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[实用新型]一种用于工件输送的自动伸缩臂-CN201821795193.4有效
发明人：崔剑平;张新伟;张珂 -专利权人：济南奥普瑞思智能装备有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：一种用于工件输送的自动伸缩臂，包括：机架、滑轨Ⅰ、第二手臂、滑轨Ⅱ、第三手臂、第二手臂驱动机构以及第三手臂驱动机构。将工件放置到第三手臂上，第二手臂驱动机构驱动第二手臂沿滑轨Ⅰ的导向下相对第一手臂向外侧滑动，第二手臂向外侧滑动时，第三手臂驱动机构驱动第三手臂同时沿滑轨Ⅱ的导向下相对第二手臂向外侧滑动，由于在第一手臂的基础上增加了第二手臂与第三手臂，第二手臂与第三手臂同时向外侧展开，可以将工件向前运送足够长度，使其精准的输送至机床中，提高了工件移动的效率。工件移动到位后，第二手臂驱动机构驱动第二手臂向内侧滑动，第三手臂驱动机构驱动第三手臂向内侧滑动，实现收叠，回到初始状态，方便下一次使用。
手臂手臂驱动机构滑动滑轨驱动自动伸缩臂工件输送工件移动工件放置一次使用收叠机床运送

[实用新型]中转转运平台-CN202122237557.5有效
发明人：赵洪滨;刘占杰;张守兵;魏路键;任文广 -专利权人：青岛海尔生物医疗科技有限公司;青岛海尔生物医疗股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本申请提供的中转转运平台包括第一手臂、第二手臂和第三手臂，第三手臂包括可伸缩的伸缩件，伸缩件用于转运样本。其中，第二手臂可相对于第一手臂旋转，第三手臂可相对于第二手臂旋转，第一手臂、第二手臂和第三手臂位于同一平台。本申请提供的中转转运平台，通过第二手臂与第一手臂的旋转、第三手臂与第二手臂的旋转，以及第三手臂上伸缩件的伸缩，扩大了样本转运过程中的转运行程范围。
中转转运平台

[发明专利]机械手臂-CN201610083945.3有效
发明人：钱钟锋 -专利权人：先驱智能机械（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-06 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手臂，其包括：第一手臂构件；第二手臂构件，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴基本垂直于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向；第三手臂构件，第三手臂构件通过第二转轴与第二手臂构件转动地连接，第二转轴基本平行于第二手臂构件及第三手臂构件的长度方向；枢座；第四手臂构件，枢座转动连接第三手臂构件及第四手臂构件；拉丝，拉丝与第一手臂构件、第二手臂构件、第三手臂构件及第四手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接
机械手臂

[实用新型]碳纤维机械手臂-CN201620446900.3有效
发明人：赵伟 -专利权人：苏州君彰新材料科技有限公司
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碳纤维机械手臂，包括第一手臂、第二手臂和动作机构，第一手臂和第二手臂均由碳纤维材料制成，第一手臂为板状结构，第二手臂为管状结构，第一手臂一端与第二手臂一端相连，第二手臂另一端与动作机构相连，一个动作机构配有三套第一手臂和第二手臂。第一手臂能够带动第二手臂运动，第二手臂带动动作机构抓取物体。本实用新型的碳纤维机械手臂的第一手臂和第二手臂采用碳纤维材料制成，质量轻，强度高，耐腐蚀，三副第一手臂和三副第二手臂配合一个动作机构使用，提高了抓取平稳性和抓取精度，整个装置结构简单牢固，容易生产，使用寿命长
碳纤维机械手臂

[实用新型]机械手臂-CN201620118807.X有效
发明人：钱钟锋 -专利权人：先驱智能机械（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-06 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机械手臂，其包括：第一手臂构件；第二手臂构件，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴垂直于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向；第三手臂构件，第三手臂构件通过第二转轴与第二手臂构件转动地连接，第二转轴平行于第二手臂构件及第三手臂构件的长度方向；枢座；第四手臂构件，枢座转动连接第三手臂构件及第四手臂构件；拉丝，拉丝与第一手臂构件、第二手臂构件、第三手臂构件及第四手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接
机械手臂

