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[发明专利]一种基于深度融合测距的移动机器人自适应跟随方法-CN202210695752.9在审
发明人：杨彪;倪蓉蓉;王姝媛;杨长春;沈绍博;王睿 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种基于深度融合测距的移动机器人自适应跟随方法，包括利用单目相机获取深度图像和彩色图像；引入MaskR‑CNN算法，获得行人掩模和行人掩膜区域的深度像素的总数量；引入单目深度估计算法输出推理深度图像，替换相机深度图像中的无效像素点；利用掩膜从相机深度图像中提取行人区域深度像素点，准确测量人‑机距离；利用比例积分微分控制器调整目标行人和机器人之间的距离和角度偏差。本发明引入MaskR‑CNN实例分割算法和单目深度估计算法，再融合相机深度信息，计算目标行人和机器人的距离和角度，并将位置信息发送至机器人的比例微分积分控制模块，实现目标行人的稳定跟随。
一种基于深度融合测距移动机器人自适应跟随方法

[发明专利]一种重型汽车连杆成品质量检测方法及其检测系统-CN201310065837.X有效
发明人：侯北平 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种重型汽车连杆成品质量检测方法，包括：预先采集重型汽车连杆上的公司标志图像，提取其中信息作为先验信息存储；实时采集待测重型汽车连杆上包含公司标志和产品序列号的汽车连杆图像；计算汽车连杆图像的SURF特征向量，确定包含产品序列号的感兴趣区域；分别对感兴趣区域进行区域划分，得到若干子区域；分别计算每个子区域的积分图像，提取每个积分图像的SURF特征向量，每组子区域得到一对SURF特征向量；分别计算每对
一种重型汽车连杆成品质量检测方法及其系统

[发明专利]对于双源CT设备具有散射校正的用于重建CT图像的方法-CN201310100993.5有效
发明人： M.彼得希尔卡;K.斯蒂尔斯托弗 -专利权人：西门子公司
申请日： 2013-03-27 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明是对于双源CT设备具有散射校正的用于重建CT图像的方法。涉及一种用于从测量数据中重建检查对象的图像数据（PIC1）的方法，其中在计算机断层造影系统的射线源与检查对象之间相对旋转运动的情况下采集（MEAS）测量数据。从测量数据中重建检查对象的第一图像数据（PIC0）。从第一图像数据中在使用散射模型（MOD）的条件下计算散射信号（STREU），其中散射模型（MOD）对于散射点，取决于与散射的射线从散射点到特定的检测器元件的衰减积分相应的线积分，说明了取决于角度的散射分布将计算的散射信号（STREU）用于校正（KOR）测量数据，并且在使用校正的测量数据的条件下重建第二图像数据（PIC1）。
对于 ct 设备具有散射校正用于重建图像方法

[发明专利]采用最小二乘法拟合参数的叶面积分类计算方法-CN202210130244.6在审
发明人：张礼杰;朱士江;李虎;顾晓霞 -专利权人：三峡大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明涉及采用最小二乘法拟合参数的叶面积分类计算方法，包括：采集并提取出完整的单片叶子的图像；根据单片叶子的图像，利用叶子识别模型得到叶子的分类；将叶片划分为叶根区、叶中段和叶尖区，将叶根区划分为第一叶根部、第二叶根部和第三叶根部；针对每种类型的叶片，分别计算叶片各部位的面积，并计算得到叶片面积；针对不同类型的叶片，将叶片面积作为因变量，将叶片各部分的面积分别作为自变量，对各个自变量的系数进行拟合，得到叶片面积计算公式；根据叶片面积计算公式计算得到待测叶子的面积。本发明利用植物叶子的图像实现了植物叶片面积的无损测量、计算，自动计算不同形状类别的叶片面积，代替人工，提高了计算效率和精度。
采用最小二乘法拟合参数叶面积分类计算方法

[发明专利]相机位姿的纠正方法、装置、系统、设备和存储介质-CN201910338855.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：亮风台（上海）信息科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种相机位姿的纠正方法、装置、系统、设备和存储介质，该方法包括：获取相机在当前图像帧对应的初始预积分值和初始位姿中的初始平移向量，其中初始预积分值和初始平移向量根据IMU惯性测量单元采集的信息进行预积分确定；根据相机的图像帧处理信息、初始预积分值和初始平移向量，计算初始平移向量对应的总估计误差，并基于总估计误差对初始平移向量进行纠正，确定当前图像帧对应的目标平移向量。
相机纠正方法装置系统设备存储介质

