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[发明专利]多模态鲁棒自抗扰运动控制方法及系统-CN202210063377.6有效
发明人：王常虹;王冠;夏红伟;马广程 -专利权人：伸瑞科技（北京）有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及多模态鲁棒自抗扰运动控制方法及系统。所述方法包括依次执行的如下步骤：根据被控系统信息，判断被控系统当前所处的控制模态；其中，所述被控系统信息包括被控系统的状态信息；根据所述被控系统当前所处的控制模态，确定与所述被控系统当前所处的控制模态对应的理想控制指令；根据所述被控系统信息和所述理想控制指令，确定所述被控系统的实际控制指令。本发明的控制方法及系统能够实现所述控制方法能够实现对理想控制指令的修正得到实际控制指令，抑制不同模态控制规律转换时被系统的瞬态响应，实现多模态系统的控制，提高了控制精度以及被控系统的稳定性，使得多模态被控系统具有较强的鲁棒性
多模态鲁棒运动控制方法系统

[发明专利]一种舰载无人机全自主拦阻着陆的控制方法-CN202110346705.9有效
发明人：邹阳;李何瑜;熊洪睿;韩婵 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及航空飞行控制技术领域，特别是涉及一种舰载无人机全自主拦阻着陆的控制方法，包括判断无人机是否挂索成功，若成功，则切换控制器结构，即：升降舵通道控制器结构由升降速度控制模态切换为固定升降舵舵面控制模态，发动机通道控制器结构由前向轨迹跟踪控制模态切换为定油门控制模态，副翼通道控制器结构由直线航迹跟踪控制模态切换为固定副翼舵面控制模态，方向舵通道仍保持纠偏控制模态。通过本制方法，能准确判断舰载无人机拦阻钩与拦阻索啮合状态，也能实现舰载无人机进入拦阻滑行段后控制器的平稳切换功能。
一种舰载无人机自主拦阻着陆控制方法

[发明专利]眼科扫描系统和方法-CN202011063800.X在审
发明人：斯里拉姆·维克拉曼西哈拉什米阿马;普拉文·阿肖克;丹尼尔·赫斯特 -专利权人：奥普托斯股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61B3/10 文献下载
摘要：一种眼科扫描系统包括第一成像模态、不同于第一成像模态的第二成像模态以及控制系统，该控制系统通过补偿第一成像模态和第二成像模态之间的光学‑机械投影差和电子‑机械投影差中的至少一个来将第一成像模态映射到第二成像模态控制系统基于第一成像模态的扫描定位提供第二成像模态的扫描定位。
眼科扫描系统方法

[发明专利]复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法-CN201810600393.8在审
发明人：陈万里;尚栢荣;凡洪林;李珂;王文剑 -专利权人：中国科学院工程热物理研究所
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开提供一种复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法，复合四旋翼无人机包括多旋翼平台和固定翼平台，该飞行控制方法包括：多旋翼模态部分、固定翼模态部分以及过渡模态部分，各个模态中，通过调节多旋翼平台旋翼转速，或固定翼平台发动机的转速，实现无人机垂直起降、巡航作业以及过渡模态无人机的姿态调整。本公开提供的复合四旋翼无人机多模态飞行控制方法提供了复合四旋翼无人机模态切换过程中各部件的操控方法，尤其是过渡模态中无人机多旋翼平台和固定翼平台的操纵方案，从而实现解耦控制，使无人机实现全自主的垂直起降、模态切换。
旋翼飞行控制固定翼复合多模态过渡模模态模态切换垂直解耦控制旋翼转速姿态调整操控巡航发动机

