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[实用新型]多功能膝肘按摩静电保护带-CN91231832.5无效
发明人：陈国清;陈国莲;陈晨 -专利权人：陈国清
申请日： 1991-12-19 - 公布日： 1993-06-09 - 主分类号： A61N1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用人体的腿关节或肘关节自然弯曲运动的动能和弹性元件的弹性拉力相互作用，使内层静电带与外层静电带作相对上下摩擦运动，对膝关节或肘关节产生按摩作用，保护作用、保暖作用及产生静电放电磁场对膝关节或肘关节的慢性关节炎有一定疗效的多功能膝肘按摩静电保护带
多功能按摩静电保护

[实用新型]一种便于拆卸的肘关节连接装置-CN202020301024.1有效
发明人：史立玺 -专利权人：史立玺
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于拆卸的肘关节连接装置，包括小臂支板和大臂支板，小臂支板的内部与大臂支板的内部均开设有第一凹槽，第一凹槽的内部卡接有连接板，连接板的两侧均开设有第一限位槽，小臂支板的内部与大臂支板的内部均开设有第二凹槽本实用新型通过拉动拉环及第一凹槽、连接板、第一限位槽、第二凹槽、第一弹簧、第一限位杆、第一滑板和拉环的配合设置，对肘关节连接装置进行快速拆卸，便于对肘关节连接装置进行拆卸和安装，使肘关节连接装置对病人关节进行辅助治疗时，安装和拆卸便捷，减少肘关节连接装置安装和拆卸的时间，提高对病人关节辅助治疗的效率。
一种便于拆卸肘关节连接装置

[实用新型]一种水下机械臂-CN201720400385.X有效
发明人：武建国;徐立军;孙秀军;林兴华;王昌强;张桐瑞;王东 -专利权人：武建国
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下机械臂，属于水下装备技术领域，包括底座、肩关节组、大臂杆、肘关节组、小臂杆和腕关节组，所述的底座的上部设有肩关节组，肩关节组的另一端通过大臂杆与肘关节组，肘关节组的另一端通过小臂杆与腕关节组相连，底座包括内套管、外套管、配重台和调平座，肩关节组和肘关节组的结构相同，均包括关节组一和关节组二，腕关节组包括腕关节组一，腕关节组二和腕关节组三，三个关节组依次顺序连接。
一种水下机械

[发明专利]一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统-CN202310321587.5在审
发明人：蒋勉;杨铭健;谢凌波;陈勇;何宽芳;柴牧 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统，该方法包括：根据综合间隙关节接触力建立考虑关节间隙机器人的动力学模型；计算不同关节摩擦系数的机器人系统动态响应；基于时间序列自回归(AR)模型计算机器人系统的非线性度值；建立机器人摩擦系数与非线性度之间的关系；以磨损阈值在线识别机器人肘关节磨损阶段。通过使用本发明，能够实现对工业机器人肘关节磨损阶段的在线识别，识别效果良好且有较快的计算速度。本发明作为一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统，可广泛应用于机器人系统状态监测技术领域。
一种工业机器人肘关节不同磨损阶段识别方法系统

[发明专利]一种多自由度冗余串并联拟人机械臂-CN201910888861.0在审
发明人：李研彪;王泽胜;孙鹏;罗怡沁;郑航;徐涛涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节，其中肘关节包含上臂部分和前臂部分；肩关节与上臂部分上端连接，上臂部分下端与前臂部分上端连接，前臂部分下端与腕关节上端连接；肩关节由两个旋转机构构成两自由度串联机构，肘关节由谐波减速器和锥齿轮构成两自由度串联机构，腕关节为六自由度并联机构构成。本发明肩关节、肘关节、腕关节依次固联，充分利用了串联和并联机构的优点，具有工作空间大、承载能力强、运动灵活以及动态性能好等优点，结构简单，设计合理易于加工装配；同时机械臂有十个自由度，可避开奇异位姿和高精度地实现空间任意姿态变换
肩关节腕关节肘关节前臂上端上臂串联机构两自由度机械臂下端六自由度并联机构末端执行器谐波减速器并联机构承载能力动态性能多自由度工作空间加工装配旋转机构姿态变换串并联锥齿轮冗余固联位姿串联避开灵活配置应用

[发明专利]一种术后的康复训练装置-CN202011415069.2在审
发明人：徐少阳 -专利权人：徐少阳
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种术后的康复训练装置，涉及医疗康复技术领域，包括患者在术后一周后，下床进行轻微的活动；患者在术后两周后，利用肩关节、胯关节及肘关节一体式康复锻炼装置，分别对肩关节、胯关节及肘关节的任意一个或多个部位进行辅助性的康复训练；术后患者使用所述肩关节、胯关节及肘关节一体式康复锻炼装置持续一周后，即可康复；在康复训练过程中，所使用的一体式康复锻炼装置，通过患者多次进行自我牵引往复拉伸的方式，实现了快速且有效的进行康复训练，该一体式康复锻炼装置适用于做过肩关节、胯关节及肘关节其中一种或多种手术的患者，使用该一体式康复锻炼装置，可以加快患者在术后的康复速度，提高康复效果。
一种术后康复训练装置

