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[发明专利]用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法-CN201510796042.5在审
发明人：臧秀娟;冯日月;夏正仙;王继虎;王明昕 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G05B19/4105 文献下载
摘要：本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
用于工业机器人辅助姿态空间圆弧方法

[发明专利]丝线处理设备、自动挂丝装置、示教方法以及示教系统-CN202011603248.9在审
发明人：高桥智也;那须葵 -专利权人：日本TMT机械株式会社
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： D01D7/00 文献下载
摘要：本发明涉及丝线处理设备、自动挂丝装置、示教方法以及示教系统。能够减少挂丝机器人的示教的时间劳力。纺丝牵引设备(1)具备：牵引单元(3)；挂丝机器人(4)，具有挂丝臂(32)，通过挂丝臂向牵引单元进行挂丝；挂丝存储部(102a)，能够存储与在挂丝时挂丝臂的规定部(TCP)应当以规定的顺序位于的多个点(P)的坐标相关的信息；以及挂丝控制装置(102)，基于与多个点的坐标相关的信息使挂丝机器人进行挂丝。挂丝控制装置在将多个点分成规定的多个组时，基于与挂丝相关的示教的结果取得在各组至少包含一个的特定点的坐标，基于相对于与相对点属于相同组的特定点的坐标的规定的相对坐标取得与特定点不同的点即相对点的坐标。
丝线处理设备自动装置方法以及系统

[发明专利]机器人的示教装置-CN96197944.5无效
发明人：永田英夫;田中洋一;井上康之;森田裕隆 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1996-09-13 - 公布日： 2001-01-17 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种直接教示装置，该教示装置使操作者能够参考诸如工业机器人安全地进行工作点的教示。本发明的直接教示装置在结构上包括一个力检测器，一个包括工作工具或固定在该力检测器上由操作者握着以引导机器人的柄的教示工具，根据该力检测器数据与运动模型计算位置或速度指令的装置，根据该位置或速度指令计算驱动机器人的马达的产生力矩的装置
机器人装置

[发明专利]工业机器人快速示教方法-CN201910014386.4有效
发明人：王佩闯;陈晨;刘志龙;丁昊;吴哲林 -专利权人：崧智智能科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人快速示教方法，根据操作工具末端与触头间位置关系，计算两者位置转换关系并转化为变换矩阵，然后工业机器人根据预设偏置量启动运行带动触头触碰标定板上预设数量个点，据此获取各点位置矩阵，并将其转化为工具末端处的位置矩阵，并据此计算固定于标定板的坐标系B相对工业机器人当前坐标系A的位姿关系矩阵，最后根据标定板与实际工件间的位置关系以及实际工件的3D模型数据计算出所需示教点在坐标系B下的位姿矩阵，再计算所需示教点在工业机器人当前坐标系A下的位姿矩阵，并将其写入控制器以替换原示教点，通过本发明能降低机器人示教操作难度，缩短使用者培训学习及示教时间，提高效率，减少示教误差，提高示教精度。
工业机器人快速方法

[发明专利]示教方法-CN202110314400.X在审
发明人：奥山正幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供示教方法，能够使用三维数据进行良好的示教。一种示教方法，使用作业对象物的三维数据，对机械手臂进行作业时设定于所述机械手臂的控制点所通过的作业路径上的所述控制点的位置以及所述机械手臂的姿势进行示教，其特征在于，包括：第一步骤，根据所述三维数据设定所述作业路径上的规定的第一作业点；以及第二步骤，使设定于所述第一作业点的第一坐标系与所述控制点位于所述第一作业点时的、设定于所述机械手臂的第二坐标系建立对应，在所述第二步骤中，从所述第一作业点处的多个所述第一坐标系的候补中选择一个，并将所选择的坐标系作为第一校正坐标系设定于所述第一作业点
方法

