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[发明专利]提高扫地机器人环境特征识别鲁棒性的方法及其应用-CN202111010112.1在审
发明人：丁劲松;宋育刚 -专利权人：苏州顺驰机器人有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种提高扫地机器人环境特征识别鲁棒性的方法、终端和计算机可读存储介质，针对扫地机器人使用摄像头进行定位过程中存在的定位丢失问题，本发明的鲁棒性分析系统，基于对环境图像特征的分析定义了“可检测性”、“深度鲁棒性”和“旋转鲁棒性”三个特征参数，在初次执行任务时，通过分析周围环境的图像特征，可以找到很多“可检测性”、“深度鲁棒性”和“旋转鲁棒性”数值相对较高的特征，作为参考特征。在实际工作过程中，机器人实时处理环境图像，与参考图像特征进行比较匹配，能快速识别出环境中的特征，显著提高移动中的扫地机器人对环境特征识别的鲁棒性，提高扫地机器人的定位性能。
提高扫地机器人环境特征识别鲁棒性方法及其应用

[发明专利]网络鲁棒性的确定方法、装置、设备及存储介质-CN201911398482.X在审
发明人：姚旭清;邓翠艳 -专利权人：中国移动通信集团山西有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络鲁棒性的确定方法、装置、设备及存储介质。根据目标网络的网络节点的负载和容量，确定网络节点的节点度、节点重要度、剩余承载能力；根据节点度、节点重要度、剩余承载能力，采用不同的网络攻击模式分别对网络节点进行攻击，使网络节点失效；网络节点失效后，计算目标网络的鲁棒性指标值；根据鲁棒性指标值确定目标网络的鲁棒性，能够准确的确定不同蓄意攻击方式对网络抵御系统级联失效的鲁棒性强度。
网络鲁棒性确定方法装置设备存储介质

[发明专利]多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置-CN202111346929.6在审
发明人：李刚;李耀文;刘瑜;何友 -专利权人：清华大学;中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请提供一种多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置，属于雷达数据处理技术领域，能够同时解决多普勒雷达的非线性欠定观测模型问题和目标运动模型不确定条件下的鲁棒跟踪问题。所述方法采用多普勒雷达的目标位置量测和径向速度量测解耦处理、序贯估计的策略解决了非线性欠定观测模型问题：在第一量测转换模块和第一状态估计器中，利用非线性的目标位置量测和广义平滑变结构滤波方法获得第一级目标状态估计；在第二级量测转换模块和第二状态估计器中，利用径向速度量测构造伪量测，对第一级目标状态估计进行更新，得到当前帧目标最终的后验状态估计。其中，广义平滑变结构滤波方法保证了模型不确定条件下的鲁棒性。因此，本申请能够提高多普勒雷达的目标跟踪精度，同时在目标运动模型不确定情况下保持鲁棒估计性能。
多普勒雷达平滑结构滤波方法装置

[发明专利]海洋平台结构风险鲁棒性的评估与控制方法-CN201510736007.4在审
发明人：林红;杨蕾;陈国明;朱本瑞;李萍;张禹;刘红兵;吕涛 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋平台结构风险鲁棒性的评估与控制方法，将海洋平台结构风险分为整体失效概率随时间不断增大的第一类风险和因突发事件产生的第二类风险；以直接后果占总后果的比重作为风险鲁棒性；通过所述随机过程，确定平台结构的风险鲁棒性，从而当直接后果产生时，通过维修行为影响平台结构的第一类风险和第二类风险，以控制其风险鲁棒性。依据本发明可为海洋石油平台结构在“突发事件”下的风险鲁棒性评价及鲁棒性控制决策提供一种指导性的依据，而具有更加重要的实际意义。
海洋平台结构风险鲁棒性评估控制方法

[发明专利]增强图像分类模型噪声鲁棒性的方法和装置-CN201910296090.6在审
发明人：赵俊杰 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种增强图像分类模型噪声鲁棒性的方法和装置。其中，增强图像分类模型噪声鲁棒性的方法包括：获取原图步骤，获取原图；获取噪声图步骤，获取在原图基础上带有噪声的噪声图；特征提取步骤，通过图像分类模型，对原图和噪声图进行特征提取，得到原图特征和噪声图特征；损失计算步骤，基于原图特征和噪声图特征，计算原图特征和噪声图特征之间的噪声距离，并计算鲁棒性损失；约束步骤，基于鲁棒性损失，约束原图特征与噪声图特征之间的噪声距离。通过噪声图计算鲁棒性损失，并约束原图和带噪声图特征之间的距离，能够高效的有效增强图像分类模型对噪声的鲁棒性，从而提高图像分类模型的准确性。
噪声图分类模型增强图像鲁棒性噪声噪声鲁棒性图像分类模型方法和装置特征提取步骤损失计算特征提取

