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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质-CN201710482668.8在审
发明人：彭松;曹晶瑛 -专利权人：北京石头世纪科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质，所述自主机器人包括感知系统和控制系统，其中：控制系统被配置为：基于自主机器人的运动状态动态调整自主机器人的行为安全阈值，以用于基于感知系统的感知数据和动态调整的行为安全阈值控制自主机器人的运动行为根据本发明实施例的自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质基于自主机器人的运动状态动态调整自主机器人的行为安全阈值，可以确保在各种应用场景下对自主机器人行为的正确控制，提高自主机器人的可靠性，
自主机器人计算机可读介质动态调整行为安全感知系统控制系统运动状态感知数据应用场景用户体验运动行为阈值控制配置

[发明专利]用于自主机器人的充电系统和方法-CN201880068108.0在审
发明人：迈克尔·萨斯曼;阿龙·克莱尔·因辛加 -专利权人：轨迹机器人公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种用于给自主机器人充电的充电系统，自主机器人由可再充电电池供电并具有第一充电构件，充电站包括第二充电构件，构造成当自主机器人与充电站插接时，接收在自主机器人上的第一充电构件以对可再充电电池充电。充电系统包括电源，构造成当自主机器人插接在充电站时对自主机器人的可再充电电池进行充电，充电系统包括传感器，构造成测量在充电期间从电源传输到自主机器人的电荷量，充电系统包括处理器，其与传感器通信且用于根据所述传感器测量的从电源传输到自主机器人的电荷量来确定自主机器人的荷电状态(SOC)，充电系统还包括通信设备，其与处理器通信且构造成当自主机器人对接于充电站时将自主机器人的SOC传输给自主机器人。
用于自主机器人充电系统方法

[发明专利]一种自主机器人的防跌落行进方法及自主机器人-CN201910876257.6有效
发明人：王旭宁;王鹏程;崔卫民 -专利权人：尚科宁家（中国）科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种自主机器人的防跌落行进方法，该自主机器人设置有悬崖传感器，方法包括：确定自主机器人是否处于悬崖位置；当自主机器人处于悬崖位置时，自主机器人执行防跌落运动；其中，防跌落运动包括：自主机器人由悬崖位置为起始，朝着任意远离悬崖的方向运动，随后再朝着贴近悬崖的方向运动，直至自主机器人运行至下一悬崖位置或遭遇障碍物。本发明所揭示技术方案，能够帮助自主机器人快速试探出悬崖的边界，并高效地在悬崖地形附近执行清洁工作。本发明同时还揭示了一种自主机器人，能够按照本发明所述方法行进，在避免跌落的前提下清扫悬崖区域，提升了清扫覆盖率。
一种自主机器人跌落行进方法

[发明专利]用于校准自主机器人的映射图的系统和方法-CN202310313595.5在审
发明人：格雷戈里·P·林可夫斯基;梅克纳·梅农;尚卡尔·纳拉扬·默汉;朱伶;张颂安 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了“用于校准自主机器人的映射图的系统和方法”。一种用于校准自主机器人的映射图、所述自主机器人的轨迹或其组合的方法包括：从所述自主机器人的定位传感器获得定位数据；以及基于所述定位数据确定是否满足所述自主机器人的校准条件。所述方法包括：响应于满足所述校准条件：基于由多个射频(RF)标签广播的多个RF信号确定所述自主机器人的主位置坐标；将所述主位置坐标转换为所述自主机器人的本地位置坐标；以及基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图
用于校准自主机器人映射系统方法

[发明专利]自主机器人及其控制方法-CN201911333328.4在审
发明人：杨勇;吴泽晓;郑志帆;罗志佳 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自主机器人及其控制方法，其中，该自主机器人的控制方法中，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件，包括以下步骤：获取所述距离传感器组件的检测的地面凹陷深度；确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。本发明技术方案具有提升自主机器人对下凹环境响应的智能化程度，减小自主机器人进入地面凹陷无法返回的风险的特点。
自主机器人及其控制方法

[发明专利]自主机器人充电曲线选择-CN201880068112.7在审
发明人：迈克尔·萨斯曼;阿龙·克莱尔·因辛加 -专利权人：轨迹机器人公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：用于对具有电池的自主机器人充电的充电站，所述充电站包括第一充电构件，构造成当自主机器人对接在所述充电站时接收所述自主机器人的第二充电构件，包括通信设备，构造成从所述自主机器人接收表示所述充电机器人的电池种类的标识符，包括电源，与所述第一充电构件电连接，且用于根据充电曲线对所述自主机器人充电，至少部分地基于从所述自主机器人接收的所述标识符来选择所述充电曲线。
自主机器人充电曲线选择

[发明专利]一种自主机器人水下无线充电方法以及水下自主机器人-CN202011292280.X在审
发明人：魏志强;殷波;江岳青;纪筱鹏;杜泽华 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本申请提供了一种自主机器人水下无线充电方法及水下自主机器人。所述自主机器人水下无线充电方法包括：获取水下充电装置位置，向水下充电装置靠近；在距离水下充电装置预定距离后，使用对准激光接收组通过激光对准的方式，调整自主机器人相对于水下充电装置的姿态至第一姿态，并判断在第一姿态下，自主机器人的对准检测激光接收器是否接受到水下充电装置所传递的对准检测激光发送器所发出的激光信号，若是，则自主机器人与水下充电装置对准完成；使处于第一姿态下的自主机器人以当前姿态向水下充电装置靠近并进行对接采用本申请的自主机器人水下无线充电方法方法更为简单，成本低，且对自主机器人的技术要求低，计算量小。
一种自主机器人水下无线充电方法以及