[发明专利]一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法-CN201811091356.5在审
发明人：王丹;王玉珍 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法，包括示教臂法兰盘、示教臂法兰盘底臂、第一示教臂关节、示教臂中臂、第二示教臂关节、示教臂上臂以及第三示教臂关节，示教臂法兰盘底臂的底部焊接有示教臂法兰盘，示教臂法兰盘底臂的顶部通过第一示教臂关节活动连接示教臂中臂，示教臂中臂通过第二示教臂关节活动连接示教臂上臂，示教臂通过示教臂法兰盘安装在机器人的法兰盘上组成串联式示教，本发明提出串联式示教和并联式示教两种新颖的示教方法，借助于示教机械臂，解决传统示教盒示教这种方法示教效率低，交互性差，对操作人员编程要求高等问题，使得示教过程更为简单，方便。
一种关节式示教臂基于示教臂方法

[发明专利]一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法-CN202111524612.7有效
发明人：徐艳利;张志鹏;李春辉 -专利权人：北京新风航天装备有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，包括下列步骤，步骤一、创建激光焊接程序，进行程序的运动轨迹示教，示教位置包括待焊范围的起始点Ps和结束点Pe；步骤二、计算Ps、Pe两点间的直线距离L；计算公式如下JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="no" />其中，Pe.x、Pe.y、Pe.z分别为Pe点的x、y、z坐标；其它点同上；本发明在直线方向的断续焊中，可通过给出待焊位置起始和终止点两点间位置，就可以实现在两点间进行任意等长断续焊焊缝的焊接，可大大降低断续焊焊缝示教量，同时能够方便的控制待焊范围内的焊缝长度和间距本发明降低了断续焊难度，尤其是在直线方向上断续焊的难度，减少焊接过程中人工示教的工作量。
一种用于直线焊缝机器人断续焊接方法

[发明专利]一种六轴机器人空间运动规划方法-CN201811573810.0有效
发明人：梁泓;陈浩然;王永和;李飞燕 -专利权人：上海信耀电子有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人空间运动规划方法，适用于六轴机器人，该方法包括：读取示教器中人工示教好的空间点位坐标与对应运动命令；计算出空间运动轨迹；根据空间运动轨迹得到示教中间点；计算各路径曲线在示教点处的空间切线方向夹角及其空间姿态角；计算相邻路径在中间示教点处的切线方向夹角差和空间姿态角度之差；通过所得值与设定阈值比较，计算经过该示教中间点的速度和加速度；通过路径规划函数，得到各个路径段的加减速运动参数；加减速运动参数输入到机器人运动控制库中，实时计算末端对应位置、姿态及相应编码器值，控制机器人各轴电机运动，完成机器人在示教路径上的空间运动。
一种机器人空间运动规划方法

[发明专利]一种基于机器人手持示教装置的TCP快速标定的装置及方法-CN202310808658.4在审
发明人：樊辰阳;周之雄;黄平 -专利权人：无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人手持示教装置的TCP快速标定的装置，包括双目红外摄像头、手持示教器、待加工工件、加工工具、机械臂本体、示教控制器、机械臂控制柜和主控计算机，所述手持示教器包括示教定位装置本体本发明手持示教器头部连接上加工工具，操作手持示教器模仿机械臂本体与待加工工件进行接触，接触方法对应于所述步骤的机械臂六点标定法，待每次的放置位置确认时，按下按钮记录每次的位姿信息。
一种基于机器人手持装置 tcp 快速标定方法

[发明专利]一种采用自动校准方式提高示教编程精度的方法-CN202011338368.0在审
发明人：张智淩;郭莉莎;冯浩坚;罗晓霞 -专利权人：广州捷士电子科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，通过示教编程获取近似轮廓线轨迹，对轨迹进行打散运算并生成测量点。按打散后轨迹进行模拟运行，在模拟运行过程中，运动到测量点时对执行结果进行测量，获取模拟运行结果与实际轨迹之间的偏差，使用此偏差对打散后的轨迹进行校准，以获取校准后、能高精度拟合加工工件轮廓线的实际运行轨迹文件本发明设置简单，操作简便；对于工件示教仅需完成关键点(直线首尾点、圆弧的首点、中点和尾点)的对点操作，减少大量人工操作；实际测量操作由机械手自动完成，能有效提高编程对点效率；能在保证编程效率的前提下，大幅度提高加工精度
一种采用自动校准方式提高编程精度方法

