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[实用新型]一种思政教育用示教装置-CN202020043240.0有效
发明人：石瑞珺;于伟高 -专利权人：漯河医学高等专科学校
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种思政教育用示教装置，包括示教箱体以及配合安装在示教箱体内的展示装置，所述示教箱体外部固定安装有放置架。本实用新型通过第一紧固机构、第二紧固机构以及调节压板的设置，可将张贴至示教箱体内的示教板进行固定，无需使用胶水或者胶带黏贴，有利于示教板的清理，便于示教箱体的多次使用。
一种政教育用示教装置

[发明专利]一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法-CN202110274521.6有效
发明人：刘莉;贾文友;何慧娟;贾昊瑞;苏学满;梁利东;钟相强;庄晨 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法包括示教前准备、机器人手爪选择、示教及示教点记录、示教轨迹规划作业避障评判、示教轨迹规划路径距离合理性评价、机器人示教虚拟仿真系统开始操作、虚拟示教参数信息显示。根据实际生产需求进行虚拟建模、参数设置和工位布置，搭建虚拟自动化生产现场；在机器人示教器选择示教模式下完成机器人虚拟示教，若每台机器人同时满足示教轨迹规划作业避障评判和示教轨迹规划路径距离合理性评价要求它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于自动化生产中机器人示教方法及系统的虚拟现实技术的现实需求。
一种基于虚拟仿真体验机器人方法

[发明专利]一种书法理念教具-CN201610987338.X在审
发明人：田文 -专利权人：田文
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G09B11/00 文献下载
摘要：一种书法理念教具，包括“屋漏痕”、“状如算子”、“签印”、“音韵”、“用墨”五大示教板，其特征在于：所述“屋漏痕”示教板正面画上房屋墙壁顶梁、墙壁、漏痕、水珠，所述“屋漏痕”示教板反面写上“屋漏痕”字样式；所述“状如算子”示教板正面画上算盘、算子，所述“状如算子”示教板反面写上“状如算子”字样式；所述“签印”示教板正面画上“坤”图、“乾”图，所述“签印”示教板反面签上“阴”章、“阳”章；所述“音韵”示教板正面画上音韵，所述“音韵”示教板反面写上“音韵”字；所述“用墨”示教板正面写上“轻描淡写”字，所述“用墨”示教板反面写上“浓墨重彩”字。
一种书法理念教具

[发明专利]一种基于视觉的机器人示教方法-CN202010015094.5有效
发明人：杨金桥;蔡平安;谷菲 -专利权人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人示教方法，基于示教手柄实现，包括以下步骤：A.对示教手柄的中心点O进行双目视觉系统中的位置标定；B.手握示教手柄按示教期望轨迹进行移动，由双目视觉系统采集示教手柄的四个小球在双目视觉坐标系c下的位置；C.对示教手柄进行位姿估计得到机器人运动轨迹；D.将得到的机器人运动轨迹传送给机器人，由机器人运行到给定的位置，实现示教手柄移动曲线轨迹的再现。本发明的示教方法可实现对复杂的曲线轨迹快速示教，大大减少编程的时间，提高了示教编程的效率。
一种基于视觉机器人方法

[实用新型]一种创新创业课示教装置-CN201921926273.3有效
发明人：席一 -专利权人：重庆第二师范学院
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种创新创业课示教装置，包括支撑放置体、调节组件、示教组件、固定台、示教放置组件、示教用具放置盒、抽屉和移动车轮，所述示教用具放置盒设于支撑放置体上壁上，所述调节组件设于支撑放置体上壁上，所述示教组件转动设于调节组件上，所述固定台设于支撑放置体侧壁上，所述示教放置组件设于支撑放置体内，所述抽屉设于支撑固定放置体内，所述移动车轮设于支撑放置体底端。本实用新型属于教学用具技术领域，具体是指一种可进行声光图片示教和手写示教相结合的，高度和角度皆可进行调整，且设有示教物放置腔可随意移动的创新创业课示教装置。
一种创新创业课示教装置