[发明专利]一种虹膜区域定位方法-CN201711300786.9在审
发明人：覃争鸣;杨旭;何中平 -专利权人：广州映博智能科技有限公司
申请日： 2017-12-10 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种虹膜区域定位方法，所述方法包括：S1面部图像获取，S2图像预处理，S3投影积分计算，S4人眼区域定位，S5虹膜区域定位。
虹膜区域面部图像获取图像预处理积分计算人眼区域投影

[发明专利]一种基于Choquet积分的显著图融合方法-CN201611238816.3在审
发明人：高振国;张开岭;陶鑫;陈炳才;陈丹杰;郑延景;潘伟 -专利权人：深圳市美好幸福生活安全系统有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明属于图像处理领域，涉及一种基于Choquet积分的显著图融合方法，解决多种显著性检测方法得到显著图的有效融合问题。首先，使用要融合的显著性检测方法生成各自的显著图。其次，计算各显著图间的相似系数与相似矩阵，进而得到各幅显著图的被支持度与可信度。然后，将各显著图的可信度作为Choquet积分中的模糊测度值。与此同时，对要融合的显著图进行像素级的排序，将排序的离散显著值作为Choquet积分中的非负实值可测函数。最后，计算Choquet积分值得到最后的显著图。该方法能够识别出图像中的最显著部分，融合现有优秀显著性检测方法各自的优势，得到的检测效果优于各合成方法独自进行显著性检验时的效果。
一种基于 choquet 积分显著融合方法

[发明专利]数字图像采集装置中的实时人脸追踪-CN200680055962.0有效
发明人：彼得·科科伦;埃兰·斯坦伯格;斯特凡·彼得雷斯库;亚力山德鲁·德林巴雷昂;弗洛林·纳努;阿列克谢·波索赛因;彼得罗内尔内尔·比焦伊 -专利权人：快图影像有限公司
申请日： 2006-08-22 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种追踪图像流中人脸的图像处理设备，它从该图像流中反复接收新采集图像，该图像可能包括一个或者多个人脸图区。以指定的分辨率对该采集图像二次抽样(112)，以提供二次抽样图像。然后，至少对一部分二次抽样采集图像计算相应积分图像。至少对一部分积分图像应用固定尺寸人脸检测(120)，以提供一组候选人脸图区。根据产生的该组候选人脸图区以及先前检测到的任意候选人脸图区，调整二次抽样下一幅采集图像的分辨率。
数字图像采集装置中的实时追踪

[发明专利]一种含噪运动模糊图像点扩散函数角度参数估计方法-CN202211596608.6在审
发明人：薄其乐;苗子健;侯博;邢祥胜;刘海波;卢晓红;王永青 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种含噪运动模糊图像点扩散函数角度参数估计方法，对模糊图像进行傅里叶变换，得到含有明暗条纹特征的频谱图；对频谱图进行傅里叶变换，实现亮条纹宽度缩减并缓解了噪声项对频谱图中条纹特性的影响；选择阈值，对频谱图傅里叶变换结果进行二值化处理，保留条纹的方向信息；基于Sobel算子对二值图像进行边缘检测，获取图像中条纹边缘信息；采用Radon变换计算图像中各个角度的线积分，根据积分结果极大值对应角度计算得到模糊图像频谱图条纹角度，实现点扩散函数角度参数估计本发明通过对含噪运动模糊图像的频谱图进行傅里叶变换，减小噪声项和亮条纹宽度对角度检测的影响，适应性强，可满足噪声影响下运动模糊图像点扩散函数角度参数的精准估计需求。
一种运动模糊图像扩散函数角度参数估计方法

[发明专利]一种作物封垄后田间导航线的检测方法-CN202010922400.3有效
发明人：饶秀勤;林洋洋;张延宁;张小敏;应义斌;杨海涛;姜海益;朱逸航 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：方法包括以下步骤：获取田间作物图像，对田间作物图像依次进行图像颜色空间变换、图像二值化、纵向积分、邻域设定、区域积分计算得到作物行图像，对作物行图像进行初始中间垄、左边垄和右边垄检测，获得初始中间垄、左边垄和右边垄中心线本发明利用田间作物图像区域积分的差异性来提取导航信息，实现了封闭作物行间的检测。
一种作物封垄后田间导航检测方法

