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[发明专利]基于深度学习的双目相机深度标定方法和系统-CN202310184290.9在审
发明人：龙潜;孙婷;谢启伟 -专利权人：中科慧眼（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的双目相机深度标定方法和系统，所述方法包括：获取待标定双目相机的左目相机拍摄的左目靶标图，和所述待标定双目相机的右目相机拍摄的右目靶标图；将所述左目靶标图和右目靶标图输入预先训练的角点检测模型，得到左目靶标图的第一角点检测结果、右目靶标图的第二角点检测结果，以及所述第一角点检测结果和所述第二角点检测结果之间的角点匹配结果；基于所述第一角点检测结果、所述第二角点检测结果和所述角点匹配结果，生成所述待标定双目相机的深度标定结果在自动驾驶或辅助驾驶场景中，提高角点检测的准确性，从而提高双目相机深度标定的准确性。
基于深度学习双目相机标定方法系统

[发明专利]一种特征点检测方法、设备、介质及产品-CN202110994755.8在审
发明人：盛森;梁哲恒;魏汝兰;庞亚菲;梁雄师;王洪飞;谢慧波;范铀;韩阳 -专利权人：广东南方数码科技股份有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种特征点检测方法，包括接收需要进行特征点检测的待测影像数据；采用能够检测特定类型特征点的预设特征点检测模型对待测影像数据进行识别，得到含有若干候选特征点的候选特征点集合；采用预设角点检测算法对待测影像数据进行角点检测，得到含有若干角点的角点集合；将与角点集合中存在对应角点的候选特征点作为最终特征点，得到含有若干最终特征点的最终特征点集合。本发明满足了用户对于特定类型特征点的识别需求，又提高了整体特征点检测的精准度，整个特征点检测方法适用性较广。
一种特征检测方法设备介质产品

[发明专利]一种基于角点检测的装配连接件快速识别方法-CN201710256335.3有效
发明人：刘桂雄;黄坚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角点检测的装配连接件快速识别方法，包括样本角点学习统计：包括采集并检测样本的Harris角点、Shi‑Tomasi角点、FAST角点，并统计在样本中各种角点数量的平均值及标准差；高鲁棒性角点检测快速识别：包括设定信度要求，自动建立连接件可能位置数量下限的计算公式；选择在角点学习统计中数量平均值最大的角点检测算法与标准差最小的角点检测算法，使满足条件的方法检测待检图像角点，若图像局部区域角点数量高于阈值要求，则认为具有极大可能是连接件，提取图像输入至分类器种检测；全角点检测快速识别：包括使用Harris角点、Shi‑Tomasi角点、FAST角点三种角点检测方法，对于具有角点的位置，即认为有可能是连接件，提取图像输入至分类器种检测。
一种基于检测装配连接快速识别方法

[发明专利]一种基于边缘检测和改进Harris角点检测的车牌定位方法和系统-CN201810396912.3有效
发明人：陈世强;杨鼎鼎;刘静漪;刘嵩;秦柳 -专利权人：湖北民族学院;湖北科蓝科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘检测和改进Harris角点检测的车牌定位方法和系统，包括：S1，输入图像，对图像进行平滑滤波，获得平滑图像；S2，对平滑图像进行边缘检测，获得边缘检测图；S3，对边缘检测图进行角点检测，获取角点位置，根据角点位置完成车牌定位；该方法在harris角点检测算法中用指数函数代替传统的高斯函数作为harris角点检测的窗函数，减少了运算量，提高了定位速度；利用双阈值法来判定角点，很好地解决了漏检和伪角点问题，提高了角点检测精度；双阈值可自适应选取和排除人为因素的干扰，达到更精确的角点分割。
一种基于边缘检测改进 harris 车牌定位方法系统

