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[实用新型]中医寸口诊脉点读发声示教装置-CN201420084538.0有效
发明人：李旗;田福玲;刘国荣;柳月娟;吴范武 -专利权人：河北联合大学
申请日： 2014-02-27 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种中医寸口诊脉点读发声示教装置，包括人体手腕模型，还包括设置在人体手腕模型寸、关、尺三个部位的OID光学识别标贴和与该识别标贴配合使用的光学识别点读笔。这种示教装置是将光学识别码点读技术应用到中医寸口诊脉的相关示教仪器上，在实际教学中，只需要利用点读笔点击作为示教仪器的模拟手腕上的寸关尺的相应位置，根据功能选择与该部位脏器对应的相关按键，便能及时清楚、准确的听到该脏器病变常见的脉象、脉象特征、临床意义、取脉方法等，让学生边操作边加强记忆，有利于脉诊学习内容的掌握，携带方便，制作简单，制作成本低，示教效果好。
中医诊脉发声装置

[实用新型]五线谱示教板-CN201520480478.9有效
发明人：杨程程;杨柳青;苏秋玲 -专利权人：杨程程
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： G09B15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种五线谱示教板，包括板体、五线谱示教装置、音阶尺、电子琴装置、教鞭，其中五线谱示教装置包括五线谱图、音符显示灯、音符触摸开关，音符显示灯分布在五线谱线、间、加线、加间相应位置并呈阶梯式排列，音符显示灯的亮和灭通过电子琴键盘的按和放或者音符触摸开关的开和关来实现，声光同步显示，可演示出五线谱表上不同位置所对应音高在键盘上的对应位置，使教学形象、直观；音阶尺能反映唱名音阶与该调在键盘上的音阶关系，移动滑尺可按照简谱在键盘上找到相应的音阶排列关系。
五线谱示教板

[发明专利]一种工业机器人工具坐标系标定装置-CN201810562692.7在审
发明人：叶泉;巢勤奋 -专利权人：南京机电职业技术学院
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人工具坐标系标定装置，包括固定连接的第一法兰盘和标定法兰盘，第一法兰盘和机器人执行末端的安装法兰盘连接，标定法兰盘上固定X轴标定尺、Y轴标定尺、Z轴标定尺，X轴标定尺的一侧固定第一滑轨，Y轴标定尺的一侧固定第二滑轨，第一移动杆和第一滑轨构成滑动配合，第二移动杆和第二滑轨构成滑动配合，Z轴标定尺、第一移动杆、标定杆和第二移动杆之间依次通过伸缩杆连接实现两两之间距离的可调节，操作者手动记下某一位置处的X、Y、Z轴刻度值，工业机器人和示教器相连，在示教器中查看示教后的结果与手动记下的当前X、Y、Z轴刻度值进行对比就能发现示教学习的结果如何。
标定法兰盘移动杆滑轨工业机器人滑动配合示教器示教工业机器人技术安装法兰盘工具坐标系标定装置标定杆可调节伸缩杆位置处机器人发现学习

[实用新型]一种工业机器人工具坐标系标定装置-CN201820860818.4有效
发明人：叶泉;巢勤奋 -专利权人：南京机电职业技术学院
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人工具坐标系标定装置，包括固定连接的第一法兰盘和标定法兰盘，第一法兰盘和机器人执行末端的安装法兰盘连接，标定法兰盘上固定X轴标定尺、Y轴标定尺、Z轴标定尺，X轴标定尺的一侧固定第一滑轨，Y轴标定尺的一侧固定第二滑轨，第一移动杆和第一滑轨构成滑动配合，第二移动杆和第二滑轨构成滑动配合，Z轴标定尺、第一移动杆、标定杆和第二移动杆之间依次通过伸缩杆连接实现两两之间距离的可调节，操作者手动记下某一位置处的X、Y、Z轴刻度值，工业机器人和示教器相连，在示教器中查看示教后的结果与手动记下的当前X、Y、Z轴刻度值进行对比就能发现示教学习的结果如何。
标定法兰盘移动杆滑轨工业机器人工具坐标系标定装置滑动配合示教器示教工业机器人技术安装法兰盘本实用新型标定杆可调节伸缩杆位置处机器人发现学习