[实用新型]一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人-CN202023118405.5有效
发明人：邓柏华;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城卡乐技术有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人，包括：第一手臂摆动组件，第一手臂摆动组件设置在机身上；第二手臂旋转组件设置在第一手臂旋转组件上，第二手臂摆动组件通过第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；第一手臂旋转组件连接在第二手臂摆动组件上，第一手臂旋转组件通过第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；第三手臂摆动组件连接在第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；第二手臂旋转组件连接在第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及手部运动机构。
一种机器人自由度手臂结构迎宾

[发明专利]机械手-CN202011611509.1有效
发明人：吴丰义;聂金晶;廖伟传;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种机械手，包括第一手臂、第一传输组件、第二手臂、滑动组件、第三手臂、第二传输组件以及驱动件；第一传输组件安装于第一手臂，包括第一传输带；第二手臂与第一手臂间隔设置；滑动组件滑动安装于第一手臂与第二手臂之间，包括滑板、传动带和转轴，滑板连接第一传输带，转轴安装于滑板，传动带套设于转轴外，传动带的一侧连接第一手臂，另一侧连接第二手臂；第三手臂设于第二手臂远离第一手臂的一侧，并与第二手臂滑动连接；第二传输组件安装于第二手臂，包括第二传输带，第二传输带的一侧连接滑板，另一侧连接第三手臂；驱动件用于驱动第一传输带移动。本发明机械手可以实现三倍的速度和三倍的行程。
机械手

[实用新型]一种机械手间距可调的机械手-CN202020612510.5有效
发明人：胡国雄 -专利权人：泉州市先卓工业设计有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手间距可调的机械手，其结构包括机械手底座、防抖动装置、大臂轴承、中臂轴承、中臂、下臂轴承、机械手控制电机、间距可调机械手、大臂、下臂，机械手底座与防抖动装置活动卡合，防抖动装置与大臂活动卡合，大臂轴承与大臂焊接连接，中臂轴承焊接在大臂左端，中臂轴承与中臂焊接连接，下臂轴承焊接在中臂左端，下臂轴承与下臂活动卡合，机械手控制电机嵌固在下臂下方，机械手控制电机与间距可调机械手啮合连接，间距可调机械手与下臂活动卡合
一种机械手间距可调

[发明专利]外骨骼式辅助增力机械手臂-CN202010897867.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：卢定华
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼式辅助增力机械手臂，安装在外骨骼的机械身上，机械手臂包括机械手、第一手臂、第二手臂、配力筋、配力组件，配力组件安装在机械身上，第二手臂一端铰接机械身、一端铰接第一手臂，第一手臂的另一端铰接机械手，配力组件用于维持机械手、第一手臂、第二手臂的相对位置与姿态形状。机械手臂还包括定型筋组件，定型筋组件贯穿机械手、第一手臂、第二手臂和配力组件，定型筋组件用于机械手、第一手臂、第二手臂进行位置更改时的状态判定。配力组件包括张紧轮，配力筋一端固定在机械手上，之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂、第二手臂的铰接处，再从上方绕过第二手臂与机械身的铰接处，最后连接至张紧轮上。
骨骼辅助机械手臂

[发明专利]一种外骨骼式辅助增力机械手臂-CN201910981251.5有效
发明人：杨凯 -专利权人：乐清市智格电子科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼式辅助增力机械手臂，安装在外骨骼的机械身上，机械手臂包括机械手、第一手臂、第二手臂、配力筋、配力组件，配力组件安装在机械身上，第二手臂一端铰接机械身、一端铰接第一手臂，第一手臂的另一端铰接机械手，配力组件用于维持机械手、第一手臂、第二手臂的相对位置与姿态形状。机械手臂还包括定型筋组件，定型筋组件贯穿机械手、第一手臂、第二手臂和配力组件，定型筋组件用于机械手、第一手臂、第二手臂进行位置更改时的状态判定。配力组件包括张紧轮，配力筋一端固定在机械手上，之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂、第二手臂的铰接处，再从上方绕过第二手臂与机械身的铰接处，最后连接至张紧轮上。
一种骨骼辅助机械手臂

