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[发明专利]一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法-CN202011216819.3有效
发明人：肖友刚;朱铖臻;童俊豪;李蔚 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法，其特征在于：首先根据双摆型吊车的动力学模型推导吊钩摆动、负载摆动之间的耦合关系，然后利用有限的模型信息、负载摆动与吊钩摆动之间的耦合关系，设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载摆动，使其能够在吊钩与负载重心距离未知的情况下对负载摆动进行高精度观测，起到了替代负载摆动传感器的作用，解决了负载摆动的测量难题，通过将负载摆动的观测值反馈到滑模控制器中，得到了双摆型吊车消摆定位控制器，实现了在不直接测量负载摆动的情况下双摆吊车的定位消摆反馈控制。
一种基于负载摆动状态观测双摆型吊车控制方法

[发明专利]一种摆动伺服机构动静态负载装置-CN202010054901.4有效
发明人：王程勇;张长林;赵磊;胡岳峰;荣洪刚;郦莉;吴佳艺 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01M15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆动伺服机构动静态负载装置，包括：底座，底座上安装有摆动伺服机构和球形轨道，摆动伺服机构上安装有负载发生器，负载发生器包括主支撑杆、调节丝杆、调节杆、负载弹簧和滚动立杆，主支撑杆安装在摆动伺服机构上，调节杆可上下滑动安装在主支撑杆内，滚动立杆安装在主支撑杆的端部且与球形轨道接触，调节杆与滚动立杆之间设有负载弹簧，调节丝杆可转动安装在主支撑杆上且支撑调节杆；调节丝杆的转动可推动调节杆上下运动，压缩负载弹簧产生试验负载本发明的摆动伺服机构动静态负载装置具有结构紧凑，负载根据不同要求可调，负载与摆动伺服机构轴线重合，且负载随摆动伺服机构摆动稳定不变的特点。
一种摆动伺服机构静态负载装置

[发明专利]一种可计算做功的摆动式加载装置-CN201910356589.1在审
发明人：王勇;陈建军;蔡林;刘鹏;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可计算做功的摆动式加载装置，包括支撑机构、摆动机构、负载机构、力输出机构、力传感器以及惯性传感器；所述摆动机构包括支撑轴以及固定在所述支撑轴上的第一摆动杆和第二摆动杆，所述支撑轴转动安装在所述支撑机构上，所述负载机构设置在所述第一摆动杆上，所述力输出机构设置在所述第二摆动杆上，所述力传感器和所述惯性传感器设置在所述负载机构上。本发明可通过力传感器得出负载机构产生的负载力，通过惯性传感器得出负载机构摆动时产生的位移，即可计算出负载机构摆动所做的功，因为负载机构摆动做的功和使用者使负载机构摆动做的功是等效的，所以即可计算出使用者运动时所做的功
负载机构摆动杆摆动惯性传感器力传感器支撑轴力输出机构摆动机构加载装置支撑机构摆动式做功使用者运动转动安装负载力

[实用新型]一种可计算做功的摆动式加载装置-CN201920614867.4有效
发明人：王勇;陈建军;蔡林;刘鹏;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可计算做功的摆动式加载装置，包括支撑机构、摆动机构、负载机构、力输出机构、力传感器以及惯性传感器；所述摆动机构包括支撑轴以及固定在所述支撑轴上的第一摆动杆和第二摆动杆，所述支撑轴转动安装在所述支撑机构上，所述负载机构设置在所述第一摆动杆上，所述力输出机构设置在所述第二摆动杆上，所述力传感器和所述惯性传感器设置在所述负载机构上。本实用新型可通过力传感器得出负载机构产生的负载力，通过惯性传感器得出负载机构摆动时产生的位移，即可计算出负载机构摆动所做的功，因为负载机构摆动做的功和使用者使负载机构摆动做的功是等效的，所以即可计算出使用者运动时所做的功
负载机构摆动杆摆动惯性传感器力传感器支撑轴本实用新型力输出机构摆动机构支撑机构使用者运动加载装置转动安装摆动式负载力做功

[实用新型]摆动油缸负载测试工装-CN202223398996.5有效
发明人：邱永宁;杨志强;叶菁;汤成建;王兴才 -专利权人：江苏恒立液压股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压缸技术领域，尤其涉及一种摆动油缸负载测试工装，其特征在于，包括：底座、连接件、传动件和负载，连接件与底座固定连接，摆动油缸安装在连接件与传动件之间，摆动油缸的分别与连接件和传动件可拆卸连接，传动件与负载相连，负载带动传动件摆动以对摆动油缸进行负载测试。本实用新型的种摆动油缸负载测试工装，可以根据实际使用工况，模拟摆动缸多种不同的安装方式，实现摆动油缸不同性能参数的耐久测试，从而保证摆动油缸性能参数满足需求，满足实际工况需求。
摆动负载测试工装