[实用新型]一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具-CN201922434470.X有效
发明人：胡建玥;吴福森;陈国培;庄小斌 -专利权人：福建省特种设备检验研究院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具，包括比对尺片、紧固件、收纳外壳；所述收纳外壳的纵截面为U形，所述收纳外壳的左、右侧壁的顶部设有倒圆，所述收纳外壳的左、右侧壁上对称开设有圆孔；所述比对尺片通过紧固件安装在所述收纳外壳内使用人员仅需在15片比对尺片中选择相应的焊丝伸出长度与焊枪倾斜角数值，将剩余的比对尺片收入工具外壳并紧固，在示教过程即可快速简易的将细小的比对尺片伸入焊枪末端，达到轻巧准确的比对功能。结合弧焊机器人示教过程，克服了常规量具形状设置的缺陷，针对示教过程中弧焊焊枪作业空间的狭小性，解决了末端焊枪焊丝伸出长度与倾斜角不可控的问题，规范了弧焊机器人示教的TCP位置。
一种用于机器人末端焊枪姿态工具

[发明专利]一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法-CN201811091356.5在审
发明人：王丹;王玉珍 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法，包括示教臂法兰盘、示教臂法兰盘底臂、第一示教臂关节、示教臂中臂、第二示教臂关节、示教臂上臂以及第三示教臂关节，示教臂法兰盘底臂的底部焊接有示教臂法兰盘，示教臂法兰盘底臂的顶部通过第一示教臂关节活动连接示教臂中臂，示教臂中臂通过第二示教臂关节活动连接示教臂上臂，示教臂通过示教臂法兰盘安装在机器人的法兰盘上组成串联式示教，本发明提出串联式示教和并联式示教两种新颖的示教方法，借助于示教机械臂，解决传统示教盒示教这种方法示教效率低，交互性差，对操作人员编程要求高等问题，使得示教过程更为简单，方便。
一种关节式示教臂基于示教臂方法

[发明专利]一种机器人腿部伸缩机构-CN201810705140.7在审
发明人：吴倩倩;罗啸 -专利权人：芜湖易迅生产力促进中心有限责任公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人腿部伸缩机构，包括固定底盘和连接杆，所述固定底盘的侧面设有连接线和示教器，且所述示教器与固定底盘通过连接线连接，且所述连接杆部分嵌入设置在固定底盘中，所述固定底盘的侧面设有电源线，且所述电源线与示教器电性连接，该种机器人腿部伸缩机构，设置有液压泵和升降杆通过示教器进行调节伸缩，并配合转动盘进行转动使得机器人伸缩便利，增加了灵活性，并可通过小臂轴带动滚轮进行移动，这样方便机器人进行360度转动对需要的工件进行写字，伸缩时采用限位板进行限位，使得升降杆伸缩存在一定的限度，运行的过程中，可通过刻度尺进行限位，达到精确测量。
固定底盘示教器伸缩机器人腿部伸缩机构连接线电源线连接杆升降杆限位机器人侧面电性连接嵌入设置刻度尺限位板液压泵轴带动转动盘滚轮小臂转动测量便利移动配合

[实用新型]一种机器人腿部伸缩机构-CN201821030608.9有效
发明人：吴倩倩;罗啸 -专利权人：佛山冠博机械科技发展有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿部伸缩机构，包括固定底盘和连接杆，所述固定底盘的侧面设有连接线和示教器，且所述示教器与固定底盘通过连接线连接，且所述连接杆部分嵌入设置在固定底盘中，所述固定底盘的侧面设有电源线，且所述电源线与示教器电性连接，该种机器人腿部伸缩机构，设置有液压泵和升降杆通过示教器进行调节伸缩，并配合转动盘进行转动使得机器人伸缩便利，增加了灵活性，并可通过小臂轴带动滚轮进行移动，这样方便机器人进行360度转动对需要的工件进行写字，伸缩时采用限位板进行限位，使得升降杆伸缩存在一定的限度，运行的过程中，可通过刻度尺进行限位，达到精确测量。
固定底盘示教器伸缩机器人腿部伸缩机构连接线电源线连接杆升降杆限位机器人本实用新型侧面电性连接嵌入设置刻度尺限位板液压泵轴带动转动盘滚轮小臂转动测量便利移动配合

[发明专利]一种基于智能示教技术的焊接示教枪-CN202010321214.4在审
发明人：汪益立;韩其明;楼星星;单保淋;何佳妮;何文;吴林军 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能示教技术的焊接示教枪，包括：示教灯、灯座、示教枪、电源接口、手柄、示教开关、模式切换开关、示教灯开关和示教球；在所述示教枪的底端中后侧设置手柄；在所述手柄的前侧上端设置示教开关；在所述示教枪的侧面后端设置模式切换开关，前侧设置示教灯开关；在所述示教枪的后侧中心设置电源接口；在所述示教枪的上端设置灯座；在所述灯座的上端中部设置示教球，在所述示教球的前后两侧分别设置有示教灯。本装置结构简单，设计合理，使用便利，且带有示教功能，便于动作的演示。
一种基于智能技术焊接示教枪