[发明专利]基于气动肌肉的六自由度柔性机械手臂-CN201010148482.7有效
发明人：金英子;朱红亮;刘爽 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2010-04-16 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种由气动肌肉驱动的六自由度柔性机械手臂机构，它主要包括机械手臂固定平台、肩关节、肩关节驱动、肘关节、肘关节驱动、腕关节和腕关节驱动所组成，其中肩关节驱动安装与机械手臂固定平台之上，利用气动肌肉并联带动轴和转子来实现肩关节绕Y轴和Z轴旋转，肘关节采用虎克铰机构，由四根肌肉并联工作来实现肘关节绕X轴和Y轴旋转，腕关节采用虎克铰机构，由四根肌肉并联工作来实现腕关节绕Z轴和Y轴旋转。
基于气动肌肉自由度柔性机械手臂

[实用新型]一种基于人体上肢动作无线控制的推拿机械臂-CN202021823005.1有效
发明人：李晓虎;张敏燕;刘国庆;金耀祥;胡兆辉;李梓毓 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于人体上肢动作无线控制的推拿机械臂，包括用于采集人体上肢动作的数据采集组件以及与数据采集组件电连接的机械臂机构，机械臂机构包括机械臂本体以及用于控制机械臂本体运动并与数据采集组件电连接的机械臂控制组件，机械臂本体包括可旋转的支撑台、肘关节、第一连接臂、腕关节、第二连接臂、指关节和按摩臂，肘关节设于支撑台上，肘关节、第一连接臂及腕关节依次铰接，第二连接臂和腕关节固接，第二连接臂和指关节铰接，指关节和按摩臂旋转连接，机械臂控制组件分别与支撑台、肘关节、腕关节及指关节电连接。
一种基于人体上肢动作无线控制推拿机械

[实用新型]一种人体体态调整结构-CN202122144947.8有效
发明人：俞忠义 -专利权人：俞忠义
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种人体体态调整结构，包括背部体态调整板，背部体态调整板后侧通过固定螺钉连接有后肩连接软板，且后肩连接软板另一侧安装有第二肩关节转动环，第二肩关节转动环另一侧通过肩部连接软带安装有第一肩关节转动环，且第一肩关节转动环底面安装有肘关节转动环，肘关节转动环外侧连接有肘关节保护软板，且肘关节转动环另一侧连接有小臂保护侧板，背部体态调整板后侧缝合连接有髋关节转动环，且髋关节转动环下侧连接有大腿连接软板，大腿连接软板另一侧安装有膝关节保护软板。本实用新型具有延伸性强，能够全身多关节地调节人体的体态等优点。
一种人体体态调整结构

[实用新型]一种机器人的手臂装置-CN200820013283.3无效
发明人：杨建良 -专利权人：杨建良
申请日： 2008-06-03 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型包括肩关节、肘关节、手关节，其结构要点肩关节的肩关节体的大臂转盘固定于肩电机轴上，大臂转盘的两个轴上设置有同肘关节体上的两个轴分别相连的大臂；肘关节的肘关节体的横向的大伞齿轮同肘电机轴上的小伞齿轮相啮合；手关节的手关节体上的手掌电机通过小臂同肘电机相连，手掌电机轴上的丝杠分别同手关节体的滑道内的上线架、下线架的对开螺母相啮合，上线架、下线架线架通过线绳同手关节体上的轴上的手指分别相连。
一种机器人手臂装置

[发明专利]一种肘腕一体化康复训练设备-CN201910390299.9在审
发明人：华磊;束小康;盛鑫军 -专利权人：上海念通智能科技有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种肘腕一体化康复训练设备，涉及医疗辅助设备领域，包括肘关节模块、支撑模块、腕关节模块、控制模块；肘关节模块包括连接部件，用于带动手臂的肘关节转动，并与支撑模块的一端固定连接；腕关节模块滑动设置在支撑模块上，以适应不同长度的手臂；腕关节模块包括用于手掌抓握的手柄，可进行顺时针或逆时针转动，从而带动腕关节的转动；控制模块分别控制连接部件和手柄的运动，实现两者独立运动或者同步耦合运动。本发明可以帮助患者进行肘关节和腕关节的运动独立或耦合运动，可分别用于左臂或右臂的康复训练；可根据患者前臂尺寸进行调节；也可以作为主动康复训练设备，通过外部控制信号帮助患者进行康复训练。
腕关节康复训练设备支撑模块肘关节手柄康复训练控制模块手臂外部控制信号医疗辅助设备逆时针转动肘关节转动独立运动滑动设置患者前臂控制连接连接部件同步耦合运动独立耦合运动一体化顺时针右臂抓握左臂手掌转动帮助

