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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构-CN201610028816.4有效
发明人：李剑锋;徐成辉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-01-16 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构涉及康复医疗器械领域。本发明包括基座、动平台、主动支链和约束支链；约束支链包括下转动连杆、对称连杆一、对称连杆二和上弧形连杆，下转动连杆通过轴承与底座中心轴相连；动平台包括脚挡板、上平台、下平台和两平台间的连接件，人脚相对于上平台的位置可通过脚挡板和连接件进行调节；主动支链包括第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，三个主动支链均为有相同倾斜角的倾斜布置的UPS支链。本发明简单、驱动平稳、成本低，且采用主动支链倾斜布置避开机构奇异位形，具有良好的运动学性能。
一种主动倾斜布置踝关节康复机构

[发明专利]大工作空间两转动并联机构-CN201610173376.1有效
发明人：褚宏鹏;孙通帅 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种大工作空间两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链由RRSR型支链、RSRR型支链、RRRR型支链、RSSR型支链四种支链类型中的一种或多种组合而成
工作空间转动并联机构

[发明专利]仿生海星运动的可折叠并联机构及其爬行、越障方法-CN201611139336.1有效
发明人：陈原;张金山;韩硕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：所述仿生海星运动的可折叠并联机构包括动平台，其中：所述动平台的周围均匀依次连接第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链和第五运动支链，各运动支链均为主动驱动支链；各运动支链均包括依次连接的至少3个传动杆，所述动平台与运动支链之间以及各传动杆之间均通过运动副连接，各运动副上均设置有驱动装置；相邻运动支链的末端之间均通过至少2个连接杆连接，各连接杆之间以及所述连接杆与运动支链的末端之间均通过运动副连接
仿生海星运动可折叠并联机构及其爬行越障方法

[发明专利]具有大转动角度的三转动自由度解耦并联机器人-CN201510920599.5有效
发明人：张帆;张雪;朱云平 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有大转动角度的三转动自由度并联机器人，它包括机架、末端输出杆、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。机架包括基座和连接在基座上的U形支架；第一运动支链连接在基座与末端输出杆的第一端之间，第二运动支链连接在U形支架的第一臂与末端输出杆的第二端之间；第三运动支链连接在U形支架的第二臂与第二运动支链之间。本发明具有大转动角度的三个转动自由度，第一运动支链属于耦合机构，第二运动支链和第三运动支链的转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
运动支链转动自由度输出杆转动并联机器人并联机器人本发明线性关系线性控制耦合机构第二臂第一臂第一端解耦

[发明专利]一种含复合支链的六自由度高速并联机构-CN201911108279.4有效
发明人：彭斌彬;管超超;张海洲 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含复合支链的六自由度高速并联机构，包括静平台、动平台、末端执行器、并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链；还包括第一副驱动支链、第二副驱动支链和第三副驱动支链；第二副驱动支链和第三副驱动支链分别设置在第二主驱动支链和第三主驱动支链上，构成两条双驱动的复合支链；动平台的中间设置有一个垂直布置的转动轴，转动轴的下方设有虎克铰，该转动轴通过虎克铰与末端执行器相连；所述的第一副驱动支链通过运动机构驱动该垂直布置的转动轴做旋转运动，再经过虎克铰带动末端执行器转动
一种复合自由度高速并联机构

[发明专利]一种三维空间二自由度远心点运动并联机构-CN202110302625.3有效
发明人：张锦平;韩鑫;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联机器人技术领域，具体地说是一种可以在三维空间内实现二自由度远心点运动的并联机构，具有高刚度、高负荷的特点；包括机架、主臂（2）、多组运动支链，这些运动支链的形式可以是PS’S、PS’RRR、PUS、PURRR、PRRS、PRRRRR等；其中五组运动支链是必须的，第一运动支链的尺寸由第二运动支链的尺寸等比例放大得到，第三运动支链的尺寸由第四运动支链的尺寸等比例放大得到，这五组运动支链具有两个自由度，原动件在运动支链与机架形成的移动副上，这五组运动支链可以约束主臂（2）恒指向远心点（0）；此外，还可以增加一些运动支链来控制主臂（2）的自转。
一种三维空间自由度远心点运动并联机构

[发明专利]移动式六自由度混联机器人-CN03129545.2无效
发明人：曹冲振;高雪官;马培荪;于会涛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2003-06-26 - 公布日： 2003-12-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明包括：定平台、支链AA0、支链BB0、支链CC0、动平台，支链AA0、支链BB0布置方式完全相同，但驱动方式略有不同。支链AA0、支链BB0各包含三个导向杆：Z移动杆、Y移动杆、X移动杆，三个移动杆移动方向相互垂直，连接处均为移动副，分别实现Z、Y、X方向移动，其中，支链AA0中Z移动杆、Y移动杆、X移动杆均有驱动，支链本发明能够实现动平台六个自由度运动，机构各支链解耦性好，又能满足平台支承的高刚度要求，还能保证各支链运动时没有积累误差。
移动式自由度联机

[实用新型]大工作空间两转动并联机构-CN201620231232.2有效
发明人：褚宏鹏;孙通帅 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种大工作空间两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链由RRSR型支链、RSRR型支链、RRRR型支链、RSSR型支链四种支链类型中的一种或多种组合而成
工作空间转动并联机构

