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[发明专利]一种可变空间多球交接耐压装置-CN201610077614.9在审
发明人：张建;左新龙;唐文献;朱本义;朱永梅;王纬波;苏世杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变空间多球交接耐压装置，包括顶端球形耐压壳体、末端球形耐压壳体和若干个位于顶端球形耐压壳体与末端球形耐压壳体之间的中间球形耐压壳体，所述顶端球形耐压壳体与顶端圆柱形耐压壳体连接，所述末端球形耐压壳体与末端圆柱形耐压壳体连接，所述中间球形耐压壳体两侧均与中间圆柱形耐压壳体连接，所述顶端圆柱形耐压壳体与中间圆柱形耐压壳体之间、中间圆柱形耐压壳体与相邻的中间圆柱形耐压壳体之间和末端圆柱形耐压壳体与中间圆柱形耐压壳体之间均通过伸缩密封装置连接
一种可变空间交接耐压装置

[发明专利]一种应用于机械臂及其末端执行器的法兰连接装置-CN202110855778.0有效
发明人：谈冬兴;黄涛;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机械臂及其末端执行器的法兰连接装置，涉及法兰连接装置领域，该法兰连接装置包括若干个主杆，每个主杆的两端分别设置有末端球形关节，每个末端球形关节中的内球体与球形外壳相对转动、使得每个末端球形关节上的法兰螺纹杆与所在主杆之间呈预定角度，通过各个主杆两端的完成角度调节的各个末端球形关节分别通过法兰螺纹杆与机械臂和末端执行器的连接法兰上的各个法兰螺纹孔对应固定，无论机械臂和末端执行器的连接法兰的规格/法兰螺纹孔的位置是否相同，都能实现两者的连接固定，通用性较高，而且也间接增加了末端执行器的通用性以及安装末端执行器的便利性。
一种应用于机械及其末端执行法兰连接装置

[发明专利]一种高效、全光调控的光学微腔及其制备方法-CN202211209021.5在审
发明人：施雷;王文俣;张新亮 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G02F1/00 文献下载
摘要：所述制备方法包括下列步骤：(1)利用光纤锥蘸取含有磁性纳米颗粒的水基纳米磁流体，通过激光束聚焦将光纤锥熔融成球形末端，使磁性纳米颗粒均匀分布在球形末端内部，得到磁性纳米颗粒填充的球形末端；(2)将微腔结构与磁性纳米颗粒填充的球形末端进行熔接，然后去除与球形末端连接的光纤锥部分，得到所述光学微腔。
一种高效调控光学及其制备方法

[发明专利]一种各向同性视觉传感立体球形靶标及标定方法-CN201810435656.4有效
发明人：崔海华;姜涛;程筱胜;田威 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种各向同性视觉传感立体球形靶标，包括标志模块、圆形标志物、球体支架；一种各向同性视觉传感立体球形靶标的标定方法，将立体球形靶标与机器人末端法兰盘连接，机器人包括双目视觉系统，双目视觉系统面对立体球形靶标，用于对立体球形靶标进行视觉信息采集；对双目系统标定、机器人手眼标定，标定末端靶标坐标系到机器人末端的转换关系，建立全局测量坐标系；按照机器人运动模型获得机器人运动的理论末端位姿；双目视觉测量机器人末端靶标球，计算测量靶标球空间点在球坐标的位姿，并根据标定结果将其转换到机器人末端，求得机器人末端位姿；控制机器人运动，并计算此时理论位姿和测量位姿。
机器人末端靶标标定位姿传感双目视觉系统视觉靶标球机器人机器人运动模型双目视觉测量靶标坐标系机器人运动控制机器人标定结果标志模块计算测量末端位姿球体支架全局测量视觉信息手眼标定双目系统圆形标志转换关系法兰盘空间点球坐标测量采集转换

[实用新型]眼镜-CN202221409432.4有效
发明人：赵华宁 -专利权人：赵华宁
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G02C3/02 文献下载
摘要：包括镜框、镜腿；所述镜腿的末端铰接设有竖向卡箍；所述镜腿末端设有球形槽，所述竖向卡箍两侧末端设有圆球，所述圆球在球形槽内阻尼转动连接。所述镜腿末端设有分切球形槽的分隔缝，所述镜腿的末端设有用于紧固分隔缝的螺钉。所述竖向卡箍的两侧末端为长度可调节的伸缩杆结构。本实用新型的有益效果在于：它将耳腿与镜腿一体式设计，镜腿末端弯折作为耳腿使用，佩戴起来更加舒适；而且采用圆球在球形槽内阻尼转动实现阻尼铰接，便于调整后的定位。
眼镜

