟踪微分器，得到复合跟踪微分器的微分表达式；对复合跟踪微分器在零初始条件下进行拉斯变换，得到参考信号和跟踪输出传递函数；通过前馈补偿的方式引入零点，并通过修改系数补偿系数α对零点进行配置。本发明还涉及一种实现自抗扰改进的复合跟踪微分器结构。采用了本发明的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质，相比较于常用的跟踪微分器，复合跟踪微分器能够更好地平衡跟踪相位滞后以及微分信号提出中噪声放大的问题
基于复合跟踪微分实现改进控制方法结构装置存储介质

[发明专利]一种离散最速跟踪微分控制器的等效线性化实现方法-CN202211111883.4在审
发明人：全相军;吴在军;黄仁志;胡秦然;窦晓波 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及数字微分控制技术领域，公开了一种离散最速跟踪微分控制器的等效线性化实现方法，所述方法包括最速微分控制器的离散化实现；基于扫频法建立离散最速跟踪微分器的频域特性，并获得其频域数据；基于S‑K迭代方法，对离散最速跟踪微分器进行等效线性化，并提出了一种线性离散最速跟踪微分控制器。相比传统传统离散最速跟踪微分控制器，本发明专利不仅成功将其等效线性化，且控制结构更加简单，无根号运算，大大降低了算法的复杂度。并且，本发明专利所提线性离散最速跟踪微分控制器属于线性控制器，显著降低了对含跟踪微分器的整个系统的稳定性分析难度。
一种离散跟踪微分控制器等效线性化实现方法

[发明专利]一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器设计方法-CN202210931564.1在审
发明人：宋传明;杜钦君;许菲 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及信号跟踪与处理领域，具体提供一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器设计方法。所述方法包括：针对传统跟踪微分器难以兼顾跟踪快速性和收敛稳定性的问题，设计一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器。改进的Sigmoid函数在传统的Sigmoid函数的基础上增加了幅值因子和指数因子，具备调节跟踪函数在平衡点附近凹凸性质的能力，有助于提高收敛稳定性；设计的混合跟踪微分器包含线性和非线性收敛过程，跟踪微分器的状态量在远离平衡点时以线性函数的趋势收敛，而在靠近平衡点时以改进Sigmoid函数的趋势进行收敛，从而在提高收敛稳定性的同时保证了跟踪微分器全局收敛的快速性。相较于其他跟踪微分器，本发明在兼顾信号跟踪快速性的同时提高了信号的收敛稳定性，增强了跟踪微分器的动态性能和降噪能力，具有工程实用性。
一种基于改进 sigmoid 函数混合跟踪微分设计方法

[发明专利]一种模糊自整定PID控制方法及系统-CN201711393916.8在审
发明人：高健;刘亚超;陈新;陈云;汤晖;张昱;杨志军;贺云波;张凯 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种模糊自整定PID控制方法，包括分别利用跟踪器和微分器获取误差跟踪信号和误差微分信号；跟踪器和微分器相互独立；采用模糊自整定PID算法，根据误差跟踪信号和误差微分信号进行PID参数自整定，本申请采用相互独立的跟踪器和微分器，可通过合理设置跟踪器和微分器各自的相关参数，来分别获取性能较好的误差跟踪信号和误差微分信号，避免了进行信号跟踪时的相位延迟问题与进行信号微分时的噪声放大、波形失真问题之间的矛盾
自整定跟踪器微分器微分信号误差跟踪模糊被控对象申请波形失真合理设置相关参数相位延迟信号跟踪噪声放大整体控制控制量输出矛盾

[发明专利]一种基于迭代学习跟踪微分器的微分信号提取方法-CN202310069728.9有效
发明人：李向阳;刘屿;曾明 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迭代学习跟踪微分器的微分信号提取方法，所述迭代学习跟踪微分器被配置为：采用低带宽的低通滤波器作为基本滤波器，将基于时间维的一维跟踪微分器扩展为基于时间维和迭代维的二维跟踪微分器；输入采样信号数据，将采样信号数据按照时间序列方式存储，定义并保存至少一个完整的数据窗口，当采样信号数据的个数小于数据窗口的长度时，采用一维跟踪微分器的时域TD算法提取采样信号数据的微分，当采样信号数据的个数不小于数据窗口的长度时，扩展到二维跟踪微分器进行迭代计算；本发明具有更好的抗噪声能力和跟踪性能，实现从含噪声的信号中快速和高效地提取测量信号及其微分信号，提高微分信号的光滑性。
一种基于学习跟踪微分信号提取方法