[发明专利]一种车辆驾驶方法、装置及系统-CN202110451942.1在审
发明人：罗达新;高鲁涛;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种车辆驾驶方法、装置及系统，其中方法包括：获取车辆拍摄当前通行区域所得到的环境图像，使用环境图像评测当前驾驶策略下的环境识别模型的模型鲁棒性，当模型鲁棒性低于预设的鲁棒性阈值时，调整当前驾驶策略。通过利用车辆通行过程中的环境图像有针对性地评测环境识别模型的鲁棒性，能使鲁棒性评测结果准确表征出环境识别模型对当前通行环境变动的适应能力，有助于提高模型鲁棒性的评测质量。且，通过在当前驾驶策略所采用的环境识别模型不再适用于当前环境时及时调整当前驾驶策略，还能尽量采用适合当前环境的驾驶策略指导车辆通行，有效提高驾驶策略实施的准确性。
一种车辆驾驶方法装置系统

[发明专利]一种计及风电相关性的主动配电网鲁棒优化调度方法-CN202210618448.4在审
发明人：陈大浩;王裕 -专利权人：上海申骥电气科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种电力系统优化调度方法，具体说是计及风电相关性的主动配电网鲁棒优化调度方法。它的特点是先构建关于风电出力相关性的椭圆不确定集合，再构建主动配电网鲁棒经济调度模型，最后对构建的主动配电网鲁棒经济调度模型进行求解。该方法建立考虑风电出力相关性的ADN有功无功协调鲁棒优化调度模型，改善了区间鲁棒优化的保守性，调度机构在经济性和安全性上达到了较好的均衡效果，调度结果准确。
一种相关性主动配电网优化调度方法

[发明专利]鲁棒性与透明性最佳平衡的数字水印方法-CN201310158661.2有效
发明人：马苗;曾晴;郭敏;张玉梅 -专利权人：陕西师范大学
申请日： 2013-05-02 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种鲁棒性与透明性最佳平衡的数字水印方法，由二值图像水印嵌入和二值图像水印提取步骤组成。二值图像水印嵌入由原始载体图像的预处理、二值图像水印的预处理、水印信息比特流的嵌入、3级Harr小波逆变换步骤组成。本发明具有鲁棒性强、透明性好、能实现水印的盲检测等优点，可用于数字作品的版权保护、数据的安全传输等。
鲁棒性透明性最佳平衡数字水印方法

[发明专利]一种文本分类模型的鲁棒性评估方法、装置及可读介质-CN202210449529.6在审
发明人：李依宁;肖龙源;李稀敏;李威 -专利权人：厦门快商通科技股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种文本分类模型的鲁棒性评估方法、装置及可读介质，其中文本分类模型的鲁棒性评估方法，包括获取原始测试集，通过原始测试集生成新测试集，根据原始测试集和新测试集对文本分类模型进行测试，获取第一测试指标结果和第二测试指标结果；根据所述第一测试指标结果与第二测试指标结果评估文本分类模型的鲁棒性。本申请实施例提出的文本分类模型的鲁棒性测试方法，采用文本生成模型增加了针对模型鲁棒性的测试数据，能够更全面地测试模型识别的稳定性。在生成鲁棒性测试数据过程中，通过文本相似度的偏移度筛选，在保证生成的新测试文本与原始测试文本的偏离程度不会过大，同时又加强了鲁棒性测试数据的质量。
一种文本分类模型鲁棒性评估方法装置可读介质

[发明专利]一种多微网分布式谐波补偿方法-CN201910400027.2在审
发明人：王灿;陈思睿;梅世颐;余宏亮;程杉;杨楠;刘颂凯 -专利权人：三峡大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：一种多微网分布式谐波补偿方法，包括建立初级控制的数学模型；设计初级电压控制器，以控制对象、加权函数为广义被控对象，构造广义被控对象的优化问题模型；设计准比例谐振控制器；采集公共耦合点的三相电压，计算谐波畸变率，二级控制基于谐波畸变率生成控制信号本发明一种多微网分布式谐波补偿方法，该方法中，初级控制能使输出电压具有较强的鲁棒性；二级控制通过向初级控制发送补偿信号以控制公共耦合点的谐波畸变率。该方法能够使输出电压具有较强的鲁棒性和较好的谐波抑制能力。
初级控制谐波畸变率谐波补偿微网公共耦合点被控对象二级控制输出电压鲁棒性生成控制信号谐振控制器补偿信号初级电压加权函数控制对象三相电压数学模型谐波抑制优化问题控制器谐波采集发送传输

