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[发明专利]一种重载六足机器人自复位减震足端-CN202310432256.9有效
发明人：蒋刚;郝兴安;高嵩;唐忠;姜杰;彭悦;王倩;邹琴;黄小琳;张颢曦;王勇;刘俊;张川 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种重载六足机器人自复位减震足端。该重载六足机器人自复位减震足端包括法兰盘、力传感器、球铰杆、底座以及复位弹簧；其中，法兰盘用于与机器人肢腿连接，而力传感器与法兰盘连接，以检测该重载六足机器人自复位减震足端在使用过程中的受力情况；而底座用于与地面接触，并且由于底座通过球铰杆与法兰盘连接，在连接的过程中，通过球形部与球形槽的铰接配合，便可改变底座相对于法兰盘的角度，从而适应重载六足机器人的行进动作；在重载六足机器人行进的过程中，能够保证机器人在下一步落脚时足端姿态为初始位置，进而能够避免出现崴脚情况，从而能够保证重载六足机器人的行进稳定性。
一种重载机器人复位减震

[实用新型]一种新型六足仿生机器人-CN201220475539.9有效
发明人：陈力航;贾中仁 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2012-09-18 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种新型六足仿生机器人，包括机架、机械手、电机固定后板I、电机固定侧板I、伺服电机、六角螺钉、电机固定前板I、逗号脚、齿条前导槽、直流电机、齿条后跳槽、电机固定侧板II、电机固定后板II、电机固定前板II、轴承盖板、盘式电机固定板、盘式电机、轴承、轴II、偏心轮、盖板、连杆、移动连接板、电机底板、移动主板、上盖板、导向条、底板、轴III、齿条、齿轮、轴I、电机固定板、控制系统。仿生六足纲昆虫的行走步态；以一边的前足、后足与另一边的中足为一组,形成一个三角架支撑虫体,在同一时间只有一组的三条足行走；能够在狭小空间及复杂路况下行走以完成必要的任务，到达人类无法到达的指定地点，具有广阔的应用前景
一种新型仿生机器人

[发明专利]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法-CN201811301200.5在审
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本发明能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[实用新型]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置-CN201821801860.5有效
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本实用新型能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘本实用新型机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[实用新型]一种六足移动式带药箱的机器人-CN202320891672.0有效
发明人：王征;王国琦;温通瑄;刘静;李红双;房雨鑫;余飞扬;乔刘帅 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种六足移动式带药箱的机器人，从上到下依次包括药箱外壳、升降药箱外壳的升降系统、固定连接在升降系统底部的六足机器人、分别容纳药品的急救药盒和分药盒部件；药箱外壳从上到下依次分层为常用药层、急救药层和分药系统层；在药箱外壳的顶面上设置有打开或关闭常用药层的箱盖；急救药盒从药箱外壳中伸出或缩回；分药系统层内设置有分药盒部件，分药盒部件从上到下依次包括上分药盘、下分药盘和下取药盒；下分药盘转动支撑上分药盘，下分药盘设置有分药缺口，上分药盘的分药通道转动到分药缺口上时，分药通道内的药品经分药缺口掉到下取药盒；分药盒部件可从药箱外壳中伸出或缩回。本新型将六足机器人与多功能的药箱结合，便于取药。
一种移动式药箱机器人

[实用新型]盘式制动的连接装置-CN200920028019.1有效
发明人：林林;宋刚;李大永;于海燕 -专利权人：文登市东风车桥有限公司
申请日： 2009-06-19 - 公布日： 2010-04-28 - 主分类号： F16B39/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种盘式制动的连接装置，属于汽车零部件领域。设有普通转向节、连接盘，其特征是：连接盘是采用45#钢板，用六角头螺栓、弹簧垫圈及六角螺母将普通转向节与连接盘紧固而成。本实用新型结构简单、新颖、强度高、刚性足、承载能力大，制造工艺简单，成本低，使用寿命长。
制动连接装置