[实用新型]一种少支链六自由度并联机器人-CN201120369478.3有效
发明人：赵永杰;邱可;张晓妮;李昇平 -专利权人：汕头大学
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种少支链六自由度并联机器人，由动平台、静平台及四条主动运动支链组成，每条支链连接于动平台与静平台之间。在四条支链中，有三条支链结构相同，为外部主动运动支链，在空间中呈轴对称分布，另外一条支链为中间主动运动支链，四条支链相互协作，实现动平台的空间六自由度运动。本实用新型机器人具有工作空间大、灵活度高的优点，采用较少的支链数从而减少了支链间的干涉，同时还保留了并联机器人自身的刚度大及承载能力强的特点，适用于开发机械制造中的加工装备、工业机器人及运动模拟器。
一种少支链六自由度并联机器人

[发明专利]一种对称四自由度并联机构-CN202310596927.5在审
发明人：毛江;黄安东;江正清 -专利权人：重庆城市科技学院
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种能够提高支链约束力的有效数目的对称四自由度并联机构，第一支链Ⅰ和第二支链Ⅱ的结构相同，第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ的结构相同，第一支链Ⅰ和第四支链Ⅳ与第二支链Ⅱ和第三支琏Ⅲ分别对称布置于动平台和机架的前后水平方向的纵向中心面的两侧，第一支链Ⅰ和第二支链Ⅱ的第一、二球副，第三支琏Ⅲ和第四支链Ⅳ的第三、四下球副与动平台的四角依次成矩形可相对三自由度转动地连接，第一支链Ⅰ和第二支链Ⅱ的第一、二转动副分别与第一、二立柱可转动地连接，第三支琏Ⅲ的滑块Ⅲ和第四支链Ⅳ的滑块Ⅳ分别与第三、四立柱可相对上下移动地连接且第一、二支琏中的第一、二转动副、第三、四支链中的第三、四上球副的中心连线构成矩形。
一种对称自由度并联机构

[发明专利]印花定位双模式完全解耦并联机构-CN202211151074.6有效
发明人：刘伟;金守峰;曹亚斌 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开的印花定位双模式完全解耦并联机构，包括有定平台和动平台，定平台上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链及第七支链；定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链与动平台连接；第一支链包括有依次连接的第十一移动副P11、第二连杆、第十二转动副R12、第三连杆、第十三移动副P13、“V”形连杆单元、第十四移动副P14、第五连杆及第十五转动副
印花定位双模完全并联机构

[发明专利]含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头-CN202110386631.1在审
发明人：张俊;方汉良;汤腾飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头，包括机架、第一支链、第二支链、第一动平台、第三支链、第四支链、第二动平台，第一支链、第二支链对称设置在第一动平台下方两侧，第一支链、第二支链上端连接第一动平台，下端连接机架，第三支链、第四支链对称设置在第二动平台下方两侧，第三支链、第四支链上端连接第二动平台，下端连接机架，所述第一动平台与第二动平台经平台转动副连接在一起，第一动平台和第二动平台均设置有末端执行器接口，各个支链的结构完全相同，均包括依次连接的移动副、转动副以及虎克铰，移动副固定安装在机架上，虎克铰与对应的动平台连接固定，各个支链相对同一个轴线圆周均布的设置。
含双动平台对称冗余驱动并联操作

[发明专利]基于2-RRPU+2-RPU/U两自由度并联机构的稳定跟踪平台-CN202210226651.7在审
发明人：赵永生;马小腾;席宏祥;刘康辉;李宇铭 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：两自由度并联机构的稳定跟踪平台，其包括雷达、俯仰单元、回转单元和并联调姿单元，雷达设于俯仰单元的雷达底座上，且俯仰单元设于回转单元上，回转单元设于并联调姿单元上，且并联调姿单元包括上平台、主动RRPU支链、从动RPU支链、中间U支链、主动RPU支链、从动RRPU支链和下底座，中间U支链设于下底座的中心处，且主动RRPU支链、从动RPU支链、从动RRPU支链及主动RPU支链对称均布设于下底座的圆周方向。
基于 rrpu rpu 自由度并联机构稳定跟踪平台

[发明专利]支链多元羧酸铵盐混合物及其制备方法和应用-CN200710032585.5有效
发明人：赵国鹏;于欣伟;谢原寿;高泉涌;冯丽蓉;李魁 -专利权人：广州市二轻工业科学技术研究所
申请日： 2007-12-14 - 公布日： 2008-06-25 - 主分类号： H01G9/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种支链多元羧酸铵盐混合物及其制备方法和应用。本发明支链多元羧酸铵盐混合物制备的电解质其主要成分是支链二元羧酸铵盐、支链四元羧酸铵盐并含有少量支链三元羧酸铵盐，碳链长度为9个碳原子以上，具有一个或多个烷基支链。本发明制备的支链多元羧酸铵盐混合物具有高电导率、高闪火电压、高耐压能力、高耐热稳定性和宽温度范围等特点。特别是多元羧酸铵盐混合物中含有支链四元羧酸铵盐和支链三元羧酸铵盐成分，比单纯的支链二元羧酸铵盐具有更高的电导率及更优异的应用性能。
多元羧酸铵盐混合物及其制备方法应用

[发明专利]一种用于长骨畸形矫正的y型支链外固定器-CN202010319446.6有效
发明人：李剑锋;李国通;董明杰;左世平 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： A61B17/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于长骨畸形矫正的y型支链外固定器，该外固定器包括近端环、远端环、y型复合支链、自旋调节组件，y型复合支链由长支链和短支链组成，短支链通过虎克铰旋转底座与长支链的丝杠套筒顶部连接；在外固定器远端环底部设置自旋调节组件本发明通过设置y型支链和自旋调节组件，增加了外固定器矫正旋转畸形的能力，避免在畸形矫正时支链间以及支链与肢体间发生干涉与碰撞，同时可以实现空间6‑DOF运动，能够矫正任意空间3维骨畸形。
一种用于长骨畸形矫正型支链外固定器

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