[发明专利]滑动窗跟踪微分器的高频噪声功率增益的在线测量方法-CN202110486123.0有效
发明人：李军 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种滑动窗跟踪微分器的高频噪声功率增益的在线测量方法及系统，利用信号中含有的噪声干扰信号例如在实际过程信号中普遍含有噪声干扰信号，通过所述第一高通滤波器取出所述滑动窗跟踪微分器输出信号中的高频噪声信号，通过所述第二高通滤波器取出所述滑动窗跟踪微分器输入信号中的高频噪声信号。通过对所述滑动窗跟踪微分器输出信号中的高频噪声信号、所述滑动窗跟踪微分器输入信号中的高频噪声信号的一系列计算得到所述滑动窗跟踪微分器的高频噪声功率增益的计算结果。明显特点是：能够连续给出所述滑动窗跟踪微分器的高频噪声功率增益的在线测量结果，对指导所述滑动窗跟踪微分器的参数在线调整具有较好的意义。
滑动跟踪微分高频噪声功率增益在线测量方法

[发明专利]一种飞行环境模拟控制系统的环境信号处理方法-CN202110398812.6有效
发明人：张和洪;王娟;谢宴清 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行环境模拟控制系统的环境信号处理方法，包括步骤：S100、根据二阶滑模算法构造滑模微分器；S200、对所述滑模微分器实施时间线性变换；S300、对实施时间线性变换的所述滑模微分器再实施坐标变换，得到滑模跟踪微分器；S400、将飞行环境模拟试验中量测的环境信号输入至滑模跟踪微分器进行跟踪滤波和微分信号获取。上述滑模跟踪微分器算法简单、响应速度快、对外界噪声干扰具有强鲁棒性，且其所涉参数可直接根据所需处理环境信号的频率和幅值，利用时间线性变换和坐标变换确定滑模跟踪微分器的核心关键参数，应用到环境量测信号处理中时该滑模跟踪微分器对输入的环境信号具有有效的跟踪滤波能力，能消除噪声，提取品质良好的微分信号。
一种飞行环境模拟控制系统环境信号处理方法

[发明专利]一种实际微分器噪声功率增益自动跟踪系统及方法-CN202110580736.0有效
发明人：陈锦攀;潘君镇;李军 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H03F1/26 文献下载
摘要：本发明提供的一种实际微分器噪声功率增益自动跟踪系统及方法，涉及火电机组过程控制技术领域。通过构造两个平行的实际微分器，对一个实际微分器施加噪声干扰激励，得到其噪声功率增益过程，通过反馈过程控制以其噪声滤波参数控制值为控制量，噪声功率增益控制在预设的噪声功率增益给定，进行一阶惯性滤波跟踪得到第一噪声滤波参数控制值，使第一实际微分器噪声功率增益自动跟踪第二实际微分器噪声功率增益。本发明通过自动跟踪控制，将第一实际微分器噪声功率增益自动跟踪到预设数的噪声功率增益给定，将第一实际微分器的性能控制在最佳的状态。
一种实际微分噪声功率增益自动跟踪系统方法

[发明专利]一种数控离散的速度曲线规划方法-CN202010265693.2有效
发明人：刘庆龙;车行 -专利权人：北京北特圣迪科技发展有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种数控离散的速度曲线规划方法，通过设置梯形速度轨迹曲线，并利用约束条件对所述梯形速度轨迹曲线进行速度规划，然后通过所述梯形速度轨迹曲线获取周期性的离散的位移值；再设计离散跟踪微分器，并将所述离散的位移值输入所述离散跟踪微分器，最终从所述离散跟踪微分器的输出获取离散位移和速度信号。本发明借助梯形规划和跟踪微分器实现了平滑的速度曲线规划。利用易于实现梯形速度轨迹曲线能够对系统的加速度和速度进行物理约束，避免了跟踪微分器不能进行约束的弊端；利用计算简单的跟踪微分器对曲线进行平滑，避免了S型速度曲线，实现复杂或计算量大的缺点。
一种数控离散速度曲线规划方法

[发明专利]一种基于非线性跟踪微分器的机械臂轨迹跟踪控制方法-CN202211279923.6在审
发明人：马瑞梓;张艺婕 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性跟踪微分器的机械臂轨迹跟踪控制方法。该方法设计了非线性跟踪微分器，不仅可以快速跟踪机械臂输出的信号并过滤噪声，而且还能估计机械臂系统中的未知状态。包括以下步骤：S1：结合反双曲正弦函数和终端吸引子函数，设计非线性跟踪微分器；S2：对机械臂动力模型，采用RBF神经网络逼近机械臂的不确定性，设计带有鲁棒因子的滑模控制器；S3：利用所述非线性跟踪微分器，估计所述机械臂内的未知状态，跟踪所述机械臂输出的位置信号并重构得到其速度信号，反馈至所述滑模控制器。本发明通过所设计的非线性跟踪微分器结合滑模控制器实现机械臂轨迹跟踪控制，具有快速响应、过滤噪声等特点。
一种基于非线性跟踪微分机械轨迹控制方法