[实用新型]程控式的泄水闸门-CN201720759903.7有效
发明人：叶健华 -专利权人：叶健华
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： E02B8/04 文献下载
摘要：一种程控式的泄水闸门，它包括球形截止阀、球形阀套与主控箱，套管的下端焊接在球形阀套上侧居中处的圆形口子侧沿，球形截止阀置入球形阀套的空腔内，转杆由上往下置入套管的空腔内，延伸下去的这头转杆末端焊接在球形截止阀的上侧居中处，套管的上端穿过对应处机房地面的圆洞后，并固定在机座下侧居中处的圆形口子侧沿，转杆的上端由下往上穿过机座内部的圆柱形穿孔后，并往上延伸出来一段，延伸出来的这头转杆末端焊接在齿盘的下侧居中处，电机一头的转轴末端设置一个齿轮盘，转杆上端的齿盘与电机一头转轴末端的齿轮盘平排对齐，并相互嵌入衔接。
程控泄水闸门

[发明专利]高压燃料管路末端配合和方法-CN200610093683.5无效
发明人： C·方维勒;J·M·里查德斯;J·F·雷辰巴奇;J·J·曼蒂;J·D·海 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2006-06-15 - 公布日： 2006-12-20 - 主分类号： F16L27/04 文献下载
摘要：具体地是，可以将末端附件固定在一个燃料管路上，以减小该燃料管路和该末端附件之间的应力集中系数。该末端附件为球形的，并且该匹配结构具有与该球形的末端附件接触的圆锥形表面，以增加该组件的在该末端附件和匹配附件之间不对准的公差。
高压燃料管路末端配合方法

[实用新型]一种用于管件弯曲的防褶皱结构-CN201920799877.X有效
发明人：李根念;陈新明;任志鹏 -专利权人：长春智乐机械制造有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B21D9/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于管件弯曲的防褶皱结构，属于机械辅助装置技术领域，包括钢丝绳、末端铜套、铜套、半球形滑块、连接铜套及穿心体；所述钢丝绳的一端套有末端铜套，所述穿心体与钢丝绳连接，所述穿心体的凹槽外表面上设置有凸起，连接铜套套在穿心体的凹槽外表面上，通过凸起固定；所述末端铜套与连接铜套之间设置有六个半球形滑块，所述半球形滑块对称均匀放置在钢丝绳的两侧，所述半球形滑块之间设置有铜套，所述铜套用于固定半球形滑块。本实用新型的结构在弯管加工旋转时，末端铜套、铜套及连接铜套与管件内部接触效果更加良好，从而减少拉伸断裂和褶皱，减少了产品的废品率，节约了成本，提高了效率。
一种用于弯曲褶皱结构

[实用新型]发声人造鱼饵-CN200620088404.1无效
发明人：李鸿波 -专利权人：威海鸿威渔具有限公司
申请日： 2006-08-22 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： A01K85/01 文献下载
摘要：其特征是设有仿真鱼形壳体，壳体的末端连接有球形壳体，球形壳体的内腔中放置有球形响珠，仿真鱼形壳体的轴向设有连接杆，连接杆的上端固定有铁片，连接杆的末端固定有鱼钩。本实用新型不仅结构简单，而且在垂钓过程中，球形响珠相互碰撞发出声响，从而可提高钓鱼的效率。
发声人造鱼饵

[实用新型]一种拖把的灵活转向结构-CN201621009829.9有效
发明人：张建华;董鹏 -专利权人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： A47L13/24 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种拖把的灵活转向结构，包括推杆、推杆的卡盘、带有球形凹槽的底盘和带有球形凹槽的上盖，所述的推杆与底盘连接，连接处结构的推杆的末端为球形结构，连接处结构的底盘上设置有半球形凹槽和一个带有半球形凹槽的上盖，球形结构、半球形凹槽、带有半球形凹槽的上盖三者组成球副结构；推杆末端的球形上方是长方体形的结构，托盘上设置有用来确定推杆方位的卡盘。本实用新型的推杆与底盘透过通过中空的球形相连，其结构简单，使用方便，无需电源线和水管的拖带，推杆和底盘的球副连接能够前后、左右的旋转而能操作方便，省时省力地去清扫卫生。
一种拖把灵活转向结构