[发明专利]加速角点检测的方法及执行该方法的移动装置-CN201210219887.4无效
发明人：吴台宜 -专利权人：和信超媒体股份有限公司
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种加速角点检测的方法及执行该方法的移动装置，该加速角点检测的方法是于移动装置上利用绘图芯片执行，包含：该绘图芯片读取一个二维图像该绘图芯片根据一以开放图形程序库着色语言撰写的一个第二程序码，以多核平行运算的方式对该二维图像进行角点检测，以找出其中的角点。本发明利用绘图芯片多核平行运算的特性，多核地执行角点检测演算法来同时检测多个图像点以进行角点检测，能够加速移动装置进行图像识别的速度。
加速检测方法执行移动装置

[发明专利]一种基于深度学习的亚像素角点检测方法、系统及介质-CN202110832567.5在审
发明人：肖建如;孟子尧;赵义成;盛斌;吕天予;周振华;马科威;刘铁龙;矫健 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的亚像素角点检测方法、系统及介质，涉及数字图像处理技术领域，该方法包括：步骤1：获取亚像素级的训练数据训练亚像素角点检测网络；步骤2：获取边缘子图；步骤3：将所述边缘子图输入亚像素角点检测网络本发明能够克服像素角点检测的检测精度低和泛化性能差的问题，从而达到快速、准确实现亚像素角点分割的有益效果。
一种基于深度学习像素检测方法系统介质

[发明专利]一种基于事件帧的角点检测方法-CN201910564025.7在审
发明人：余磊;周立凤;杨文;王碧杉;陈欣宇;叶琪霖;杨公宇 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于事件相机的SLAM系统前端的角点检测方法，利用事件图像的统计特性，通过待检测像素点周围的一个圆环上像素点的像素值来判断待检测点是否为一个角点，避免了在事件图像上直接使用传统的Fast角点检测把一些孤立的点检测为角点并且角点集中在图像中部的情况，可以在一定程度上提高角点检测的质量，从而提高跟踪质量和SLAM系统的稳定性。
角点检测角点基于事件事件图像像素点统计特性传统的点检测检测点像素圆环相机图像孤立跟踪检测

[发明专利]一种适用于低质量图像的棋盘格角点检测方法及装置-CN201410252718.X有效
发明人：邓颖娜;巩稼民;袁立行;汤琦;孙宇航;徐军华;王凤利;赵德胜;乔琳 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2014-06-09 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于图像识别领域，提供了一种棋盘格角点检测方法和装置，该方法包括以下步骤获取棋盘格图像；将获取的棋盘格图像进行角点增强滤波，得到增强后的棋盘格图像；在增强后的棋盘格图像中确定角点所在的目标区域；确定每个目标区域中角点的坐标本发明采用基于极坐标形状描述子和模式自动识别的方法进行棋盘格角点检测，有效解决了经典角点检测方法对图像质量要求高、抗噪声性能差、角点检测精度低的问题。
一种适用于质量图像棋盘格角点检测方法装置

[发明专利]一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法-CN201810388946.8有效
发明人：肖峻;邓荣钰;陈祥;刘三亚;张静;刘娟秀;倪光明;杜晓辉;郝如茜;刘霖;刘永 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法,本发明属于数字图像处理领域，涉及在一键式测量仪标定中的角点检测方法，特别是针对基于亚像素的相机标定角点检测方法。针对基于平面模板标定方法中的角点定位不准确，导致对实际物体尺寸测量的误差较大等缺点，本发明提供了一种基于灰度值模型的亚像素角点检测代替之前的亚像素方法大大的提高了角点位置的准确度和物体的检测精度。通过实验表明基于灰度值模型的亚像素边缘检测算法能够将角点的精度控制0.1个像素之内比而其他亚像素角点检测方法精度都在0.2个像素左右。比其他亚像素角点检测方法精度提高了一倍。
一种基于像素相机标定板角点计算方法

[发明专利]一种半导体面板角点定位方法及装置-CN202210929899.X有效
发明人：刘海莹 -专利权人：创新奇智（成都）科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种半导体面板角点定位方法及装置，包括：先获取待检测基材的待检测图像帧；再对待检测图像帧进行基于深度学习的关键点检测，得到关键点检测结果，该关键点检测结果包括目标基材中心点和四角点；然后根据关键点检测结果对待检测基材进行定位标记，确定角点信息；最后通过仿射变换算法对角点信息进行补正，得到最终的角点定位信息，能够快速定位出角点信息，计算量小，且当影像覆盖的检测物体数量多的时候定位准确度好，鲁棒性好，有利于提升角点定位效率。
一种半导体面板定位方法装置

