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[发明专利]一种提高机器人工作节拍的方法-CN201911374333.X有效
发明人： 殷兴国 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种提高机器人工作节拍的方法，其具体方法为：机器人的路径规划分成下面五个任务：任务1(T1)：根据用户指令进行几何层面的规划，任务2(T2)：路径粗插补，任务3(T3)：路径细插补，任务4(T4)：驱动任务，负责执行机器人(电机)位置，任务5(T5)：事件处理任务，负责IO的执行。本发明通过精准的计算延时时间，保证了机器人在到达位置的一瞬间，IO信号被触发，这样就可以避免等待时间，把Tw减小到为0，从而有效的提高节拍。
一种提高机器人工作节拍方法

[发明专利]一种牡丹籽油的精炼工艺-CN202110694294.2有效
发明人：马学炎;殷兴国;吴桂红 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： C11B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种牡丹籽油的精炼工艺，涉及植物油精炼技术领域，包括以下工序：(1)脱胶；(2)脱酸；(3)脱色；(4)脱臭。本发明通过脱胶、脱酸、脱色、脱臭四个工序来完成牡丹籽油的精炼，操作简单，能耗低，不仅能显著降低成品油中的胶性杂质含量、色素含量和酸值，还能除去油中的臭味物质，改善成品油的风味，提高成品油的安全性。
一种牡丹精炼工艺

[发明专利]基于多光场视角的粗糙度识别装置及算法检测方法-CN202211253774.6在审
发明人：甘中学;孙仕亮;张庆久;殷兴国;田培运 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明提供基于多光场视角的粗糙度识别装置及算法检测方法，其特征在于包括光源A、光源B以及工业相机，所述工业相机设置在待测产品正上方，所述光源A设置在待测产品前侧，所述光源B设置在待测产品后侧；该装置能够快速准确的检测出材料粗糙度，并能根据算法通过粗糙度识别出有问题的材料，成本低、速度快易于实现。
基于多光场视角粗糙识别装置算法检测方法

[实用新型]一种端口固定支架-CN202221414470.9有效
发明人： 殷兴国 -专利权人：东莞栢能电子科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H01R13/73 文献下载
摘要：本实用新型提供一种端口固定支架，包括固定板，设置在每个端口上的固定座A，固定板上还设置有用于与固定座A相配合的固定座B；固定座A套设在与端口连接的电缆线上，且固定座A上还设置有锁紧螺栓；固定座B为U型结构，固定座B的U型槽一侧卡设有连接板，连接板通过其上的螺孔与锁紧螺栓连接。本实用新型通过固定座A和固定座B实现端口与固定板的固定，同时通过在固定板上设置有多个连接孔，从而方便将固定板连接在需要连接端口的设备上；本实用新型通过将固定座A固定端口的电缆上，通过增加端口与固定座A的连接面积，从而增加连接的稳定性，通过锁紧螺栓与固定座B可拆卸连接，且固定座B与固定板可拆卸连接，从而增加固定支架的灵活性。
一种端口固定支架

[发明专利]一种桑黄菌丝体的利用方法-CN202110692858.9有效
发明人：马学炎;殷兴国;吴桂红 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61K36/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种桑黄菌丝体的利用方法，涉及生物提取技术领域，本发明以利用液体发酵技术制备的桑黄菌丝体作为提取原料，这类桑黄菌丝体具有产量高、品质稳定的特点，可以解决野生桑黄菌丝体以及人工栽培桑黄菌丝体产量低、品质不稳定的问题；并经提取、分离纯化得到多糖提取物和黄酮提取物，其中多糖含量达到38％以上(以葡萄糖计)，总黄酮含量达到55％以上(以芦丁计)，因此具有较高的市场竞争力和应用价值。
一种菌丝体利用方法

[发明专利]机器人振动抑制方法、装置、终端及存储介质-CN202010081421.7有效
发明人： 殷兴国;吴兵;冯永 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人振动抑制方法、装置、终端和计算机可读存储介质，所述机器人振动抑制方法首先获取机器人各关节的扭转刚度；再获取所述各关节的惯量信息；然后基于各所述扭转刚度和各所述惯量信息，获取各所述关节的共振频率；最后通过陷波滤波器滤除所述共振频率，以对所述机器人各关节进行振动抑制，实现了共振频率的滤除，从而减少了机器人因共振引起的关节抖动，提高了机器人各关节运行轨迹的精确度。
机器人振动抑制方法装置终端存储介质