[发明专利]汽车起重机防摆控制技术-CN201210087166.2无效
发明人：高丙团;张晓华;贾丽娟;汤奕 -专利权人：苏州市思玛特电力科技有限公司
申请日： 2012-03-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车起重机防摆控制技术，首先采用起钩修正技术提起负载；根据提起后负载的实际情况，当负载摆动不大时则直接开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术，当负载起吊后由于风吹或基座不稳等扰动原因还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在起吊点上方消除负载的摆动，再开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术；根据负载到达目的地上方时的实际情况，当负载摆动不大时则直接进行负载的下放，下放过程中采用落沟修正技术，当负载移动过程由于扰动或移动消摆效果不佳还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在目的地上方消除负载的摆动，再进行负载的下放；下放过程中采用落沟修正技术，最终保证负载精确不摆动的吊运到目的地。本发明的提供的技术能有效的防止汽车起重机的吊运负载的摆动，确保工程作业顺利进行以及人员安全；同时本技术的采用可大大降低汽车起重机操作员的要求。
汽车起重机控制技术

[发明专利]通过磁变量测压力的控制方法、装置及介质-CN202011332417.X有效
发明人：黄拔梓;黄道臣;汪礼亚 -专利权人：深圳市力博得科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61C17/22 文献下载
摘要：本申请适用于智能牙刷技术领域，尤其涉及一种通过磁变量测压力的控制方法、装置和介质，应用于电动牙刷，通过磁变量测压力的控制方法包括：获取刷头预设的无负载摆动角度，以及通过磁变量测摆动角度的控制方法获得的有负载摆动角度；获取无负载摆动角度与有负载摆动角度之间的差值，并获取该差值与压力差值的对应系数；根据摆动角度差值和对应系数得到摆动角度减小后刷头的压力值。
通过变量压力控制方法装置介质

[发明专利]一种四旋翼无人机吊挂载荷系统的飞行控制与负载摆动抑制方法-CN202310293265.4在审
发明人：解明扬;陈丰毅;屈蔷;高韵婉;吴伟;张民 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机吊挂载荷系统的飞行控制与负载摆动抑制方法，属于无人机飞行控制技术领域，针对外部环境不确定因素的影响，提出了基于自适应多层神经网络补偿干扰估计器误差的鲁棒控制策略，在负载摆动干扰和风扰动情况下实现对预设轨迹的精确跟踪；针对精确的负载运输与投放任务需求，利用平坦输出来表示系统的所有状态，建立负载运动轨迹到无人机运动轨迹的映射关系，使得无人机驱使负载以期望的轨迹运动；针对系统飞行时存在的负载摆动以及无人机悬停时存在的负载残留振荡问题，提出了一种基于ZVDD整形器的负载摆动抑制技术，降低负载摆动。
一种四旋翼无人机吊挂载荷系统飞行控制负载摆动抑制方法

[实用新型]电源线耐久测试装置-CN202021719941.8有效
发明人：胡保安 -专利权人：广东博得检测技术有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电源线耐久测试装置，包括摆动架、安装架、摆动装置和负载块，安装架设于摆动架上，摆动装置与摆动架连接，负载块位于摆动架的下方，与电源线相对应。通过设有摆动装置，可以通过摆动装置带动摆动架进行摆动，无需人工手动操作，提高效率，可以满足摆动次数要求；设有安装架，方便待测试器具的安装固定；设有负载块，可以向下拉动电源线，使得电源线与器具入口连接处形成一定的拉力，达到摆动测试的目的。
电源线耐久测试装置

[实用新型]一种摆动调节装置-CN202223437446.X有效
发明人：黄金勇;高尧 -专利权人：苏州爱默科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本申请涉及微调台设备技术领域，尤其涉及一种摆动调节装置，包括负载台、连接板、基座、第一圆弧导轨组件和第二圆弧导轨组件；负载台和连接板通过第一圆弧导轨组件滑动连接，连接板和基座通过第二圆弧导轨组件滑动连接；在外力作用下，负载台能够相对于连接板沿第一圆弧摆动；在外力作用下，连接板能够相对于基座沿第二圆弧摆动，进而带动负载台沿第二圆弧摆动；负载台沿第一圆弧摆动的摆动中心与负载台沿第二圆弧摆动的摆动中心重合，从而提高了摆动调节装置对待调整件的调节精度，并且结构紧凑，减少设备占用空间，降低了调节装置的制造成本。
一种摆动调节装置

