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[发明专利]水面溢油跟踪方法、水面溢油跟踪装置及电子设备-CN201711421142.5有效
发明人：姜向远;李帅 -专利权人：香港理工大学深圳研究院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明适用于溢油监测技术领域，提供了一种水面溢油跟踪方法、水面溢油跟踪装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述水面溢油跟踪方法包括：获取两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息；基于所述两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息，协同计算所述水面的溢油扩散对流参数；基于所述水面的溢油扩散对流参数，以及，所述两艘以上无人船中各艘无人船所在的位置信息，确定所述各艘无人船的速度矢量；基于所述各艘无人船的速度矢量，控制所述各艘无人船协同跟踪所述水面上的溢油锋线本发明能够提高监测跟踪水面溢油的准确性和效率。
水面溢油跟踪方法装置电子设备

[发明专利]一种基于虚拟现实的水面无人船控制系统及方法-CN202110526211.9在审
发明人：王银涛;李航;严卫生;崔荣鑫;徐马长啸;韩正卿;王克洋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟现实的水面无人船控制系统及方法，包括水面无人船平台、岸基虚拟视景系统和虚拟现实设备；水面无人船平台包括无人船和传感器组；虚拟现实设备包括头戴式显示器和VR手柄；传感器组安装在无人船上，用于采集无人船的运动信息和水面环境信息；水面无人船平台将采集的无人船运动信息和水面环境信息通过无线通讯协议传输到岸基虚拟视景系统；岸基虚拟视景系统进行虚拟场景重建；操作员能以第一视角查看重建的虚拟场景，并通过VR手柄发出控制指令，岸基虚拟视景系统将控制指令发送到水面无人船平台，水面无人船平台控制无人船按照控制指令运动。本发明控制系统具有实时性和沉浸感，便于操作员以第一视角开展无人船的遥操作。
一种基于虚拟现实水面无人控制系统方法

[发明专利]一种环境管理用水面清污船-CN202111282458.7在审
发明人：王朋;王洪升 -专利权人：青岛瑞龙科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： E02B15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境管理用水面清污船，船体上不仅设置有垃圾清理装置，还设置有浮油回收装置，并且垃圾收集装置前端设置有水面围栏收集装置，水面围栏收集装置包括两条牵引船以及牵引船连接的数个浮筒；牵引船以蓄电池作为动力，设置有自动导航充电系统，对应的，浮油回收装置上设置有牵引船充电装置。与现有技术相比，该环境管理用水面清污船功能全面，可以同时清理水面垃圾和浮油，一船多用，经济高效。加装水面围栏收集装置，适用于现有船只无法到达的狭窄水域和浅水作业；主船体上设置有充电坞，牵引船上设置有自动导航控制系统和电量检测系统，用于牵引船自动导航充电，无需人工对牵引船打捞回收。
一种环境管理水面清污船

[实用新型]一种小型水面自动清理船-CN202121340445.6有效
发明人：张淑珍;胡斌;梁来;李春玲;向泽涛;李瑞宏;郑海霞;赵志豪 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型属于水面清理技术领域，公开了一种小型水面自动清理船。该小型水面自动清理船包括安装架、第一船体、第二船体和拦截框；所述安装架采用框架结构，所述第一船体和所述第二船体分别与所述安装架中相对的两侧进行连接，所述拦截框以由上向下的插装方式与所述安装架形成可拆卸式连接；所述拦截框包括框体和多个网板组成，其中前网板与所述框体采用活动式连接，以能够相对于所述框体进行活动而使水面杂质进入所述拦截框内。本实用新型的小型水面自动清理船可以对水面杂质进行拦截收集，实现对水面的清理操作。
一种小型水面自动清理

[实用新型]民用无人水面艇租赁管理系统-CN201721038038.3有效
发明人：陈体荣 -专利权人：信享设备租赁（上海）有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种民用无人水面艇租赁管理系统包括本地监控平台、船载监控装置、GPS系统，船载监控装置实时接收GPS系统的定位数据，船载监控装置将采集的监控数据传送给本地监控平台，本地监控平台向船载监控装置发送监控指令本地监控平台包括监控服务器，船载监控装置包括水面艇定位监测模块、航行监控模块、续航能力监测模块、海况监测模块、水面艇报警模块、水面艇数据存储模块、账目统计模块、水面艇维修保养监测模块，水面艇定位监测模块从GPS系统获取水面艇的位置信息后发送给本地监控平台。本实用新型采用移动物联网配合船载监控装置实现水面艇远程实时监控，具有监控效率高，航行成本低的特点。
监控装置水面船载监控平台监测模块定位监测模块租赁管理系统本实用新型数据存储模块远程实时监控监控服务器移动物联网报警模块定位数据航行监控监控数据监控效率监控指令实时接收统计模块维修保养续航能力海况账目传送采集发送配合