[发明专利]一种灵芝孢子粉/葛根复合肽粉及其制备方法-CN202110712611.9在审
发明人：马学炎;吴桂红;殷兴国 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A23L31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵芝孢子粉/葛根复合肽粉及其制备方法，涉及生物工程技术领域。所述的灵芝孢子粉/葛根复合肽粉由以下重量份数的原料制成：破壁灵芝孢子粉50‑80份，葛根粉30‑50份，红曲酯化酶0.1‑1.0份，阿斯巴甜0.1‑0.8份。将破壁灵芝孢子粉和葛根粉按照重量份数混合在干净烧杯中，然后加入蒸馏水搅拌，放在水浴锅中水浴加热，再加入红曲酯化酶和阿斯巴甜；取上层的浸出液，在真空泵中进行抽滤，最终抽滤瓶中的滤液即为肽液；对肽液进行真空喷雾干燥，所得的干燥物粉碎处理，得到灵芝孢子粉/葛根复合肽粉。本发明方法制备得到的复合肽粉的分子量小，营养成分高，有效成分易被人体吸收利用，大大增强了食用效果，发挥了生理活性作用。
一种灵芝孢子葛根复合及其制备方法

[发明专利]一种灵芝孢子粉/断血流复合止血消炎粉及其制备方法-CN202110712612.3在审
发明人：马学炎;吴桂红;殷兴国 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A61K36/8984 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵芝孢子粉/断血流复合止血消炎粉及其制备方法，涉及外用中医药技术领域。所述的止血消炎粉由以下重量份数的原料制成：破壁灵芝孢子粉80‑120份、断血流35‑50份、石斛20‑30份、金银花10‑25份、三七20‑40份、冰片70‑110份、人工牛黄20‑30份、血竭6‑12份。本发明通过对灵芝孢子粉进行有效破壁，提高了其活性成分的利用率，所制备得到的灵芝孢子粉/断血流复合止血消炎粉具有较好的止血消炎、镇痛消肿、促进伤口愈合的作用，起效相对较快。
一种灵芝孢子断血流复合止血消炎及其制备方法

[发明专利]一种石斛多肽的制备方法-CN202110694293.8在审
发明人：马学炎;殷兴国;吴桂红 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： C12P21/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种石斛多肽的制备方法，涉及生物提取技术领域，本发明以铁皮石斛作为提取原料，利用酶解法制得石斛多肽，该方法不仅提取条件温和，条件控制参数明确，操作简便，而且产品纯度高，所制石斛多肽提取物中多肽含量可以达到80％以上，同时副产石斛多糖，石斛多糖也属于重要的生物活性成分，因此大大提高了铁皮石斛的经济效益，实现了铁皮石斛的高效利用。
一种石斛多肽制备方法

[发明专利]一种固态发酵灵芝多糖的提取方法-CN202010735079.8在审
发明人： 殷兴国;马学炎 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： C08B37/00 文献下载
摘要：本发明涉及灵芝加工提取技术领域，具体为一种固态发酵灵芝多糖的提取方法，包括：该方法步骤如下：一、预处理，取适量的灵芝湿菌体，用乙醇等有机溶剂进行处理，除去湿菌体中的脂类物质，灭活糖苷酶；二、多糖提取；三、多糖纯化；四、低温干燥。多糖纯度高，不损伤多糖生物活性，且工艺较为简单，提取成本较低。
一种固态发酵灵芝多糖提取方法

[发明专利]一种灵芝孢子油提炼装置-CN202010735096.1在审
发明人： 殷兴国;马学炎 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： C11B1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵芝孢子油提炼装置，包括箱体、供气设备、U型槽、通孔、T型杆、进料口和出料口，T型杆顶部位于通孔的下方，且其顶部还固定连接有蜗轮扇片，T型杆的外表面与U型槽转动连接，箱体内表中部偏下的位置被层隔板自上而下分为萃取室和出料室，T型杆位于U型槽外侧的一端固定连接与中空的出料管，出料管一端贯穿层隔板并延伸至出料室内；本发明通过T型杆转动带动出料管转动，进而使得发电装置装作使得弧形加热丝工作发热，提高工艺介质与二氧化碳混合的温度，提高分子运动强度，增大其接触面积，同时减少能耗，弧形加热丝随着出料管转动，具有一定的剪切作用，进一步提高工艺介质与二氧化碳的混合程度，提高萃取率。
一种灵芝孢子提炼装置