[发明专利]行驶传动装置-CN201380080635.0在审
发明人：铃木敦士;上田幸男;服部总一郎 -专利权人：爱信AI株式会社
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： F16H61/28 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种通过由变速杆进行的手动摆动操作进行行驶变速机构的切换的行驶传动装置，其客观并且适当地设定变速杆的摆动范围内的操作负载，使操作感觉提高。在使变速杆(29)从一位置(P1)向其他位置(P5)摆动的中途，按顺序配置负载最大位置(P2)、负载最小位置(P3)，并且在变速杆(29)从上述一位置(P1)摆动至负载最大位置(P2)的过程中使操作负载增加，并在变速杆(29)从负载最大位置(P2)摆动至负载最小位置(P4)的过程中使上述操作负载减少，在其减少的中途使操作负载转为负值产生向上述其他位置(P2)侧的动作力，将从该操作负载的负载最大位置(P2)到达负载最小位置(P3)的范围的减少率，设为1.5N/mm以上。
行驶传动装置

[发明专利]起重机负载摆动的在线检测方法及其检测系统-CN201410524436.0有效
发明人：孙斌 -专利权人：孙斌
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：一种起重机负载摆动的在线检测方法，包括将从tj时刻到tj+1时刻的起重机控制系统的控制周期作为计算负载摆动的足够小的时间间隔；在每个控制周期内，从所述起重机控制系统获取tj时刻的绳长lj、提升速度ij以及平移加速度aj，分别作为对应控制周期内绳长l、提升速度i以及平移加速度的近似值；在每个控制周期内利用线性化摆动方程以及tj时刻的初始摆动角度θj和初始摆动角速度计算tj+1时刻的负载摆动角度θj+1和摆动角速度本发明检测精度高，能精确检测负载的摆动角度和角速度，能够满足大型、高速起重机的摆动检测要求，检测结果可以方便地用作起重机负载摆动控制的反馈信号；不需要增加额外的传感器，成本低，适用范围广。
起重机负载摆动在线检测方法及其系统

[发明专利]材料试验机及材料试验机的控制方法-CN201980076398.8在审
发明人：松浦融 -专利权人：株式会社岛津制作所
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明高精度地检测摆动。材料试验机1包括：负载机构12，对试验对象给予负载；负载测定器，测定对所述试验对象所给予的负载；以及控制装置30，基于所述负载的测定值与所述负载的目标值的偏差，对所述负载机构12进行反馈控制，且所述材料试验机1测定所述试验对象因所述负载而产生的物理量的变化，并且所述控制装置30包括：摆动检测部66，基于将所述测定值、及所述目标值的时序数据分别转换所得的频谱的比较来检测摆动。
材料试验控制方法

[发明专利]一种摆动式压紧释放装置-CN202210838674.3在审
发明人：张朴真;庄原;王波;满剑锋;杨建中;苏周;袁丁;邱慧;倪彦硕;黎彪;李林;张书洋;刘寅;邸高雷;梁东平;徐燕菱;丁锋;冀巍 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆动式压紧释放装置，包括摆动臂组件、柔性捕获组件、压紧座、释放装置及转轴组件；摆动臂组件通过夹持与负载固定连接，同时摆动臂组件和压紧座通过转轴组件转动连接，压紧座用于与外部星体固定连接；压紧座中心设有释放装置，用于释放摆动臂组件；压紧座两侧设有柔性捕获组件，当摆动臂组件释放后，通过柔性捕获组件的柔性变形实现对摆动臂组件的捕获。本发明通过对负载的对称夹持，实现了比传统锁定关节更好的负载适应性，并降低了解锁冲击；通过摆动臂组件大间隙主动摆开，实现了不依赖于负载运动的分离动作，增加了分离可靠性；通过柔性捕获组件，实现了活动部件的轻量化可重复收纳
一种摆动压紧释放装置

[发明专利]起重机和用于控制这样的起重机的方法-CN201780021862.4有效
发明人：迈克尔·帕伯格;于尔根·雷施;奥利弗·芬克 -专利权人：比伯拉赫利勃海尔零部件有限公司
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种起重机(2)、尤其旋转塔式起重机，带有安置在提升绳索(207)处的负载容纳工具(208)、用于使多个起重元件运动且使所述负载容纳工具行进的驱动装置、用于控制所述驱动装置以使得所述负载容纳工具沿着行进路径行进的控制设备(3)、以及用于缓冲所述负载容纳工具的摆动运动的摆动缓冲装置(340)，其中所提及的摆动缓冲装置具有控制模块(341)以用于取决于与摆动相关的标准影响所述驱动装置的操控。建议，在起缓冲摆动作用的措施中不仅考虑绳索本身的实际的摆动运动，而且考虑起重机的钢结构和起重机的传动系的动力学。
起重机用于控制这样方法

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