[发明专利]基于势能释放的结构鲁棒性衡量方法-CN201210177014.1在审
发明人：王明珉 -专利权人：王明珉
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种基于势能释放的结构鲁棒性衡量方法。该方法从土木工程结构势能储存与释放的角度，定义构件鲁棒性系数为构件破坏引起的势能释放值与构件储存的势能的比值，用来衡量构件的鲁棒性。定义结构鲁棒性曲线为依据某一构件破坏序列，逐个移除构件，计算所移除构件的势能存储量累计值和移除构件后重力势能释放值，以移除构件的势能存储量累计值与原结构所具有的势能总量之比为横坐标，以移除构件引起的重力势能释放值与原结构所具有的势能总量之比为纵坐标通过计算结构鲁棒性特征值衡量结构鲁棒性。
基于势能释放结构鲁棒性衡量方法

[发明专利]一种路网对偶模型的鲁棒性确定方法及系统-CN201810049390.X在审
发明人：李孟歆;韩净宜;张锐;韩忠华 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种路网对偶模型的鲁棒性确定方法及系统，该方法包括：获取所有道路的路名、路段、社团聚集区域；将所述路名作为路名节点，获得路名空间尺度模型；将所述路段作为路段节点，获得路段空间尺度模型；将所述社团聚集区域作为社团节点，获得社团空间尺度模型；攻击获得攻击路名空间尺度模型、攻击路段空间尺度模型和攻击社团空间尺度模型；计算最大连通子图相对值、连通效率相对值、圈数率，计算鲁棒性评价指标值；根据所述鲁棒性评价指标值确定研究区域的道路的鲁棒性通过从多空间尺度对道路的鲁棒性进行分析，提高了道路鲁棒性分析的准确度。
空间尺度鲁棒性路段社团攻击鲁棒性评价对偶模型聚集区域路网研究区域准确度多空间圈数连通尺度分析

[发明专利]标定器生成方法和装置、对抗鲁棒性标定方法和装置-CN202210628983.8在审
发明人：何凤翔;高一涛 -专利权人：北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：从采样空间采样至少一个网络结构，得到网络结构样本集；对网络结构样本集中的各个网络结构进行训练，得到各个网络结构的对抗鲁棒性精度值，对抗鲁棒性精度值用于表征网络结构对对抗样本的鲁棒性；对网络结构样本集中的各个网络结构进行矩阵化编码，得到与各个网络结构对应的编码矩阵；基于网络结构样本集中各个网络结构的编码矩阵以及对抗鲁棒性精度值，得到对抗鲁棒性标定器。该实施方式提高了对抗鲁棒性标定的效率。
标定生成方法装置对抗鲁棒性

[发明专利]一种含风电电力系统的多场景鲁棒调度方法和装置-CN202110373388.X在审
发明人：余中平;余金;辛超山;覃宝富 -专利权人：国网新疆电力有限公司经济技术研究院
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种含风电电力系统的多场景鲁棒调度方法和装置，其中方法包括：获取电力系统的鲁棒备用调度模式和鲁棒经济调度模式；基于鲁棒备用调度模式和鲁棒经济调度模式，建立鲁棒调度模型；第一阶段：优化鲁棒备用调度模式下的机组启停；第二阶段：基于第一阶段的优化结果，在预测场景集下，获取鲁棒经济调度模式的最优解；基于最优解，建立棒调度模型；基于鲁棒调度模型，进行多场景鲁棒调度。本发明基于鲁棒备用调度模式和鲁棒经济调度模式，建立了一种综合体现两种调度模式的调度方法，可以在机组启停安排上为可能发生的风电场景做提前准备，一定程度地缓解了以紧急开停机调峰的压力，通过鲁棒经济调度模式，兼顾系统运行的经济性。
一种含风电电力系统场景调度方法装置

[发明专利]最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用-CN202310993550.7在审
发明人：李珊瑚;付威威;陶友瑞;韩旭;胡俊宇 -专利权人：河北工业大学;常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。
最优输入整形设计方法控制系统结构应用