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[发明专利]一种利用IMU增强的事件相机光流估计方法及系统-CN202010620421.X有效
发明人：余磊;付婧祎;杨文;叶琪霖 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种利用IMU增强的事件相机光流估计方法及系统，首先利用EDI模型，将任意时刻模糊亮度图像重建为清晰亮度图像，再结合亮度恒定假设，建立基础光流模型，所述EDI表示基于事件的二重积分；然后将IMU作为约束加入基础光流模型，实现任意运动一致场景下的连续光流估计；当出现混合运动场景时将背景与前景分割开来处理，在估计背景光流时引入IMU约束，估计前景光流时引入稀疏约束，通过交替迭代更新方式联合估计混合运动场景的背景光流和前景光流，最后组合得到场景的整体连续光流。本发明适于应用的场景分包括单独背景运动或前景物体一致运动的运动一致场景，以及背景与前景的运动方向和大小不同的混合运动场景。
一种利用 imu 增强事件相机估计方法系统

[发明专利]一种不受速度影响的事件相机的成图方法-CN201910551375.X有效
发明人：余磊;王碧杉;杨文;陈欣宇;杨公宇;叶琪霖;周立凤 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种不受速度影响的事件相机的成图方法，为解决事件相机产生的数据是异步事件流而不是传统图像帧流导致的传统图像算法无法应用于事件相机的问题，通过保持图像中轮廓上像素点的值与周围像素点的值的差值恒定的方法，能够从事件流生成亮度恒定，对比度大的图像帧流。每到来一个事件都更新一次速度不变图像，将图像上该事件位置的亮度设为一极大定值并减小周围领域点的亮度值，保持边缘对比度恒定，并使用高通滤波器去除拖尾效果。本发明的方法生成的图像，边缘清晰，亮度对比恒定，有助于后续的图像处理。
一种不受速度影响事件相机方法

[发明专利]基于事件相机的特征点匹配方法-CN201910551377.9有效
发明人：余磊;陈欣宇;杨文;杨公宇;叶琪霖;王碧杉;周立凤 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种对已检测到的特征点提取描述子的方法，并使用生成的描述子对特征点进行匹配。本发明的目的在于解决传统的特征点描述子算法可能无法稳定适用于事件相机的问题，本发明利用事件相机的时间戳信息对特征点提取描述子会更好的利用事件相机的优势，使描述子信息更加丰富，使匹配结果更准确。
基于事件相机特征匹配方法

[发明专利]一种基于事件帧的角点检测方法-CN201910564025.7在审
发明人：余磊;周立凤;杨文;王碧杉;陈欣宇;叶琪霖;杨公宇 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于事件相机的SLAM系统前端的角点检测方法，利用事件图像的统计特性，通过待检测像素点周围的一个圆环上像素点的像素值来判断待检测点是否为一个角点，避免了在事件图像上直接使用传统的Fast角点检测把一些孤立的点检测为角点并且角点集中在图像中部的情况，可以在一定程度上提高角点检测的质量，从而提高跟踪质量和SLAM系统的稳定性。
角点检测角点基于事件事件图像像素点统计特性传统的点检测检测点像素圆环相机图像孤立跟踪检测

[发明专利]基于事件相机的运动补偿方法-CN201910550418.2在审
发明人：余磊;叶琪霖;杨文;杨公宇;陈欣宇;王碧杉;周立凤 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种基于事件相机的运动补偿方法，利用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)输出的加速度和角速度，通过积分预测两帧图像之间的运动关系，即旋转、平移和速度，先判断速度的大小，线性的减少两帧之间的事件点数量，然后通过剩余事件点的时间信息进行线性插值，得到每一个事件点的运动(旋转和平移)。将两帧之间的事件点的像素坐标通过相机投影模型和深度反投影到三维世界坐标系下，然后根据预测得到的每个点的运动，做相应的变换，再通过相机模型投影到像素坐标，得到补偿以后的事件点。最后将这些事件点合成，即得到了运动补偿以后的图像，消除了运动模糊。
运动补偿相机基于事件像素坐标三维世界坐标系惯性测量单元平移两帧图像剩余事件时间信息投影模型相机模型运动关系运动模糊反投影预测投影合成图像输出