[发明专利]一种高精度数字MEMS陀螺控制系统及方法-CN202110678238.X有效
发明人：熊开利;张龙;张奇荣;权海洋;朱红;叶泽刚;王浩;康苗苗 -专利权人：北京时代民芯科技有限公司;北京微电子技术研究所
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：一种高精度数字MEMS陀螺控制系统，包括驱动模态闭环控制环路，检测模态闭环控制环路、调制解调信号相位闭环控制环路，使系统可始终跟随陀螺谐振频率变化，通过温补后的驱动模态解调信号相位调整值φ1、驱动模态调制信号相位调整值φ2、检测模态解调信号相位调整值φ3、检测模态调制信号调整值φ4对两模态调制解调信号的相位分别进行调整，通过此系统，解决了当前陀螺控制系统中调制解调信号相位误差对陀螺仪检测精度的影响，大大提高MEMS陀螺仪性能指标
一种高精度数字 mems 陀螺控制系统方法

[发明专利]一种基于轨道角动量的通信方法、装置及设备-CN202180002896.5在审
发明人：池连刚;段高明;郑凤 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04B17/10 文献下载
摘要：该方法可以包括：终端设备获得目标OAM模态；终端设备按照目标OAM模态传输控制信道，其中，第一OAM模态包括以下至少一个OAM模态：本征值为‑1的OAM模态、本征值为0的OAM模态、本征值为1的OAM模态在本公开中，终端设备和网络设备按照特定的OAM模态传输控制信道，从而增加控制信道的鲁棒性，提高系统的可靠性。
一种基于轨道角动量通信方法装置设备

[发明专利]防止模态跃迁的六自由度并联机构全局模态空间控制方法-CN201310054212.3无效
发明人：田体先;姜洪洲;何景峰;佟志忠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止模态跃迁的六自由度并联机构全局模态空间控制方法。本发明采用一种新的矩阵特征值迭代求解算法获得并联机构在全局工作空间内的实时模态解耦矩阵。该迭代求解算法利用模态连续性原理，基于数值迭代思想，采用从中位模态向全局工作空间逐步迭代逼近的方法，沿着位姿变化方向，通过若干步迭代完成模态频率及模态解耦阵的求解，消除了采用传统方法求解造成的模态跃迁现象本发明具有在六自由度并联机构全局工作空间内实现完全模态解耦的优点，能够使模态空间控制器的适用性增强。在此基础上构造的全局模态空间控制器，扩展了模态空间控制的适用范围，使之适用于六自由度并联机构大范围全局工作空间。
防止跃迁自由度并联机构全局空间控制方法

[发明专利]一种硅微陀螺自动模态匹配控制结构和方法-CN201910998888.5有效
发明人：王玉朝;余才佳;滕霖 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于检测模态闭环硅微陀螺的自动模态匹配控制结构和方法，通过在检测模态闭环结构中加入双频信号，利用检测模态幅频响应关于其自身谐振频率具有对称性，而相频响应关于‑90°相移具有对称性，并通过双频同相解调和加法器以及PI控制器生成调谐控制电压，再利用调谐梳齿的电容变间隙设计的静电刚度调谐效应，使得硅微陀螺检测模态谐振频率和驱动模态谐振频率完全相等，从而实现了自动模态匹配控制，有效提升硅微陀螺检测模态的机械检测灵敏度和硅微陀螺精度
一种陀螺自动匹配控制结构方法

[发明专利]一种次同步振荡阻尼控制器的参数整定设备和方法-CN201510541996.1有效
发明人：郭征;杨文超;孔令聘;陈成;邵帅;张志波;温浩;丁雅丽;罗超 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;北京国华电力有限责任公司;内蒙古国华呼伦贝尔发电有限公司;荣信电力电子股份有限公司;华北电力大学
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明涉及次同步振荡阻尼控制器的参数整定技术领域，公开了一种次同步振荡阻尼控制器的参数整定设备和方法，其中，所述次同步振荡阻尼控制器包括：模态滤波器，用于根据对发电机组转速信号进行过滤，以得到相应的模态信号；控制设备，与所述模态滤波器连接，用于根据所述模态信号来实现对次同步振荡的抑制；该设备包括：补偿装置，连接在与所述模态滤波器和所述控制设备之间连接，用于对过滤得到的模态信号进行整定。本发明通过与次同步振荡控制器中的模态滤波器串联补偿装置来对模态滤波器输出的模态信号进行整定，提高了次同步振荡控制器中的参数的精确度，使次同步振荡阻尼控制器能更好地抑制次同步振荡，从而可以更好地保护发电机组
一种同步振荡阻尼控制器参数设备方法