[实用新型]光能压电互补式垃圾捡拾机器人-CN201920855317.1有效
发明人：胡静波;安琦;李鑫玉;杨东晓 -专利权人：宝鸡文理学院
申请日： 2019-06-09 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种光能压电互补式垃圾捡拾机器人。光能压电互补式垃圾捡拾机器人，包括：六足机器人，控制盒，所述控制盒固定安装在所述六足机器人的顶部；机械爪，所述机械爪固定安装在所述六足机器人的底部；识别器，所述识别器安装在所述机械爪上；网兜，所述网兜固定安装在所述六足机器人的底部，且所述机械爪与所述网兜相适配；支柱，所述支柱设置于所述六足机器人的机械足上；第一弹簧，所述第一弹簧固定安装在所述支柱的顶端，且所述第一弹簧的顶端与所述六足机器人的机械足固定连接。本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人具有使用方便、续航时间长、可自动对垃圾进行捡取的优点。
光能压电互补垃圾捡拾机器人

[发明专利]降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法-CN201410632746.4有效
发明人：高海波;丁亮;刘逸群;于海涛;邓宗全;刘振;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
降低液压驱动机器人功率流量消耗运动规划方法

[发明专利]六足轮腿式机器人的控制方法-CN202310346664.2在审
发明人：张超杰;陈中龙;张锐 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种六足轮腿式机器人的控制方法，控制方法包括仿生多态行为克隆技术、目标检测技术和手势检测控制技术；仿生多态行为克隆技术是指六足轮腿式机器人能够沿着既定路线以足式行走状态或轮式行走状态进行自主的巡线，目标检测技术是指六足轮腿式机器人在行为克隆的过程中，能够对一些标志进行识别，根据识别到的标志的不同而做出不同的反应，手势检测控制技术是指六足轮腿式机器人能够识别人类手势，能根据人类的不同手势做出不同反应本发明实现了六足轮腿式机器人仅依靠视觉信息的情况下实现自主巡线。目标检测技术具有高抗性优势，目标检测的准确性高，效果好。可通过手势实现人与机器之间的交互，使得对机器人的控制更加便利。
六足轮腿式机器人控制方法

[实用新型]一种新型的六足机器人结构及其控制系统-CN201620154973.5有效
发明人：陈少华;才越;沈巍 -专利权人：大连陈博士教育科技有限公司
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型的六足机器人结构及其控制系统。其中结构包括顶盖、上盖、下盖、机械腿、舵机、舵机盘、轴承。控制系统包括，上位机和位于六足机器人上的主控板、驱动板、被控舵机。机械腿共有六个，位于上盖与下盖之间，由主腿、小腿和连接腿组成，并且每条机械腿安装有三个舵机，一个六足机器人共有十八个舵机，上位机设置在计算机终端，与主控板通过有线或者无线的方式进行连接，主控板通过控制每个舵机的动作，进而达到控制六足机器人整个腿的活动。本实用新型结构简捷美观，控制自由灵活，舵机采用舵机盘和轴承双支撑承受力强，工作可靠稳定且成本低，控制系统在线调试时实时性强，通过对每一个舵机的在线精准调试解决了现有六足机器人结构不可靠，调试困难的问题。
一种新型机器人结构及其控制系统

[实用新型]轮足两用式机器人-CN201620416703.7有效
发明人：朱巍峰 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提出一种轮足两用式机器人，包括：机器人主盘，具有上层板和下层板；四轮移动机构，具有四个行走轮，所述四个行走轮均设置在所述下层板的下方；六足步行机构，具有六只足脚，所述六只足脚均设置在所述上层板的边沿且间隔分布，所述六只足脚能够落地行走且在落地行走时将四个行走轮抬离地面；直流伺服电机，安装在所述机器人主盘上，用以驱动所述六足步行机构的足脚的行走、及驱动所述四轮移动机构的行走轮的转动；控制器，安装在所述机器人主盘上并连接所述直流伺服电机本实用新型的轮足两用式机器人能够实现足脚行走和轮式行走两种行走方式，克服障碍路况下行走困难的问题。
两用机器人

