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[发明专利]一种高速精定位的直角坐标机械手-CN201810543825.6在审
发明人：马鹏飞 -专利权人：四川省海瑞科汽车零部件有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速精定位的直角坐标机械手，包括竖直运动副伺服电机、圆轨直角坐标运动副，圆轨运动副伺服电机，水平运动副伺服电机，方轨直角坐标竖直运动副，方轨直角坐标水平运动副，移动平台，水平运动固定坎，竖直运动固定坎，方轨直角坐标滑动条，竖直运动滑动条，圆轨直角坐标滑动杆，直线水平运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上，圆轨直线运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上。利用方轨直角坐标水平运动副、方轨直角坐标竖直运动副以及圆轨直角坐标运动副三大部件、加大了物体水平垂直移动速度、以及物体的多点位置的精准度、提高了物件组装的生产效率，同时实现了一个位置到多个位置的距离移动
直角坐标竖直运动方轨圆轨水平运动伺服电机固定坎滑动条精定位直角坐标机械手直线水平运动多点位置距离移动生产效率物体水平移动平台滑动杆精准度物件组装

[发明专利]雷达探测目标绝对定位的方法、装置、系统及介质-CN202110165502.X在审
发明人：冯涛;高世宇;贺越 -专利权人：宁波泽为科技有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达探测目标绝对定位的方法、装置、系统及介质，将雷达球坐标系转换为本地直角坐标系，根据雷达与探测目标点的距离、俯仰角和方位角，计算出探测目标点位于本地直角坐标系的坐标；将本地直角坐标系转换为参考直角坐标系，测量参考直角坐标系与本地直角坐标系间的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，计算出探测目标点位于参考直角坐标系的坐标；将参考直角坐标系转换为大地坐标系，根据雷达和标定点的参考直角坐标集和大地坐标集，计算探测目标点的大地坐标本发明通过预先获取雷达和标定点的雷达坐标集与大地坐标集，利用比例关系提高探测目标绝对定位的精度，使得后续可以快速大量地将探测目标的雷达坐标转换为大地坐标。
雷达探测目标绝对定位方法装置系统介质

[发明专利]坐标转换方法及其系统-CN202011086211.3在审
发明人：黄令;李锦祥;罗超;王敬昕;高阳;杨伟航 -专利权人：合肥四相至新科技有限公司;成都四相致新科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开一种坐标转换方法及其系统，包括：选取两个基准点，分别获取两个基准点在直角坐标系和经纬度坐标系的坐标；计算在直角坐标系下和经纬度坐标系下两个基准点之间的距离，当两个距离的差值小于或等于预定阈值时，在其中一个基准点处构建地球的切面并在切面上构建中间直角坐标系，基准点的经纬度坐标为中间直角坐标系的原点，基准点的经纬线分别为Y轴和X轴；建立经纬度坐标系与中间直角坐标系之间的转换关系；计算另一个基准点在中间直角坐标系的坐标，计算直角坐标系与中间直角坐标系之间的转换矩阵；根据转换关系及转换矩阵，对经纬度坐标系与直角坐标系之间的坐标进行转换。
坐标转换方法及其系统

[发明专利]一种计算运动中乳房相对于躯干的三维坐标的方法-CN202111086615.7有效
发明人：陈晓娜;孙光武;王贺炳;薛晓宁 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算运动中乳房相对于躯干的三维坐标的方法，包括如下步骤：S1、选择用于建立人体直角坐标系的参考点；S2、建立实验室直角坐标系，并根据选择的参考点建立人体直角坐标系；S3、使用三维运动捕捉系统测量实验对象在某一运动状态下所有参考点及乳房运动标记点在实验室直角坐标系中的三维绝对坐标；S4、计算从实验室直角坐标系到人体直角坐标系的转换矩阵；S5、基于转换矩阵计算乳房运动标记点在人体直角坐标系中的三维相对坐标；S6、计算乳房运动标记点从实验室直角坐标系转换到人体直角坐标系产生的误差。本发明可批量快速准确地提取乳房三维相对坐标，并能评估转换误差。
一种计算运动乳房相对于躯干三维标的方法

[发明专利]一种施工坐标向大地坐标转换的测量方法-CN201810993984.6在审
发明人：刘纪飞;李仁强;舒承兴;李宾;衣忠强;郑智;特日格乐;曲锐;周立科;李艳玲;张明悦;许庆君;赵博;刘春利;付鹏;黄腾飞;宋敏 -专利权人：中铁九局集团第六工程有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种施工坐标向大地坐标转换的测量方法，通过选点、导入、用COORD软件将施工坐标系转换为空间直角坐标系，同时将大地坐标系也转换为空间直角坐标系，在空间直角坐标系中通过七参数转化法建立二者在空间直角坐标系的联系，可以建立施工坐标和大地坐标任意转换的路径，实现施工坐标向大地坐标的转换。
空间直角坐标系大地坐标施工坐标转换测量大地坐标系施工坐标系参数转化