[发明专利]一种基于智能示教技术的焊接示教枪-CN202010929047.1在审
发明人：汪益立;韩其明;楼星星;单保淋;何佳妮;何文;吴林军 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能示教技术的焊接示教枪，包括：示教灯、灯座、示教枪、电源接口、手柄、示教开关、模式切换开关、示教灯开关和示教球；在所述示教枪的底端中后侧设置手柄；在所述手柄的前侧上端设置示教开关；在所述示教枪的侧面后端设置模式切换开关，前侧设置示教灯开关；在所述示教枪的后侧中心设置电源接口；在所述示教枪的上端设置灯座；在所述灯座的上端中部设置示教球，在所述示教球的前后两侧分别设置有示教灯。本装置结构简单，设计合理，使用便利，且带有示教功能，便于动作的演示。
一种基于智能技术焊接示教枪

[发明专利]机器人的示教方法、系统、示教机器人及存储介质-CN202010268392.5有效
发明人：殷兴国;张永明 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的示教方法、系统、示教机器人及存储介质，本发明获取预设示教装置触发的采点信号，其中，所述预设示教装置与所述示教机器人相对独立；根据所述采点信号确定所述预设示教装置的示教参数，并将所述示教参数转化为工作路径；按照所述工作路径对所述机器人进行示教。此外，本发明还提供一种机器人的示教系统、示教机器人和计算机可读存储介质，本发明实现了利用与示教机器人相互独立的预设示教装置触发示教的采点信号，从而根据该预设示教装置的示教参数生成工作路径来为机器人进行示教，无需工作人员手动拖拽示教机器人进行移动或者由示教机器人自主移动以进行复杂的示教采点过程，示教操作简便，提高了示教效率。
机器人方法系统存储介质

[发明专利]基于力传感器的机器人控制装置及示教方法-CN202210205487.1在审
发明人：吕忠伟;苗利;田子阳;冯静怡;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种基于力传感器的机器人控制装置及示教方法。该装置包括机器人、示教操作部、示教盒及机器人控制器，其中机器人的末端设有末端执行器，机器人用于执行示教操作；示教操作部与机器人独立设置，示教操作部用于操作者进行示教操作；示教盒与示教操作部通讯，示教盒用于存储示教操作部的姿态变化信息和受力信息，且获取机器人移动方向示教信息；机器人控制器与示教盒和机器人连接，机器人控制器根据示教盒获取的机器人移动方向示教信息，对机器人进行示教控制。本发明无需工作人员手动拖拽示教机器人进行移动,示教操作简单方便,适用于对结构复杂或者体积庞大工件进行处理的示教场景,提高了示教效率。
基于传感器机器人控制装置方法

[发明专利]一种示教方法及装置-CN201610972909.2有效
发明人：苏诗捷 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种示教方法，包括：数据存储单元依次保存示教操作中的各个示教点的示教操作信息和示教数据；执行单元接收到触发撤销或/和重做操作指令时，调用当前示教操作的示教点的示教操作信息和示教数据，并根据所述示教点的示教操作信息和示教数据执行相应的响应
一种方法装置

[发明专利]机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211437275.2有效
发明人：任鹏辉;许津华;丁宁;董国康 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人示教技术领域，所述机器人示教轨迹优化方法包括：获取示教机器人在执行示教任务时的机器人示教信息；根据所述机器人示教信息，定位所述示教机器人的示教总轨迹的轨迹优化节点位；根据所述轨迹优化节点位，对所述示教总轨迹进行优化，得到优化总轨迹，其中，所述优化总轨迹具备预设示教效果。本申请解决了示教机器人的示教效果差的技术问题。
机器人轨迹优化方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种用于声乐的示教板-CN202120322941.2有效
发明人：刘超 -专利权人：江苏省徐州技师学院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G09B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于声乐的示教板，包括支撑底座、支撑杆和顶部示教板装置，顶部示教板装置通过支撑杆设置在支撑底座的上方，示教板装置包括角度调节按钮、示教板安装框、连接件、第一示教板和第二示教板，连接件的一端与示教板安装框固定连接，连接件的另一端穿过示教板安装框与角度调节按钮螺纹连接，第一示教板和和第二示教板滑动设置在示教板安装框的内部；实用新型采用了角度调节旋钮与示教板等结构的结合，满足使用者对示教板不同角度的需求；支撑杆的设置，便于进行高度的调节；第一示教板和第二示教板的结合，可以根据需要进行选择大小合适的示教板，适用范围较广。
一种用于声乐示教板

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