[实用新型]一种用于打捞水面垃圾的子母船-CN202023082330.X有效
发明人：余道洋 -专利权人：安徽中科合鼎科技发展有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于打捞水面垃圾的子母船，包括母船，所述母船通过牵引围栏连接有两艘子船，两艘子船与牵引围栏共同形成用于将水面垃圾聚拢至母船船头处的垃圾牵引结构，所述的母船的船身上安装有用于储放垃圾的收集舱，所述的母船的船头处通过承托部件活动安装有用于将水面垃圾牵引输送至收集舱内的打捞构件，打捞构件沿着承托部件进行上下偏转并使打捞构件朝向母船船头方向的前端部位于水面上方或下方；本实用新型通过打捞构件在母船移动过程中对水面垃圾进行打捞，打捞作业操作较为简单，更易被环卫工人们接受，在母船移动过程中，水面垃圾只要与打捞构件的前端部接触即可被牵引输送至收集舱内，打捞过程更加快速便捷，打捞效率更高。
一种用于打捞水面垃圾子母

[实用新型]一种环境管理用水面清污船-CN202122644626.4有效
发明人：王朋;王洪升 -专利权人：青岛瑞龙科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E02B15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环境管理用水面清污船，船体上不仅设置有垃圾清理装置，还设置有浮油回收装置，并且垃圾收集装置前端设置有水面围栏收集装置，水面围栏收集装置包括两条牵引船以及牵引船连接的数个浮筒；牵引船以蓄电池作为动力，设置有自动导航充电系统，对应的，浮油回收装置上设置有牵引船充电装置。与现有技术相比，该环境管理用水面清污船功能全面，可以同时清理水面垃圾和浮油，一船多用，经济高效。加装水面围栏收集装置，适用于现有船只无法到达的狭窄水域和浅水作业；主船体上设置有充电坞，牵引船上设置有自动导航控制系统和电量检测系统，用于牵引船自动导航充电，无需人工对牵引船打捞回收。
一种环境管理水面清污船

[实用新型]水面清扫船-CN201420412074.1有效
发明人：叶增茂 -专利权人：叶增茂
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水面清扫船，包括工作母船，以及用于盛装水面污染物的容纳仓，所述工作母船包括两个单船体，两个所述单船体通过连接体横向固定连接，形成双船体结构，所述容纳仓设于两个单船体之间的连接体下方，本实用新型还公开了另一种用于清扫水面水生植物的水面清扫船以及又一种用于清扫水面液体污染物的水面清扫船。本实用新型的几种水面清扫船，容纳仓的重量不作用于工作母船上，工作母船吃水恒定。
水面清扫

[实用新型]一种水面垃圾清理装置-CN202120729015.7有效
发明人：杨琤;刘娟 -专利权人：四川省卓霖建设工程有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水面垃圾清理装置，属于水生态技术领域。该水面垃圾清理装置包括主船、两个扩展器和两个辅助船，扩展器包括漂浮件和拦网，漂浮件分别与主船和辅助船连接。辅助船用于带动扩展器运动，扩展器用于划定清理区域并将清理区域内的水面垃圾统一汇聚至主船的垃圾收集口处，主船用于将垃圾收集口处的水面垃圾收集，两个扩展器大大增加了主船的单趟清理面积，有效提高清理效率。
一种水面垃圾清理装置

[发明专利]水面漂浮目标自主巡检方法、装置、设备及存储介质-CN202010953323.8在审
发明人：程宇威;朱健楠;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本申请实施例提出水面漂浮目标自主巡检方法、装置、设备及存储介质，方法包括设定无人船的待巡检区域；利用动态规划算法计算出在所述待巡检区域的巡检路线；实时检测水面漂浮垃圾，对水面漂浮垃圾进行持续追踪；计算追踪的水面漂浮垃圾与所述无人船的相对位置关系，得到所述水面漂浮垃圾在巡检区域的真实坐标；将所述真实坐标设为无人船的优先航行点，使所述优先航行点的航行迫切度大于无人船当前巡检路线；实时检测所述优先航行点水面漂浮垃圾是否被清理，根据检测结果通知所述无人船返回至巡检路线本申请实施例的方法能够实现在无人船航行过程中，同时进行水面小目标的识别及收集，完成水面清洁。
水面漂浮目标自主巡检方法装置设备存储介质