[发明专利]一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法-CN202211382442.8有效
发明人：尤波;施尚栋;李佳钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人技术领域。本发明以单腿失效条件下的六足机器人对运动稳定性及运动柔顺性的同步高要求为目标，公开了一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法。本发明所述的一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法包括：(1)基于ZMP稳定裕度优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(2)基于机身力矩平衡点优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(3)稳定性‑力矩平衡点协同优化评价函数模块；本发明既提供了单腿失效条件下六足机器人以容错步态运动时的运动稳定性及力矩平衡点单独优化模块，又协同的对二者进行了有效融合，以同步实现六足机器人在单腿失效条件下的稳定
一种基于力矩平衡点运动稳定性协同优化机器人容错步态落足点规划方法

[发明专利]一种用于电动护理床的组合式床脚-CN201710544183.7在审
发明人：周宁;丁省 -专利权人：安徽生力轻工制品有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： A61G7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动护理床的组合式床脚，包括头侧床脚、传动杆、连杆、第一盘头内六角螺丝、第二盘头内六角螺丝、足侧床脚、传动踏杆、滚轮、调节脚、支撑垫件、固定螺孔和传动连杆，所述用于电动护理床的组合式床脚的主体部分设置为头侧床脚和足侧床脚，所述头侧床脚和足侧床脚之间连接有传动杆和连杆，所述传动杆安装在连杆的内侧，所述连杆与头侧床脚和足侧床脚由第一盘头内六角螺丝固定连接，所述足侧床脚的下部安装有传动踏杆，本发明用于电动护理床的组合式床脚使用各部件组合为护理床脚
一种用于电动护理组合式

[实用新型]一种高压水枪密封阀-CN201821881683.6有效
发明人：廖小波;覃宝;张映华;黄诗彬;黄种欣;黄王杰 -专利权人：泉州腾达精铸有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： F16K51/00 文献下载
摘要：一种高压水枪密封阀，圆柱体型芯管的外围通过浇铸一体成型有一个圆形顶盘，每根Z字形足杆的顶杆端通过一体成型浇铸工艺紧固于圆形顶盘的外围；六根Z字形足杆的腰部折向处之间通过浇铸一体成型有一个圆环形腰圈；六根Z字形足杆以并排的两根为一组，其三组，每组中的左右两根Z字形足杆的底杆端之间通过浇铸一体成型有一根横向弧形足条；三根横向弧形足条保持相同水平高度并且相互之间以圆形方式分布，相邻的左右两根横向弧形足条之间间隔有空隙
一体成型浇铸横向弧形高压水枪圆形顶盘密封阀外围本实用新型圆柱体型芯使用寿命圆形方式顶杆端圆环形底杆紧固腰圈折向腰部密封

[发明专利]一种六足蚂蚁机器人-CN201110339742.3有效
发明人：姚军;王欢 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-11-01 - 公布日： 2012-04-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明一种六足蚂蚁机器人，它是由六足机构、传动机构、头部机构、控制机构四个部分组成，它们之间的位置连接关系、信号走向是：其头部机构位于机器人前端，传动机构相当于机器人的“身体驱干”，处于中间位置；六足机构位于传动机构两侧，控制结构位于传动机构内部，由控制机构给信号，传动机构来实现力的输出，头部机构和六足机构来输出机器人的动作。本发明实现了单一电机驱动六足，并且能使六足做出转向、后退等六种动作，比用舵机来控制机器人的足部要更加稳定，更加简便；本发明实现了机器人头部的遥控取物；它在足式机器人技术领域里具有实用价值和广阔的应用前景
一种蚂蚁机器人

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