[发明专利]一种加强型介入防护手臂-CN202210703647.5在审
发明人：李海涛;崔文强;吴宏赟;徐向青;张思硕;支洪伟;王亚晗 -专利权人：山东中医药大学附属医院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B6/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种加强型介入防护手臂，所述防护装置为防辐射材料制成的臂套结构，包括颈部、肩部、前胸护片、上臂、肘关节过渡部、前臂、腕关节过渡部和手背护片，颈部位于脖颈位置对颈部及甲状腺进行保护；肩部位于手臂肩膀位置，前胸护片设置在肩部下侧，位于前胸部位置对胸部及乳腺进行保护，上臂位于大臂位置，肘关节过渡部位于肘关节位置，前臂位于前臂位置，腕关节过渡部位于腕关节位置，上臂，肘关节过渡部，前臂和腕关节过渡部设有贯通收纳腔，用过手臂整体穿戴；手背护片位于手背部位置，且其端部设置腕关节过渡部的外部边沿。
一种加强型介入防护手臂

[发明专利]一种运动医学用关节外科术后康复训练装置-CN202110441740.9有效
发明人：修金涛 -专利权人：西安交通大学医学院第一附属医院
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动医学用关节外科术后康复训练装置，属于康复训练技术领域。该康复训练装置包括大臂固定部，可拆卸的固定在患侧肘关节上部的大臂处；小臂固定部，可拆卸的固定在患侧肘关节下部的小臂处；腕部固定部，固定在患侧的腕关节处；第一气囊，设于所述大臂固定部和小臂固定部之间，并位于大臂和小臂在肘关节伸长和收缩时形成的夹角处本发明的康复训练装置能够在无需动力的情况下，实现肘关节、腕关节以及指关节的同步协调训练，利于关节损伤患者的术后恢复。
一种运动医学关节外科术后康复训练装置

[实用新型]一种上肢外骨骼装置-CN201720898207.4有效
发明人：李素姣;余灵;谢巧莲;代林志;严泽宇;汪楚宜 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：安装在轮椅上，用于帮助具有上下肢功能障碍的患者进行上肢运动和主动训练，具有这样的特征，包括：连接支撑机构，用于连接轮椅并支撑患者的上肢外骨骼，包括轮椅固定杆、第一轮椅锁持夹、支撑架、牵拉杆和单头锁持夹；肩关节活动机构，用于让患者进行肩关节锻炼运动，包括支撑盘、旋转件、上臂支撑件和上臂转轴件，旋转件和上臂支撑件转动时带动患者的肩关节进行收展伸缩运动；肘关节活动机构，用于让患者进行肘关节锻炼运动，包括上臂固定件、上肘关节连接件、下肘关节连接件和前臂固定件；以及腕关节活动机构，用于让患者进行腕关节锻炼运动，包括依次连接的手握、弯曲弹簧、前臂调节杆和前臂支撑件。
肘关节上臂上肢外骨骼锻炼运动轮椅支撑件前臂活动机构固定件肩关节连接件腕关节旋转件连接支撑机构本实用新型肩关节活动前臂调节杆功能障碍上肢运动伸缩运动弯曲弹簧依次连接主动训练单头锁固定杆牵拉杆上下肢支撑架支撑盘转轴件收展手握转动支撑帮助

[实用新型]一种加强型介入防护手臂-CN202221553419.6有效
发明人：李海涛;崔文强;吴宏赟;徐向青;张思硕;支洪伟;王亚晗 -专利权人：山东中医药大学附属医院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B6/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加强型介入防护手臂，所述防护装置为防辐射材料制成的臂套结构，包括颈部、肩部、前胸护片、上臂、肘关节过渡部、前臂、腕关节过渡部和手背护片，颈部位于脖颈位置对颈部及甲状腺进行保护；肩部位于手臂肩膀位置，前胸护片设置在肩部下侧，位于前胸部位置对胸部及乳腺进行保护，上臂位于大臂位置，肘关节过渡部位于肘关节位置，前臂位于前臂位置，腕关节过渡部位于腕关节位置，上臂，肘关节过渡部，前臂和腕关节过渡部设有贯通收纳腔，用过手臂整体穿戴；手背护片位于手背部位置，且其端部设置腕关节过渡部的外部边沿。
一种加强型介入防护手臂