[发明专利]一种图像寻的制导导弹地面发射方法-CN202011196625.1有效
发明人：舒胜;王德爽;岑梦希;孟尧;彭勃 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像寻的制导导弹地面发射方法，(1)以旋翼无人机为图像采集源，完成模板制备与装订；(2)通过高度积分回路以及姿态角积分回路使其高度及姿态角均修正至模板制作时刻旋翼无人机的状态以减小图像匹配误差；(3)通过实时更新的姿态信息计算实时框架预置角输出给导引头，并进行搜索；(4)导引头将接收到的目标区域实时图像与目标模板图像进行匹配分析。本发明解决了地面站直接采集图像目标与空中导引头视野差距过大无法匹配的问题，通过高度回路以及姿态角积分减小高度及姿态误差从而减小匹配误差，并且通过旋翼无人机采集目标图像可以绕过大型障碍物实现掩护发射的功能
一种图像制导导弹地面发射方法

[发明专利]一种基于数学形态学的金相图像边缘检测方法-CN201811281383.9在审
发明人：甄海洋;李军;钱世豪;马佶辰;邹奉天 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数学形态学的金相图像边缘检测方法。该方法为：首先将金相图像转换为对比度均衡的灰度图像，减少噪声，加强边缘信息；然后计算出图像的直方图，直方图归一化，计算直方图的积分，以直方图的积分作为查询表进行图像变换；接着通过自定义的基于迭代法改良的算法，生成两个分割图像的阈值；分别用这两个阈值分割图像的前景图像和背景图像；将两个图像进行与非运算，去除图像中与晶粒体无关的结构；最后通过自定义的多尺度多结构算法，获得晶粒体的边缘图像。本发明减少了漏检、多检以及误检的边界，提取出来的边缘连续性和光滑性更好，边界的定位更加准确，并且充分考虑了金相图像的特点，针对性更强。
直方图图像图像边缘检测数学形态学晶粒体自定义边缘连续性背景图像边缘图像分割图像灰度图像加强边缘减少噪声结构算法前景图像图像变换图像转换与非运算阈值分割查询表迭代法多尺度光滑性归一化漏检去除算法误检改良均衡

[发明专利]一种边缘部署图像的关联和评判方法、设备及存储介质-CN202111097987.X有效
发明人：陈曦;许能华;闫潇宁;郑双午;贾洪涛 -专利权人：深圳市安软慧视科技有限公司;深圳市安软科技股份有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种边缘部署图像的关联和评判方法、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：获取视频流数据中的所有人脸框、所有人形框、人脸置信度及人形置信度，使用任意一个所述人脸框作为目标人脸框去遍历所述人形框以获取目标人形；计算得到人脸面积分，计算得到人形面积分；计算得到人形高宽比例分；计算得到人脸未被遮挡比例，计算得到人形未被遮挡比例；对所述目标人脸框中的人脸图像进行评分；对所述目标人形框中的人形图像进行评分。本发明可以通过目标人脸框和人形框的坐标信息快速完成脸人绑定，无需提取图像特征信息，减少了脸人绑定使用的算力，还降低了对边缘设备中处理器的性能要求，使得边缘设备满足了实时性处理的需求。
一种边缘部署图像关联评判方法设备存储介质

[发明专利]基于贝叶斯优化的线阵航天遥感载荷自动曝光方法-CN202211666313.1在审
发明人：徐伟;高倓;郑亮亮;朴永杰 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04N23/70 文献下载
摘要：本发明提出基于二维熵的成像质量评价方法，设定探测器在1级积分级数、1倍增益下获得种子图像数据，结合载荷响应函数，建立连续不同积分级数、不同增益下地物辐照度与图像像素灰度的数值映射模型，根据种子图像数据以及建立的数值映射模型计算在不同积分级数、不同增益下的像质数值；对计算的像质数值，利用贝叶斯优化拟合曝光质量曲面，根据所述曝光质量曲面选取最优成像参数。
基于贝叶斯优化航天遥感载荷自动曝光方法

[发明专利]一种基于积分图像的面状注记配置方法-CN201210371618.X有效
发明人：郭丙轩;邵振峰;张磊 -专利权人：测绘遥感信息工程国家重点实验室深圳研发中心
申请日： 2012-09-29 - 公布日： 2013-02-20 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：一种基于积分图像的面状注记配置方法，对图形执行：步骤1，图形旋转、栅格化、细化，记录所有位于图形内部的交点；步骤2，分别计算交点各自的积分图像；步骤3，取交点中的任意两个，作为矩形的对角点，根据各交点的积分图像，判断此对角点连线形成的矩形是否全部落在图形内部，是则保留，否则不保留；步骤4，对保留的所有矩形分别计算属性，根据矩形的属性选择注记位置，进行注记自动配置；所述属性包括矩形最小边长度和矩形面积。
一种基于积分图像面状注记配置方法