[发明专利]钢琴的琴谱标记方法、系统、介质及装置-CN202010772246.6在审
发明人：刘晓露;丁一;陶思宇;陶源恒;余伟民 -专利权人：森兰信息科技（上海）有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G09B15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种钢琴的琴谱标记方法、系统、介质及装置，包括：通过输入装置输入琴谱标记信息，琴谱标记信息显示于第一钢琴的显示装置；定义琴谱每小节内的任意两垂直直线分别为y坐标轴和x坐标轴，以y坐标轴和x坐标轴建立直角坐标系，获取琴谱标记信息在所述直角坐标系的坐标、所述直角坐标系建立规则；将所述直角坐标系建立规则、坐标所属的小节信息、坐标发送至第二钢琴，以使第二钢琴的显示装置在每小节以所述直角坐标系建立规则建立直角坐标系，基于与所述第一钢琴的每小节的相同直角坐标系和所述坐标绘制并显示所述琴谱标记信息。
钢琴琴谱标记方法系统介质装置

[发明专利]一种智能网联环境下的设备定位方法及装置-CN202011606948.3在审
发明人：陈维强;冯远宏;于嘉琪;王雯雯;牟三钢 -专利权人：青岛海信网络科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下的设备定位方法及装置，该方法包括获取进入感知设备的预设检测区域的多个车辆发送的大地测量坐标以及感知设备检测的多个车辆的空间直角坐标，根据多个车辆的空间直角坐标和大地测量坐标，确定出空间直角坐标和所述大地测量坐标之间的转换关系，依据转换关系和感知设备的空间直角坐标，确定出感知设备的大地测量坐标。通过对预设检测区域内的车辆进行检测，依据车辆的空间直角坐标和大地测量坐标之间的转换关系以及感知设备的空间直角坐标，最终可以自动确定出感知设备的大地测量坐标，相比现有技术，可以无需额外增加设备和施工。
一种智能环境设备定位方法装置

[发明专利]直角坐标机器人标定方法及装配系统-CN202110546623.9有效
发明人：封龙高;焦龙龙 -专利权人：三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种直角坐标机器人标定方法及装配系统，直角坐标机器人标定方法包括：采集直角坐标机器人确定标定块上的第一标定点和第二标定点时的第一位置坐标和第二位置坐标，采集直角坐标机器人确定标定块上的第三标定点和第四标定点时的第三位置坐标和第四位置坐标；根据第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标和第四位置坐标，获得直角坐标机器人的坐标系相对于工作模台的坐标系的偏移角度；根据偏移角度和目标点的理论坐标，获得直角坐标机器人确定目标点时的实际位置坐标。定期自动标定直角坐标机器人误差，检测直角坐标机器人定位精度，节省人工标定时间，提高设备加工精度，快速恢复生产，减少后续维护时间。
直角坐标机器人标定方法装配系统

[发明专利]火星时间的确定方法、装置、存储介质以及电子装置-CN202210340692.9有效
发明人：孔静;陈明;张宇;段建锋;李翠兰;韩意;宋辰;梁猛 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G04B49/00 文献下载
摘要：该方法包括：在目标时刻获取目标点在火星地理坐标系中的位置信息以及行星星历表；将火星地理坐标系中的位置信息转换至火星固联坐标系中，得到目标点的直角坐标向量；将直角坐标向量转换至火星平赤道坐标系中，得到目标直角坐标向量；根据目标时刻和行星星历表确定太阳在火星平赤道坐标系下的太阳直角坐标向量，并确定目标直角坐标向量与太阳直角坐标向量之间的夹角，得到目标夹角；根据目标夹角确定目标时刻对应的火星时间。
火星时间确定方法装置存储介质以及电子

[发明专利]对虚拟现实系统的物理道具的定位方法以及虚拟现实系统-CN201510960512.7在审
发明人：戴若犁;刘昊扬;托比亚斯·鲍曼 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：公开了用于虚拟现实系统的物理道具的定位方法和虚拟现实系统，该方法包括：选择参考系；在参考系中建立第一三维直角坐标系；对物理控制器和物理道具分别按照刚体进行建模；确定物理控制器通过接口连接至物理道具情况下的控制器刚体三维直角坐标系与道具刚体三维直角坐标系之间的关系数据；获取连接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿态信息，以确定控制器刚体三维直角坐标系相对于第一三维直角坐标系的平移和旋转关系；根据控制器刚体三维直角坐标系相对于第一三维直角坐标系的平移和旋转关系以及关系数据确定道具刚体三维直角坐标系相对于第一三维直角坐标系的平移和旋转关系
虚拟现实系统物理道具定位方法以及

