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[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质-CN202010427354.X有效
发明人：王帅;崔磊磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括前把及前把控制器，前把控制器为前把提供转向转矩，且该方法包括：获取该自平衡机器人的目标自平衡状态和当前自平衡状态；基于目标自平衡状态和当前自平衡状态，根据非线性函数确定要提供给自平衡机器人前把的转向转矩；以及通过前把控制器将所述转向转矩提供给该前把，其中，目标自平衡状态包括目标自平衡侧倾角和目标运动速度，当前自平衡状态包括当前自平衡侧倾角和当前运动速度；非线性函数基于自平衡机器人的质量和质心位置、自平衡机器人的当前运动速度及目标运动速度、自平衡机器人的转动惯量、自平衡机器人的当前自平衡侧倾角及目标自平衡侧倾角所构造。
平衡机器人控制方法系统介质

[发明专利]自平衡电动代步车的自动驾驶方法及装置-CN202011554315.2在审
发明人：姚铭;陈子冲;袁玉斌 -专利权人：九号智能（常州）科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提出一种自平衡电动代步车的自动驾驶方法及装置，涉及智能交通技术领域，方法包括：对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动；启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集；基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶。由此，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
平衡电动代步自动驾驶方法装置

[发明专利]智能行李箱及其运行控制方法-CN201810009840.2在审
发明人：吴严;唐自力;周金龙;石斌 -专利权人：常州摩本智能科技有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： A45C5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能行李箱，包括箱体、电源、设置于箱体底部的自平衡体及主动轮，所述自平衡体包括通电后相对所述主动轮保持自平衡的自平衡控制系统。本发明的智能行李箱安装有保持自平衡的自平衡控制系统。自平衡控制系统可以实现智能行李箱通电后的自平衡状态。
自平衡行李箱控制系统智能自平衡体主动轮通电运行控制电源

[发明专利]一种自平衡装置-CN201811193596.6在审
发明人：孔震 -专利权人：孔震
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：一种自平衡装置，包括底架(8)、活动部(1)，在底架(8)和活动部(1)之间设置有自平衡组件，自平衡组件包括倾斜感应件和自平衡驱动件，倾斜感应件为平衡管，平衡管内装有液体油(205)、浮子(204)，平衡管具有至少二个管端，在每个管端设有接近开关(203)和平衡管堵头(202)，平衡管堵头(202)开有电线孔，接近开关(203)的电线穿过电线孔连入驱动回路，自平衡驱动件优选为电动伸缩杆。自平衡组件能根据自平衡装置在动作过程中的倾斜方向调整活动部(1)的角度，使活动部(1)朝着与自平衡装置的倾斜方向相反的方向运动，以恢复或保持平衡。自平衡装置可以为自平衡车，相应的底架(8)为车架，活动部(1)为座椅。
自平衡装置活动部自平衡平衡管底架接近开关平衡管堵倾斜感应电线孔驱动件管端倾斜方向调整倾斜方向相反电动伸缩杆电线穿过动作过程驱动回路自平衡车组件包括液体油车架浮子优选座椅平衡恢复

[实用新型]一种自平衡装置-CN201821661196.9有效
发明人：孔震 -专利权人：孔震
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：一种自平衡装置，包括底架(8)、活动部(1)，在底架(8)和活动部(1)之间设置有自平衡组件，自平衡组件包括倾斜感应件和自平衡驱动件，倾斜感应件为平衡管，平衡管内装有液体油(205)、浮子(204)，平衡管具有至少二个管端，在每个管端设有接近开关(203)和平衡管堵头(202)，平衡管堵头(202)开有电线孔，接近开关(203)的电线穿过电线孔连入驱动回路，自平衡驱动件优选为电动伸缩杆。自平衡组件能根据自平衡装置在动作过程中的倾斜方向调整活动部(1)的角度，使活动部(1)朝着与自平衡装置的倾斜方向相反的方向运动，以恢复或保持平衡。自平衡装置可以为自平衡车，相应的底架(8)为车架，活动部(1)为座椅。
自平衡装置活动部自平衡平衡管底架接近开关平衡管堵倾斜感应电线孔驱动件管端倾斜方向调整倾斜方向相反电动伸缩杆电线穿过动作过程驱动回路自平衡车组件包括液体油车架浮子优选座椅平衡恢复