[发明专利]一种基于微分跟踪器的光电跟踪系统控制方法-CN201910137894.1在审
发明人：聂康;毛耀;乔琦;任维;李志俊 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微分跟踪器的光电跟踪系统控制方法，属于光电系统跟踪控制领域，针对当前仅使用位置反馈信号情况下，传统PID控制器中微分环节将噪声放大等消极因素，无法满足更高精度的跟踪控制需求，该方法将微分跟踪器与PID控制器有效地结合，合理安排过渡过程，实现了对于输入信号的快速、无超调地跟踪和同步微分输出，可以有效降低噪声放大效果，减小稳态误差，简化控制器设计并提高了控制品质，进一步提升运动平台光电跟踪设备的跟踪性能
微分跟踪器光电跟踪系统跟踪控制光电跟踪设备有效降低噪声简化控制器反馈信号跟踪性能光电系统过渡过程使用位置提升运动微分环节微分输出稳态误差消极因素噪声放大有效地超调减小放大跟踪

[发明专利]一种加速型工程最速微分器的生成方法及装置-CN202210784606.3在审
发明人：李军;陈锦攀 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种加速型工程最速微分器的生成方法及装置，所述方法包括：将加速型最速跟踪滤波器的无穷大串级纯滞后环节设置为有限串级纯滞后环节，生成近似加速型最速跟踪滤波器；将近似加速型最速跟踪滤波器的纯滞后环节设置为一阶惯性滤波器，生成加速型工程最速跟踪滤波器；根据加速型工程最速跟踪滤波器构造并生成加速型工程最速微分器。采用本发明实施例提高了微分器的微分性能。
一种加速工程微分生成方法装置

[发明专利]混合正弦信号分离方法及系统-CN201511019037.X在审
发明人：王宏伟;仲于江;张炜;左军毅 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：技术方案是首先构造转换举证，然后运用微分跟踪器构造混合正弦信号相应的偶数阶微分信号，并利用偶数阶微分信号构造偶数阶微分信号向量，最后通过求解方程组得到混合正弦信号的包括常量分量在内的所有分量信号。本发明采用微分跟踪器是非模型的跟踪器，利用微分跟踪器分离混合正弦信号能够保持实时性的同时，提高了正弦信号分离的精度和效率。
混合正弦信号分离方法系统

[发明专利]光伏最大功率跟踪优化控制方法、系统、介质及设备-CN201910476711.9有效
发明人：刘依明;魏军;宗西举;程新功;衣文雨;刘大志 -专利权人：济南大学;济南亚豪信息科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本公开提供了一种光伏最大功率跟踪优化控制方法、系统、介质及设备，利用离散形式的最速跟踪微分器，对最速跟踪微分器的相位延迟性能进行预报补偿，采用改进后的跟踪微分器，基于电导增量法进行最大功率点追踪控制。本公开提高跟踪效率，在保证滤除扰动的同时，也可跟踪上最大功率点，使得功率损失和误差减小。
最大功率跟踪优化控制方法系统介质设备

[发明专利]一种速度可调节型最速跟踪微分方法及系统-CN202310396402.7在审
发明人：郑晓光;李华亮;陈锦攀 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种速度可调节型最速跟踪微分方法及系统，利用第一减法器对输入信号和第二积分器输出的第二积分信号进行减法运算，获得反馈输出信号；利用第一积分器对反馈输出信号进行积分运算，获得第一积分信号；利用第二积分器对第一积分信号进行积分运算利用第二比例控制模块对第二积分信号进行处理，获得固定比例控制信号；利用第二减法器对可调比例控制信号和固定比例控制信号进行减法运算获得差值信号；利用第三加法器对输入信号和差值信号进行加法运算，获得速度可调节型最速跟踪微分信号本发明实施例提供一种速度可调节型最速跟踪微分方法及系统，实现最速跟踪微分，提高微分器的跟踪微分性能，同时通过调节微分器输出跟踪输入微分的速率，实现不同情况的微分跟踪，满足控制过程的不同需要。
一种速度调节型最速跟踪微分方法系统

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