[发明专利]角点检测方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202011198272.9在审
发明人：邓中文 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种角点检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于移动通信领域。所述方法包括：对第一图像进行纹理检测操作，确定所述第一图像中满足预设的暗区弱纹理条件的目标区域；根据预设角点检测算法，对所述第一图像进行角点检测得到原始角点，确定所述原始角点中的目标角点；所述目标角点为位于所述目标区域的角点；将所述目标角点的角点强度值设置为预设角点值，得到所述第一图像的角点检测图。
检测方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种长焦相机标定的高精度角点检测方法和系统-CN202210318214.8在审
发明人：陈军;袁野;袁江;胡学龙;唐明军;顾友霖;刘艳 -专利权人：扬州瑞控汽车电子有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种长焦相机标定的高精度角点检测方法，包括：基于长焦相机采集的棋盘格图像，进行感兴趣区域ROI选择处理，对所有感兴趣区域ROI进行Harris角点检测，进行随机抽样一致算法RANSAC处理，再进行亚像素级角点定位处理，得到棋盘格图像的角点坐标。本发明中，根据长焦相机采集的棋盘格图像，利用感兴趣区域ROI选择，Harris角点检测，RANSAC算法处理，亚像素精确化等步骤，使得棋盘格图像的角点检测更加方便快捷，精度高的同时耗时也更少，通过自动化程序也使得角点检测及相机参数的提取操作步骤更加简单
一种相机标定高精度检测方法系统

[发明专利]一种改进的棋盘格角点检测方法-CN201910220719.9有效
发明人：周建波;王朝霞;龙魁;黎胜锡 -专利权人：深圳市博维远景科技有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种改进的棋盘格角点检测方法，包括以下步骤：通过相机获取棋盘格图像并二值化；通过单平面棋盘格角点检测算法对所述棋盘格图像进行角点检测；判断检测出的角点数目是否小于已知的角点数目，若是，则执行下一步，否则，则检测结束；通过角点修复算法对未检测到的角点或未检测到的方格进行修复。通过该方法可修复未检测到的角点、方格，进而提高标定效率，降低标定成本。
一种改进棋盘格角点检测方法

[发明专利]一种角点检测方法和装置-CN201410840922.3在审
发明人：陈永洒;邵诗强 -专利权人： TCL集团股份有限公司
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种角点检测方法和装置，该方法包括：获取标定模板的角点的个数；获取对所述标定模板进行拍摄的图像中角点的个数进行计算的函数表达式，所述函数表达式包括角点检测所需要的参数；根据所述函数表达式与所述的标定模板的角点个数的差的绝对值最小，确定所述函数表达式中角点检测所需要的参数值和角点。本发明使得检测的角点与标定模板的角点最接近，可以避免通过人为主观的指定参数值,能够有效提高角点检测的准确性和检测效率,从而提高相机标定的精度。
一种检测方法装置

[发明专利]基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法-CN201910167046.5有效
发明人：刘学君;袁碧贤;晏涌;魏宇晨;张哲闻;李新彤;陈海峰;黄泽辰;熊剑宇;李翠清 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法，包括：对危化品堆垛进行图像采集，对采集的图像进行角点检测，对检测的角点进行去噪处理，对去噪后的角点进行分段直线拟合，根据拟合得到的交点和去噪后的角点提取有效角点，利用提取的有效角点对危化品堆垛进行距离测量。本发明针对双目视觉测距的有效角点提取的关键问题，将Shi‑Tomasi角点检测与改进的分段直线拟合相结合，将分段直线拟合之后得到的直线交点补充为有效角点，解决了现有角点检测方法中存在的伪角点，角点遗漏的问题，进而提高了危化品堆垛角点检测准确率及降低测距误差。
基于分段直线拟合危化品堆垛测距方法

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