[实用新型]一种机械连接式动平衡可调的试验装置-CN202122348313.4有效
发明人：张文豪 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01M1/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械连接式动平衡可调的试验装置，包括：试验箱、动力装置、自平衡装置、自平衡转盘、喷淋装置、供水装置；动力装置固定安装在试验箱的底部，自平衡装置与试验箱螺栓连接安装，自平衡转盘通过平键与动力装置连接，自平衡转盘安装在自平衡装置的平衡环内圈上，自平衡转盘的骨架通过模具一体加工成型，无焊接，上叶片、下叶片通过螺栓连接固定在骨架上，喷淋装置固定安装在试验箱的顶部，并与供水装置连接；自平衡装置实现自平衡转盘的高速旋转的自平衡；本发明克服了现有试验机工作台由于高转速带来较大的离心惯性力及自平衡难调节的缺点，同时采用机械连接方式具可靠性高、安全稳定的显著优点。
一种机械连接动平衡可调试验装置

[发明专利]一种机械连接式自平衡可调的耐雨试验装置及试验方法-CN202111135151.4在审
发明人：李松梅;张文豪;孟溢;班传文;张礼增 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01N17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机械连接式自平衡可调的耐雨试验装置及试验方法，包括：试验箱、动力装置、自平衡装置、自平衡转盘、喷淋装置、供水装置；动力装置固定安装在试验箱的底部，自平衡装置与试验箱螺栓连接安装，自平衡转盘通过平键与动力装置连接，自平衡转盘安装在自平衡装置的平衡环内圈上，自平衡转盘的骨架通过模具一体加工成型，无焊接，上叶片、下叶片通过螺栓连接固定在骨架上，喷淋装置固定安装在试验箱的顶部，并与供水装置连接；自平衡装置实现自平衡转盘的高速旋转的自平衡；本发明克服了现有试验机工作台由于高转速带来较大的离心惯性力及自平衡难调节的缺点，同时采用机械连接方式具可靠性高、安全稳定的显著优点。
一种机械连接平衡可调试验装置试验方法

[实用新型]隐藏式自动伸缩杆的自平衡车-CN201420787188.4有效
发明人：胡绪华 -专利权人：胡绪华
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种隐藏式自动伸缩杆的自平衡车，包括自平衡车本体，所述自平衡车本体上还连接有手拉杆，用以拖动自平衡车本体，所述自平衡车本体包括车架壳体和轮毂，所述轮毂安装在所述车架壳体上，所述车架壳体上设有拉杆孔本实用新型通过在自平衡车本体上设置手拉杆，在自平衡车电力消耗完后，可利用手拉杆拖动自平衡车前进，避免手提自平衡车前进，减轻人们的负担，省力。
隐藏自动伸缩平衡

[实用新型]10KV线路自平衡装置-CN202120017263.9有效
发明人：李伟;黎贤钛;谭协初;章鹏;包日官;倪中秋;方跃 -专利权人：浙江引量电力设备有限公司;浙江尔格科技股份有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及10KV线路自平衡装置，包括数据监测模块、数据处理模块、控制执行模块、电压自平衡执行模块、电流自平衡执行模块和保障模块；所述数据监测模块同时与10KV线路和数据处理模块电性连接；所述10KV线路上具有并联设置的保障线路和自平衡线路；所述电压自平衡执行模块和电流自平衡执行模块均通过自平衡线路与10KV线路电性连接；所述控制执行模块同时与数据处理模块、电压自平衡执行模块、电流自平衡执行模块以及保障模块电性连接本实用新型的10KV线路自平衡装置可以在10KV线路电压和/或电流不符合预设整定值时，在不断电的情况下自动补偿线路电压及电流，使线路的电压及电流自平衡。
10 kv 线路平衡装置

[实用新型]一种双独轮组合式自平衡车-CN201620916568.2有效
发明人：殷书宝;王文东;裴子乔;张胜杰;钱志龙 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双独轮组合式自平衡车，包括两个独轮自平衡车车体，每个独轮自平衡车车体均包括车轮、驱动控制系统及电池，每个独轮自平衡车车体两侧还设置有踏板，踏板上设置有机械互锁装置，两个独轮自平衡车车体通过机械互锁装置可拆卸组合本实用新型自平衡车在两台独立便携的独轮自平衡车与一台安全平稳的双轮自平衡车之间自由切换，易于操控、转向灵活、行驶和静止时均易于保持平衡。
一种双独轮组合式平衡