[发明专利]对虚拟现实系统的物理道具的定位方法以及虚拟现实系统-CN201510959346.9在审
发明人：戴若犁;刘昊扬;托比亚斯·鲍曼 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：公开了对虚拟现实系统的物理道具的定位方法，该方法包括：选择参考系；在参考系中建立第一三维直角坐标系；对物理控制器和物理道具分别按照刚体进行建模；确定物理控制器按照连接方式连接至物理道具情况下的控制器刚体三维直角坐标系与道具刚体三维直角坐标系之间的关系数据；获取连接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿态信息，以确定控制器刚体三维直角坐标系相对于第一三维直角坐标系的平移和旋转关系；根据控制器刚体三维直角坐标系相对于第一三维直角坐标系的平移和旋转关系以及关系数据确定道具刚体三维直角坐标系相对于第一三维直角坐标系的平移和旋转关系
虚拟现实系统物理道具定位方法以及

[发明专利]一种配药装置的定位方法、定位系统以及配药机器人-CN201811236139.0在审
发明人：刘葆春;吴建文 -专利权人：深圳市卫邦科技有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：在初始定位中，先获取两组检测传感器的交叉位置以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标；然后，在实际定位中，获取两组检测传感器的交叉位置位于第二直角坐标系的坐标，从而根据两组检测传感器的交叉位置位于第一直角坐标系的坐标以及位于第二直角坐标系的坐标计算坐标偏移量，再根据坐标偏移量以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标计算出配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标。本发明可以准确计算配药容器位于第二直角坐标系的坐标，解决了现有技术中配药装置定位的成本过高的问题。
直角坐标系配药容器配药装置交叉位置传感器两组坐标偏移量初始定位定位系统坐标计算配药检测人本发明机器人

[实用新型]一种数学教学用直角坐标尺-CN201620791301.5有效
发明人：李元旦;曾云辉 -专利权人：衡阳师范学院
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B43L13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数学教学用直角坐标尺，包括横向导轨、直角坐标尺框体、纵向导轨、横杆和竖槽，所述直角坐标尺框体内部设置有坐标系画线槽，直角坐标尺框体的相邻两条边上分别设置有横向导轨和纵向导轨，所述纵向导轨上安装有横杆定位套，横杆定位套中部穿设有杆套筒，杆套筒内安装有横杆，横杆内开设有横槽，所述横向导轨上安装有纵杆定位套，纵杆定位套上连接竖杆，竖杆内开设有竖槽，所述一种数学教学用直角坐标尺，结构设计合理，操作使用方百年，避免多次移动直角坐标尺框体造成绘制精确度降低，增加了操作的方便性，提高了直角坐标系绘制的效率和效果。
一种数学教学直角标尺

[发明专利]一种采用数显铣镗床在工件上精确机加工多孔的方法-CN202010036152.2有效
发明人：刘承泽;吴金平;赵彬;卢振远;张于胜 -专利权人：西安稀有金属材料研究院有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B23B39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用数显铣镗床在工件上精确机加工多孔的方法，该方法通过将工件固定在数显铣镗床，建立加工直角坐标系，在工件的设计图纸上，建立设计直角坐标系，得到孔的直角坐标，将设计直角坐标系和加工直角坐标系绘制在图纸上DDA0002366083760000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />将孔的直角坐标转化为极坐标DDA0002366083760000012.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />后转化回直角坐标，得到孔的加工坐标，按照孔的加工坐标采用数显铣镗床在工件上精确机加工多孔。本发明通过建立设计直角坐标系和加工直角坐标系，确定了工件固定在数显铣镗床上的偏转角一种采用数显铣镗床工件精确加工多孔方法

[发明专利]一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统-CN201610423049.7在审
发明人：王洪波;李增强;刘平凡;姚奇;褚长山 -专利权人：哈尔滨工大智慧工厂有限公司
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统及上下料方法，其中所述系统包括桁架、小直角坐标机器人、大直角坐标机器人、料筐支架、除尘翻板定位机、可翻转吸盘、单面吸盘、行辘。根据本发明所述的一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统，采用直角坐标机器人，跨度大，占地面积小，成本低，维护简单，应用范围广泛，安全性好。
一种 aoi 检测自动上下直角坐标机器人系统

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