[发明专利]一种捕捉目标示教点的方法及系统-CN201710754502.7有效
发明人：苏诗捷 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及工业示教机器人控制技术领域，实施例具体公开一种捕捉目标示教点的方法及系统。本发明提供的捕捉目标示教点的方法，通过将加工头移动到靠近目标示教点的位置，比较加工头的位置与当前示教点的位置是否满足预设的临近点条件，如果不满足则将当前示教点切换到连接的下一示教点，直到最终找到目标示教点的方法，解决了工人示教后返回修改示教点参数不方便的问题，提高了示教的效率。
一种捕捉目标示教点方法系统

[发明专利]涂胶传感器胶条检测示教方法-CN201910454520.2有效
发明人：曹军旗;叶琨;冯宇深 -专利权人：易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种涂胶传感器胶条检测示教方法，包括如下步骤：S1.相机采集胶条图像，设置检测区域；S2.计算检测区域内的m对边缘点和右边缘点；计算quality，筛选m对边缘点，得到胶条边缘点p右；S3.沿涂胶方向，更新检测区域，更新参考值；S4.重复步骤S2、S3，不断存储p左、p右点的坐标值，直到完成当前帧图像的胶条边缘点示教；S5.判断下一帧图像是否需要切换相机，当不需要时，对当前相机重复上述过程，当需要时，对新相机中的胶条区域重复上述过程，如此反复，直到完成整个胶条的边缘示教；本方法有效剔除了杂点，通过持续迭代，准确提取胶条的宽度信息、位置信息，示教效率提升150％。
涂胶传感器检测方法

[发明专利]动作示教系统-CN202080057383.X有效
发明人：上村佑介;野田大辅;山崎洋一郎 -专利权人：神钢建机株式会社
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： E02F3/32 文献下载
摘要：本发明中，移动终端3的点生成部(151)根据上部回转体(22)的回转角度及附属设备(30)的姿势信息，生成教导点信息，该教导点信息是将示教在使工程机械(2)进行的一系列的动作中附属设备(30)的位置的示教位置和在示教位置的目标的姿势信息相互对应的信息，点变更部(152)变更所生成的教导点信息，工程机械2的指令生成部(112)在被变更了教导点信息的情况下，根据所变更的教导点信息，生成用于使回转装置24及附属设备(30)自动地动作的自动运转指令，工程机械
动作系统

[发明专利]一种抓取示教方法及系统-CN201811041915.1在审
发明人：左方睿;李法设;刘雪梅 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取示教方法及系统，其中，抓取示教方法包括：在接收到拖动示教指令时，启动拖动示教系统，以使操作员通过拖动机器人末端引导机器人的末端执行器抓取参考工件；在所述末端执行器抓取所述参考工件时，本发明解决了抓取工件时导入模型工作量大、难于指定抓取点及抓取不稳定的问题，提高了机器人三维视觉抓取系统的部署速度。
抓取示教拖动末端执行器参考工件机器人末端引导机器人三维视觉示教系统抓取系统位姿工作量机器人指令记录部署

[发明专利]一种非接触式机器人激光焊接示教方法-CN201611158429.9有效
发明人：侯雯中;徐志刚;刘勇;昌成刚;王军义;李秋实;侯峻峰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
示教辅助激光光斑机器人激光焊接引导光路激光器多自由度调整焊接激光器标定位置非接触式重合标定光路射出顶针驱动调整空间固定空间规划效率焊接轨迹焊接目标目标位置平面接触发生器移动焊接干涉