[实用新型]一种自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器-CN202220416785.0有效
发明人：单以才;张德康;卢意康;孙惜缘;刘承亚 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，包括中空的T型套筒支架，其粗端连接果蔬采摘机器人末端，细端装有端盖；端盖上装有绳驱自主调姿机构，用于自动调整执行器与球形果实相对位置；绳驱自主调姿机构上装有绳驱咬切机构该自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器以绳驱式调姿和咬切，简化了与球形果实接触部位的结构，优化了对球形果实的自主捕捉和自动断柄方式，能很好保证果蔬采摘机器人的采摘成功率。
一种主调球形采摘末端执行

[发明专利]基于彩色球形光源靶标的机械臂末端位姿测量系统及方法-CN201811332218.1有效
发明人：蒋奇;马一凡 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于彩色球形光源靶标的机械臂末端位姿测量系统及方法，包包括彩色球形光源靶标、光源控制模块、固定安装相机、计算机、机械臂和靶标标定系统，彩色球形光源靶标包括四个相互垂直相交的支杆，每个支杆的端部均设置有一组光源，每组光源至少包括一个定位中心，以及沿所述定位中心分布的三个光源，12个光源颜色不同，光源是球形；支杆安装在机械臂上，随机械臂的移动而移动；靶标标定系统用于计算光源靶标在机械臂末端坐标系位置；固定安装相机采集机械臂末端运动图像；计算机进行图像相减、颜色校正、靶标识别、位姿解算，得到机械臂末端在相机坐标系的位姿。
基于彩色球形光源靶标机械末端测量系统方法

[实用新型]一种球形水果减损采摘末端执行器-CN201820925728.9有效
发明人：肖毅华;吴和成;刘燕德;成龙;张文穗;程露;王鹏 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种球形水果减损采摘末端执行器，包括末端执行器的辅助装置、驱动装置、夹持装置以及切割果柄与果实的分离装置；所述辅助装置主要包括底座、左右端盖、螺栓、角接触球轴承、轴承端盖和防尘盖；所述驱动装置由电机、滚珠丝杠螺母副、滑块和两条导轨组成；所述夹持装置由两球形手指、压力传感器和弹簧组成，两球形手指底部被去除，实际手指底部与弹簧相连，并且安装有压力传感器；所述分离装置主要是圆锯片。该球形水果减损采摘末端执行器不仅能够采摘大多数球形水果，还能达到在采摘不同尺寸大小的水果时减轻水果的受损程度。
末端执行器球形水果采摘分离装置辅助装置夹持装置驱动装置滚珠丝杠螺母角接触球轴承本实用新型压力传感器弹簧组成导轨组成轴承端盖螺栓水果防尘盖有压力圆锯片传感器弹簧端盖果柄滑块底座去除切割电机果实受损

[发明专利]用于开关应用的柱塞机构-CN201280056523.7有效
发明人：帕特里克·S·克拉埃 -专利权人：摩托罗拉解决方案公司
申请日： 2012-10-19 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： H01H19/11 文献下载
摘要：柱塞机构(100)由具有圆柱形本体连同半球形末端(104)的柱塞(102)形成。柱塞机构(100)被包覆模制使得半球形末端(104)被露出。随着旋转控制旋钮(406)旋转，露出的半球形末端(104)与锁键(408)接触，从而在不使用弹簧的情况下且在没有吸引力问题的情况下提供改进的扭矩和触感。
用于开关应用柱塞机构

[发明专利]三自由度球形驱动单元-CN201610566085.9在审
发明人：张选琪;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：张选琪
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术，具体是提供一种可安装在机器人末端的、内驱动的、三自由度球形驱动单元，以满足复杂作业机器人对末端执行工具的驱动单元开发的需要。三自由度球面并联机构3-RRR具有一个固定的回转中心，将此回转中心作为相关球形体回转、驱动、支撑的中心，使连续自转的球形体可做一定空间锥体旋摆、自旋的运动。本发明提供了一种应用3-RRR设备、可通过伺服控制，变换机器人末端执行工具作业空间位置的内驱动球形驱动单元。由于采用了内驱动的空间三维回转、自转机构和球型支撑，使得可连续自转的球形驱动单元能在一定的空间范围内，伺服变换自转轴线的空间位置，进而赋予其搭载的机器人末端执行工具可作小空间内作业。
自由度球形驱动单元

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