[发明专利]机器人控制装置-CN201410067186.2有效
发明人：足立大悟 -专利权人：株式会社大亨
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置，其在连接了有线示教器的现有设备上追加了无线示教器的情况下，可以共同使用有线示教器和无线示教器。主CPU（10）在以有线示教器被连接在开关集线器（20）上的状态从无线示教器（100B）接收到通信连接要求时，许可与无线示教器（100B）的通信并将与有线示教器（100A）的通信设为无效。在没有确立与无线示教器（100B）的无线通信的期间，主CPU（10）许可有线示教器（100A）和主CPU（10）的通信。
机器人控制装置

[发明专利]一种实现工业机器人示教器热插拔的方法和电路-CN201911084162.7有效
发明人：余刚;李伊君;许亚飞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种实现工业机器人示教器热插拔的方法和电路，涉及机器人技术领域，其方法是在机器人上拔下示教器之前，先断开示教器和机器人之间的通信信号、电源信号和维持传送给CPU的急停状态信号不变，在插上示教器之后再接上示教器的供电电源，接着恢复示教器与机器人之间的通信，所述电路包括示教器供电电源切换电路和急停不报警控制电路，所述示教器供电电源切换电路和急停不报警控制电路均与CPU电连接，该实现工业机器人示教器热插拔的方法和电路可使得断电拔插示教器时能很好保护示教器硬件不被损坏，从机器人上拔下示教器不会触发急停，将示教器接上机器人时能正常通信。
一种实现工业机器人示教器热插拔方法电路

[发明专利]机械臂间接拖动示教方法及装置-CN201910733315.X有效
发明人：徐文福;韩亮;郑宁靖 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机械臂间接拖动示教方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过在示教平面进行多次平面示教得到示教平面轨迹，对示教平面轨迹执行动态运动单元表达过程，选取新的轨迹起始点和轨迹目标点，根据动态运动单元表达过程对示教平面轨迹进行轨迹泛化，并结合接触力控制过程得到接触面的示教轨迹。通过动态运动单元表达结合接触力控制过程实现机械臂的平面示教学习和接触面上的示教轨迹生成，无需在接触面上进行拖动示教，同时实现接触力控制，解决了直接示教技术无法生成操作者无法到达的操作对象上示教轨迹的问题
机械间接拖动方法装置

[发明专利]自动示教组件及连续可变角度磨削设备及其自动示教工艺-CN202311027440.1在审
发明人：邹江建 -专利权人：泉州市智锐机械制造有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动示教组件，属于磨削或抛光的机床领域，可以用于各类产品的侧面轨迹测量和侧面倾斜角度测量，具体可应用于鞋底、瑜伽垫等，本发明还涉及一种自动示教工艺，将自动示教组件应用于鞋底示教，首先固定鞋底，通过示教轮测绘成品鞋底的轮廓轨迹；根据轮廓轨迹示教轮沿着成品鞋底周面进行移动，观察示教伺服电机数值变化，数值变化过大重新进行测量轮廓轨迹，数值正常则示教轮测量成品鞋底周面倾斜度，存储测量的数值。本发明还涉及了一种应用了自动示教组件的连续可变角度磨削设备进行作业，首先示教组件对成品鞋底进行示教并且储存数值，根据自动示教组件的示教后的储存数值，驱动打磨组件对待加工鞋底进行加工，自动化程度高。
自动组件连续可变角度磨削设备及其教工