[发明专利]一种使用无人机和无人船协同清理水面漂浮垃圾的方法-CN201911092007.X在审
发明人：王求真;王小齐;黄家文;孙梦园;陈圣琪;刘慧琳 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种通过无人机和水面无人船协作工作从而有效清理水面垃圾的方法。无人机和无人船组成工作系统，其中无人机负责在空中探查水面垃圾分布位置，无人船根据无人机的探查结果清理水面漂浮垃圾。
无人船探查水面垃圾水面漂浮垃圾分布位置工作系统水面协作

[发明专利]一种用于打捞水面垃圾无人船的控制方法-CN202011495363.9有效
发明人：余道洋;刘锦淮 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于打捞水面垃圾无人船的控制方法，包括母船，其步骤如下：S1：设置于母船船头处的打捞构件的前端部向下偏转并位于水面下方；S2：母船根据自主规划的航迹路径前进，在母船前进过程中，位于母船前进路径上的水面垃圾与打捞构件的前端部接触，打捞构件运行并将水面垃圾牵引输送至设置于母船上的收集舱内；S3：重复步骤S2，直至垃圾打捞作业结束；在母船移动过程中，水面垃圾只要与打捞构件的前端部接触即可被牵引输送至收集舱内，打捞过程更加快速便捷且打捞效率更高，同时打捞构件能够进行上下偏转，在母船进行未作业移动过程中，打捞构件整体位于水面以上，进而降低母船移动过程中受到的阻力，节省动力。
一种用于打捞水面垃圾无人控制方法

[发明专利]一种便于移动的海洋监测装置-CN201911324161.5在审
发明人：夏长水 -专利权人：自然资源部第一海洋研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及海洋水环境检测技术领域，具体为一种便于移动的海洋监测装置，包括水面母船，其特征在于，所述水面母船的下端连接有水下牵引器，所述水面母船的上端可拆卸固定连接有光伏电池板，所述水面母船的表面还设有控制室、提升机室和电源室，所述控制室内设置有控制系统，所述提升机室内设有提升装置，所述电源室内设有蓄电池；该便于移动的海洋监测装置，通过水面母船承载监测设备，并通过水下牵引器牵引，可带动水面母船在海面上移动，
一种便于移动海洋监测装置

[发明专利]一种水产养殖全自动投喂饲料设备-CN202010909256.X有效
发明人：姜艳燕 -专利权人：莘县富民饲料有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：一种水产养殖全自动投喂饲料设备，包括洒料船单元和补给站单元；所述洒料船单元包括：船体部分、水下洒料部分、搅拌部分、水面洒料部分、动力传输部分、船动力部分；所述补给站单元包括：充电部分、底座部分、料仓部分、传输饲料部分、调节比例部分；洒料船单元可以在水面自由移动，对饲料进行搅拌和对水面和不同深度水下进行洒鱼饲料操作；洒料船单元可以与补给站单元连接，可以进行充电操作和补给饲料的操作；整体实现了洒料船单元在水面行走和把饲料洒在水面和把饲料洒进水中的功能；解决了人工洒饲料的费时费力问题，和只能洒在水面的缺点。
一种水产养殖全自动投喂饲料设备

[实用新型]基于图像识别的多功能漂浮垃圾清理装置-CN202221024720.8有效
发明人：李红兵;杨丰野;孟晨晓;杨文彬;李树渊;李宗平 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：基于图像识别的多功能漂浮垃圾清理装置，包括遥控船,遥控船上安装扩展储存式水面垃圾收集装置，所述扩展储存式水面垃圾收集装置包括浮箱、轻质纵杆,本实用新型利用遥控船与定位环、金属网、第二U形杆等结合，能够让人员在岸边控制遥控船前去清理水面上少量垃圾遥控船前进的过程中，水面漂浮的垃圾位于水下部分的底部高于第二U形杆的中部，这样随着遥控船的前进，水面垃圾能够进入到网兜的内部。
基于图像识别多功能漂浮垃圾清理装置

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