[发明专利]控制系统、显示控制方法和非暂态计算机可读存储介质-CN201280036997.5有效
发明人：河本献太;岩井嘉昭;清水悟 -专利权人：索尼公司
申请日： 2012-07-25 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：一种控制系统、方法和计算机程序产品协作以协助对自主机器人的控制。系统包括与自主机器人（22）交换信息的通信接口。用户接口显示自主机器人（22）所位于的位置的场景，并且还接收场景内的用户选择区域的用户选择的指示。通信接口将所述用户选择区域的指示传送给自主机器人（22）以用于所述自主机器人（22）对区域的进一步处理。
控制系统显示控制方法非暂态计算机可读存储介质

[实用新型]自主机器人-CN201922233295.8有效
发明人：陈亚扣;郭富安 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人，该自主机器人包括行走机构和控制装置，所述自主机器人还设有至少两个探测方向不同的边界传感器，用于在探测到所述自主机器人到达工作区域边界时，输出边界信号至所述控制装置；所述控制装置，用于根据所述边界信号控制所述行走机构，以将所述自主机器人的移动限制在工作区域内。本说明书实施例可以实现在免安装边界线的情况下，将自主机器人的移动范围限制在工作区域内。
自主机器人

[发明专利]自主机器人及其控制方法-CN201911335940.5在审
发明人：杨勇;吴泽晓;郑志帆;罗志佳 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自主机器人及其控制方法，其中，本发明提出的自主机器人的控制方法，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设置有障碍物传感器，所述障碍物传感器具有测量区域，所述测量区域位于所述障碍物传感器前方第一预设距离，所述测量区域距离地面的高度为所述越障高度，所述控制方法包括以下步骤：获取所述障碍物传感器的检测信号；当根据所述检测信号确定测量区域没有障碍物时，控制所述自主机器人继续前行；当根据所述检测信号确定测量区域确认具有障碍物时，控制所述自主机器人执行避障操作。本发明技术方案的自主机器人对障碍物响应的智能化程度高，具有保护自主机器人的效果。
自主机器人及其控制方法

[发明专利]自主机器人的地图创建方法、装置、设备及存储介质-CN202010002699.0在审
发明人：何明明 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人的地图创建方法、装置、设备及存储介质，该自主机器人的地图创建方法包括：获取从目标数据库中选定的初始地图，所述初始地图包括初始边界；使自主机器人执行边界探测，以获取实测边界；所述自主机器人的定位精度满足预设条件；根据所述实测边界修正所述初始边界。本说明书实施例可以提高自主机器人的地图创建精度及地图创建效率。
自主机器人地图创建方法装置设备存储介质

[发明专利]自主机器人及其控制方法、计算机存储介质-CN201911267665.8在审
发明人：陈亚扣;郭富安 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人及其控制方法、计算机存储介质，该自主机器人包括行走机构和控制装置，所述自主机器人还设有至少两个探测方向不同的边界传感器，用于在探测到所述自主机器人到达工作区域边界时，输出边界信号至所述控制装置；所述控制装置，用于根据所述边界信号控制所述行走机构，以将所述自主机器人的移动限制在工作区域内。本说明书实施例可以实现在免安装边界线的情况下，将自主机器人的移动范围限制在工作区域内。
自主机器人及其控制方法计算机存储介质

[发明专利]自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质-CN201911040863.0有效
发明人：何明明;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质，该方法包括：在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。本说明书实施例可以提高自主机器人的作业安全。
自主机器人及其移动控制方法装置存储介质

[发明专利]接近机器人对象检测和躲避-CN202080021289.9在审
发明人：迈克尔·查尔斯·约翰逊;肖恩·约翰逊;路易斯·贾克斯;布鲁斯·韦尔蒂 -专利权人：轨迹机器人公司
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本文提供了用于检测和躲避接近机器人对象的系统和方法，该系统包括接收器，该接收器与自主机器人进行电子通信并被配置为从信标接收广播消息的接收器；处理器；以及存储器，该存储器存储有指令。该指令当被处理器执行时使得自主机器人：基于所接收到的广播消息，检测信标与自主机器人的接近程度；根据所接收到的广播消息确定信标状态，信标状态指示信标是静止的、正在接近自主机器人还是正在远离自主机器人；根据所检测到的接近程度和所确定的信标状态，识别相应的接近操作；以及控制自主机器人停止普通操作，并且根据所识别的接近操作运行。
接近机器人对象检测躲避

[发明专利]自主机器人、检测故障的装置和方法-CN201610786912.5有效
发明人：许鹏;谢濠键;夏勇峰 -专利权人：北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开是关于一种自主机器人、检测故障的装置和方法，属于机器人领域。该方法包括：当接近传感器探测的多个第一距离均小于第一预设阈值时，控制自主机器人进行原地旋转；获取在旋转过程中接近传感器探测的多个第二距离；基于多个第二距离与第二预设阈值，判断接近传感器是否发生故障。本公开通过在自主机器人旋转的过程中，使用接近传感器探测自主机器人在多个方向上与障碍物的距离，确定自主机器人周围环境，再基于多个第二距离与第二预设阈值判断接近传感器是否故障，避免接近传感器在某方向被障碍物遮挡或紧靠障碍物时，自主机器人检测错误的情况，从而使自主机器人检测故障的准确率更高。
自主机器人检测故障装置方法

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