[发明专利]一种外骨骼式辅助增力机械手臂-CN202010896368.6有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：湖南宗福科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼式辅助增力机械手臂，安装在外骨骼的机械身上，机械手臂包括机械手、第一手臂、第二手臂、配力筋、配力组件，配力组件安装在机械身上，第二手臂一端铰接机械身、一端铰接第一手臂，第一手臂的另一端铰接机械手，配力组件用于维持机械手、第一手臂、第二手臂的相对位置与姿态形状。机械手臂还包括定型筋组件，定型筋组件贯穿机械手、第一手臂、第二手臂和配力组件，定型筋组件用于机械手、第一手臂、第二手臂进行位置更改时的状态判定。配力组件包括张紧轮，配力筋一端固定在机械手上，之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂、第二手臂的铰接处，再从上方绕过第二手臂与机械身的铰接处，最后连接至张紧轮上。
一种骨骼辅助机械手臂

[发明专利]一种新型置物机械手-CN201310513204.0无效
发明人：乔金彪 -专利权人：苏州斯尔特微电子有限公司
申请日： 2013-10-28 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型置物机械手，包括支架和机械手臂，其特征在于：所述机械手臂包括位于所述支架端部的第一手臂、位于所述支架中间的第二手臂和位于所述第二手臂远离所述支架的端部的第三手臂；所述第一手臂和第二手臂分别通过转轴与支架连接；所述第一手臂包括第一副臂和第二副臂；所述第一副臂通过转轴与支架连接，所述第二副臂与第一副臂固定连接；所述第三手臂与第二副臂通过转轴连接。本发明的有益之处在于：物件被抓取后放置在第二手臂内，第二手臂两侧的挡板能够起到放置物件滑落的作用。第三手臂在物件被抓取后可以旋转到物件下方，起到一定的托力作用，能够更好地减少物件的掉落可能性。
一种新型机械手

[实用新型]机械手大臂装置和五自由度机械手-CN201220479550.2有效
发明人：秦志强 -专利权人：深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司
申请日： 2012-09-19 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手大臂，包括机械手大臂和设置在机械手大臂底端两侧的第一舵机和第二舵机，第一舵机与第二舵机并联控制机械手大臂运转。通过设置第一舵机与第二舵机并联驱动机械手大臂，提高了机械手大臂的驱动力，即使机械手手掌抓取的物体质量很重，也不会出现机械手大臂驱动力不足而导致机械手大臂抖动的现象，增加了整个机械手控制的稳定性和可靠性，同时，由于提高机械手大臂的驱动力，相应的可以对机械手增加自由度，在该机械手大臂基础上设置多自由度机械手。本实用新型进一步还公开一种五自由度机械手。
机械手大装置自由度机械手

[发明专利]机械手臂-CN200910312026.9有效
发明人：冯勇 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2009-12-22 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种机械手臂，包括相互枢接的第一手臂和第二手臂、设置于第一手臂远离第二手臂的一端的转轴及设置于第二手臂上远离第一手臂的一端的执行件，该转轴具有第一轴线，该第二手臂相对第一手臂可转动，且该旋转轴线为第二轴线，第一手臂和第二手臂至少一个为弯形结构，第一手臂绕第一轴线可转动，第一轴线和第二轴线之间的夹角大于0°且小于180°。
机械手臂

[发明专利]一种缩短交换片时长的方法-CN201811351359.8在审
发明人：单剑锋 -专利权人：惠科股份有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于搬运设备技术领域，提供了一种缩短交换片时长的方法，包括步骤：第一手臂从初始位置移至取片位置取片；第一手臂返回至初始位置；第二手臂从原始位置移至放片位置放片；第二手臂返回至原始位置。本发明通过将第一手臂移至取片位置的下方，在第一手臂上升取片的过程中，可提高第一手臂的上升速度，当第一手臂取片返回至初始位置时，也可增加第一手臂的返回速度；同理，在第二手臂下降放片的过程中，可提高第二手臂的下降速度，当第二手臂放片返回至原始位置时，也可增加第二手臂的返回速度。因此，可通过增加第一手臂和第二手臂的移动速度，从而缩短交换片时长，进而提高生产效率。
手臂取片返回交换搬运设备生产效率移动

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