[发明专利]一种基于图像对比的示教、加工方法-CN201810319631.8有效
发明人：陈小龙 -专利权人：陈小龙
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图像对比的示教、加工方法，示教加工设备、示教视觉感应模块连接后的相对位置与流水加工设备加工视觉感应模块连接后的相对位置相同；示教系统设备与加工系统设备的结构相同；通过示教构建模块、示教姿态传感器、示教给定摄像头的数据生成对比数据集，对应地让机器人复现示教过程。示教视觉感应模块具有姿态传感器，所以在进行示教游走时，能将视觉感应模块上的每个轨迹点都对应有姿态数据和图像数据，在完成人手示教后，将带有示教视觉感应模块的示教加工设备安装在机器人手上，通过图像对比确认的方法来实现工作坐标系到机器人坐标系的转换本发明用于示教机器人。
一种基于图像对比加工方法

[发明专利]一种点胶示教界面显示方法及系统-CN201610967432.9在审
发明人：佘洁;周维;陈鸿 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种点胶示教界面显示方法及系统。包括点胶示教面板获取点胶示教设备的操作指令；所述操作指令包括示教操作时点动输入的示教操作信息；所述点胶示教面板根据所述操作指令调用相应的所述点胶示教设备的控制界面输出显示，并在输出显示后，继续获取点胶示教设备的操作指令，直到完成控制；所述控制界面包括对应的操作按键，所述操作按键对应一种点胶示教设备的控制界面；所述控制界面只可点动相应的操作按键。
一种点胶示教界面显示方法系统

[发明专利]机器人示教控制方法、机器人示教装置以及机器人系统-CN202310252855.2在审
发明人：竹内馨 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供机器人示教控制方法、机器人示教装置以及机器人系统，能够进行高精度的示教作业。在机器人示教控制方法中，在进行机器人的示教的示教模式的情况下，在所述机器人的伺服控制为打开的期间，持续检测所述机器人的位置或姿态，在所述伺服控制从打开切换为关闭之后接受到示教指示的情况下，将最后检测到的所述位置或姿态作为示教位置或示教姿态进行存储
机器人控制方法装置以及系统

[发明专利]一种远程手术示教方法-CN201810683216.0在审
发明人：翟运开;赵杰;孙东旭;陈昊天;石金铭;卢耀恩;陈保站;宋晓琴 -专利权人：郑州大学第一附属医院
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G09B5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程手术示教方法，属于大数据技术领域，通过建立手术示教系统和会诊系统，将手术示教系统与会诊系统无缝连接，解决了快速安排手术示教的技术问题，本发明通过将会诊系统与手术示教系统无缝结合，缩短了手术示教的安排时间，本发明通过对手术示教人员的双向确定，增加了手术示教参与人员的透明化，便于示教考勤。
手术示教会诊系统示教远程手术无缝结合无缝连接大数据透明化考勤

[实用新型]一种用于焊接的示教寻边结构、焊枪及焊接机器人-CN202222975905.3有效
发明人：李玮 -专利权人：深圳市启玄科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于焊枪技术领域，公开了一种用于焊接的示教寻边结构、焊枪及焊接机器人，包括示教件，示教件上套设有套件，示教件的一端设置有示教部，示教部用于对准示教点示教，示教件的另一端设置有连接部，连接部用于连接,本实用新型通过示教件合套件的结构设置，并将其可拆卸的连接在焊枪上，从而解决了利用焊枪头部的焊丝作为参照点以形成焊接轨迹过程中焊丝出现弯曲，进而容易造成焊接轨迹出现偏差的问题。
一种用于焊接示教寻边结构焊枪机器人

[发明专利]进行机器人的示教操作的示教装置以及示教方法-CN201811383882.9有效
发明人：佐藤贵之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种进行机器人的示教操作的示教装置以及示教方法。进行机器人的示教操作的示教装置具有：选择部，其在机器人的示教作业中或示教作业后，在机器人的程序中的多个行之间移动并选择一行；误差计算部，其在通过手控或点动进给使机器人移动至所选择的一行中已经示教的示教点之后，计算出示教点与移动后的机器人的位置之间的位置误差；以及指示部，其在位置误差在预定范围内时指示对示教点进行再示教。
进行机器人操作装置以及方法