[发明专利]一种主动配电网自平衡能力评估方法及系统-CN202110765723.0有效
发明人：励刚;张啸虎;桑妲;陈云辉;袁智强;叶剑;曹娜 -专利权人：国家电网有限公司华东分部;上海电力设计院有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H02J3/48 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种主动配电网自平衡能力评估方法及系统。该主动配电网自平衡能力评估方法包括确定分布式可再生能源对应的第一有功功率自平衡能力和储能系统对应的第二有功功率自平衡能力；根据所述第一有功功率自平衡能力和所述第二有功功率自平衡能力确定主动配电网的自平衡能力评估模型；基于所述自平衡能力评估模型输出所述主动配电网对应的有功功率正向平衡能力和有功功率负向平衡能力。本发明实施例的技术方案，以实现形成主动配电网自评估能力评估方案，优化主动配电网规划和运行。
一种主动配电网平衡能力评估方法系统

[发明专利]一种蒸汽压缩机的自平衡防喘振结构及控制方法-CN202111109147.0在审
发明人：文鑫;李晴晴;熊涛;向永;曾杰 -专利权人：重庆江增船舶重工有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F04D17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种蒸汽压缩机的自平衡防喘振结构及控制方法，具备结构简单、运行成本低、可操作性强、能及时、有效的防止蒸汽压缩机喘振的特点。一种蒸汽压缩机的自平衡防喘振结构，包括：转子总成，所述转子总成包括压气叶轮；自平衡式叶轮罩壳，设于压气叶轮的进气端；扩压器，设于压气叶轮的出气端；自平衡式蜗壳，围绕自平衡式叶轮罩壳、扩压器设置，且与扩压器连通；自平衡式管道，连接于自平衡式叶轮罩壳、自平衡式蜗壳之间；阀门，设置在自平衡式管道上。
一种蒸汽压缩机平衡防喘振结构控制方法

[发明专利]一种自平衡调节式高速旋转雨蚀试验装置及试验方法-CN202111136107.5在审
发明人：李松梅;张文豪;孟溢;班传文;张礼增 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01N17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自平衡调节式高速旋转雨蚀试验装置及试验方法，包括：试验箱体、传动装置、自平衡装置、自平衡工作台、喷淋装置、供水装置；传动装置固定安装在试验箱体的底部，自平衡装置与试验箱体螺栓连接安装，自平衡工作台通过平键与传动装置连接，并安装到自平衡装置上，喷淋装置固定安装在试验箱体的顶部，并与供水装置连接，供水装置安装在试验箱体的右侧；喷淋装置模拟试件在高速运转时多种降雨环境对材料的影响；传动装置实现自平衡工作台的高速运转；自平衡装置实现自平衡工作台的高速旋转的自平衡；本发明克服了现有试验机工作台由于高转速带来较大的离心惯性力及自平衡难调节的缺点，具可靠性高、安全稳定，便于维护的显著优点。
一种平衡调节高速旋转试验装置试验方法

[实用新型]一种电梯自平衡轿厢装置-CN201720740898.5有效
发明人：沈煜逍;胡洲飞;李长雷 -专利权人：朗格尔电梯有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本实用新型属于轿厢辅助装置技术领域，尤其涉及一种电梯自平衡轿厢装置，包括设置在轿厢底上的自平衡框架，设置在所述轿厢底与所述自平衡框架之间并用于对轿厢偏载情况进行监测的称重装置，以及设置在所述自平衡框架上并通过转移配重的方式以用于平衡所述轿厢的平衡单元本实用新型通过在轿厢底上加设自平衡框架、称重装置以及平衡单元的方式，达到自平衡的效果，本实用新型具有结构简单有效，自平衡操作方便效果好以及实用易推广的优点。
一种电梯平衡装置

[发明专利]自平衡设备及其动量轮安装位置确定方法、装置、设备-CN201911168524.0有效
发明人：王帅;来杰;杨思成;陈相羽 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：公开了一种自平衡设备及其动量轮安装位置确定方法、装置、设备及介质，所述自平衡设备包括动量轮和动量轮电机，动量轮电机用于驱动动量轮，所述方法包括：获取动量轮的预设安装高度；基于自平衡设备的动力学特性，构造自平衡设备动力学模型；基于动量轮电机的物理特征，构造动量轮电机物理模型；基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型，计算得到该预设安装高度所对应的自平衡预测结果；基于自平衡预测结果，确定动量轮的安装高度，使用户能够简单便捷地计算得到动量轮安装在自平衡设备各不同位置处的自平衡效果
平衡设备及其动量安装位置确定方法装置

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