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- [发明专利]稀疏三维点云稠密化方法-CN202010901125.7有效
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周宇韬;刘博;周付根
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北京航空航天大学
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2020-09-01
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2022-04-29
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G06T17/00
- 本发明公开了一种稀疏三维点云稠密化方法,方法包括:获取同一场景的三维点云和二维图像;将三维点云向二维图像所在平面进行投影,获取稀疏深度图;将稀疏深度图与二维图像经过深度神经网络融合为稠密深度图;将稠密深度图反投影形成稠密化三维点云此外,还公开了训练深度神经网络的步骤,包括:获取至少一组三维点云样本、二维图像样本及稠密深度图样本;将三维点云样本向同一组内的二维图像样本所在平面进行投影,获取稀疏深度图样本;将稀疏深度图样本作为输入,稠密深度图样本作为输出,训练深度神经网络。相比于现有技术,本发明方案通过组合稀疏深度图与二维图像两者所包含的信息,得到稠密深度图,从而达到稀疏三维点云的稠密化。
- 稀疏三维稠密方法
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