[发明专利]多机械手协同控制方法、系统、设备及存储介质-CN202010545146.X在审
发明人： 殷兴国;吴兵;冯永 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械手协同控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取多机械手系统的当前运行轨迹参数和预定运行轨迹参数，并根据所述当前运行轨迹参数和所述预定运行轨迹参数获得第一误差值；再通过神经网络模型对所述预定运行轨迹参数进行拟合，以获得逼近参数；然后根据所述第一误差值和所述逼近参数确定输出控制参数；最后获取所述多机械手系统的当前输出控制参数，并在所述当前输出控制参数与所述输出控制参数之间的差值小于预设阈值时，根据所述输出控制参数驱动所述多机械手系统运行，通过神经网络模型提高了多臂协同控制系统的稳定性。
机械手协同控制方法系统设备存储介质

[发明专利]一种灵芝子实体中三萜的提取方法-CN202010430521.6在审
发明人： 殷兴国;唐族友;叶泽莹 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61K36/074 文献下载
摘要：本发明涉及药物提取技术领域，具体为一种灵芝子实体中三萜的提取方法，包括以下步骤：步骤1：取干燥无虫蛀灵芝，然后对其粉碎，然后把粉碎后的灵芝粉加入复合酶溶液中，在温度为55‑60℃下酶解；步骤2：把酶解后的灵芝液加入85‑98％乙醇，然后进行频率为25～135KHz的超声处理，控温75℃～90℃，提取3.5～4.5h后分离提取液；步骤3：把步骤2的提取液在4℃的洁净容器中静置12小时，析出沉淀；步骤4：三蒸水冲洗3次，恒温干燥3～5hr，得到白色结晶，在进行萃取结束后，同时对复合酶进行灭活，同时降低成本。
一种灵芝实体中三萜提取方法

[发明专利]一种灵芝孢子粉润喉剂及其制作方法-CN202010429953.5在审
发明人： 殷兴国;唐族友;叶泽莹 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61K36/736 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵芝孢子粉润喉剂，包括以下成份：灵芝孢子粉、珍珠粉、蜂蜜、枇杷和梅子，还公开了一种灵芝孢子粉润喉剂的制作方法，包括A备材料：取灵芝孢子粉20重量份、珍珠粉20重量份、蜂蜜40重量份、枇杷10重量份和梅子10重量份；本发明通过灵芝孢子粉、珍珠粉、蜂蜜、枇杷和梅子混合制成的粉状以及膏状的润喉剂，其中珍珠粉、蜂蜜、枇杷具有祛痰润喉修复喉咙伤口的作用，而梅子可刺激口腔及喉咙内分泌液体，进一步提高润喉的效果，孢子粉内提取的孢子油与蜂蜜混合具有一定粘附性，可与痰粘附，并配合珍珠粉便于患者下咽，可达到润喉祛痰的效果。
一种灵芝孢子润喉及其制作方法

[发明专利]一种灵芝保健酒制作方法-CN202010429950.1在审
发明人： 殷兴国;唐族友;叶泽莹 -专利权人：安徽利民生物科技股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： C12G3/05 文献下载
摘要：本发明涉及灵芝保健药酒技术领域，具体为一种灵芝保健酒制作方法，采用灵芝和杨梅为主要原料，其步骤是：选用薏米、鸡血藤、杏仁、薄荷、木瓜片、桂圆、仙人掌和海马为辅助原料，其重量比例为；灵芝35～47％、杨梅21～34％、薏米21～34％、鸡血藤2.8～3.5％、杏仁4～6.3％、薄荷1.3～2.7％、木瓜片3.4～5.2％、桂圆1.6～2.2％、仙人掌0.7～1.2％、海马0.7～2.6％；降低灵芝药酒酒精含量，提升药用价值，提升口感，使用范围更加广泛。
一种灵芝保健酒制作方法

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