[发明专利]多模态RLC电路系统切换模型的构建方法及设备-CN202210879982.0在审
发明人：杨东;冯清川;宗广灯;侯林林;孙海滨;黄金明 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态RLC电路系统切换模型的构建方法及设备，属于自动控制技术领域。所述方法包括：建立多模态RLC电路系统的马尔可夫系统模型；利用隐马尔可夫原理建立所述多模态RLC电路系统的异步无扰切换控制器；根据所述马尔可夫切换模型以及所述异步无扰切换控制器，获得闭环多模态RLC电路系统的切换模型；根据无扰切换条件，计算所述切换模型的异步无扰切换控制器增益，获得所述闭环多模态RLC电路系统的目标切换模型。本发明公开的方案能够解决多模态RLC电路系统在系统模态和控制器模态异步时的异步无扰切换有限时间控制问题。
多模态 rlc 电路系统切换模型构建方法设备

[发明专利]一种超燃冲压发动机加速过程燃烧室推力控制方法-CN202310717735.5在审
发明人：赵国焱;孙明波;刘铭江;马光伟;李凡;杨揖心 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F02K7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种超燃冲压发动机加速过程燃烧室推力控制方法，采用渐变扩张的串联凹腔燃烧室，两个凹腔上游均设置燃料喷孔，第一个凹腔为预燃区，第二个凹腔为主燃区；推力控制方法为：当燃烧室入口马赫数较低时，控制预燃区的燃烧模态保持在弱亚燃模态，控制主燃区的燃烧模态维持在强亚燃模态；当燃烧室入口马赫数较高时，控制预燃区的燃烧模态保持在超燃模态，控制主燃区的燃烧模态维持在强亚燃模态。本发明应用于超燃冲压发动机领域，能够在宽飞行马赫数范围内保证燃烧室能够产生较高推力，同时避免热壅塞，而且燃烧模态转换导致的推力突变更小，推力控制更稳定，能够实现燃烧模态转换时的推力平稳过渡。
一种冲压发动机加速过程燃烧室推力控制方法

[发明专利]一种智能设备的控制方法及装置-CN201610698181.9有效
发明人：郭瑞;郭祥;雷宇 -专利权人：北京儒博科技有限公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种智能设备的控制方法及装置。该方法包括：依据智能设备的模态输出值以及模态特征信息，构建模态输出模型；获取所述智能设备中传感器采集的当前模态特征信息；依据所述模态输出模型，确定所述当前模态特征信息对应的至少两个模态输出值；控制所述至少两个模态输出值相互配合输出本发明实施例提供的技术方案，实现了智能设备的多模态输出，丰富了智能设备与用户的交互方式。
一种智能设备控制方法装置

[发明专利]一种用于车辆模态解耦的分层控制方法、系统及介质-CN201910983324.4有效
发明人：张邦基;丁飞;胡文;黎乾龙;章杰;秦安;李达 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆模态解耦的分层控制方法、系统及介质，本发明方法的实施步骤包括：获取车辆的构造数据和行车数据，建立整车七自由度振动参考模型并用模态转换矩阵TF转换，得到一个用于将车辆模型表示为解耦模态坐标方程的新七自由度模态解耦方程，基于新七自由度模态解耦方程通过上层控制器根据控制目标求出期望模态控制力；通过下层控制器结合具体的悬架作动器系统模型跟踪获取的期望模态控制力。本发明能够使车辆的几种模态之间相互解耦，能够有效地提高整体控制质量，有利于降低控制系统的复杂性，可用于研究车辆运动、分析复杂的车辆模型、解决车辆运动时的多干扰、非线性、滞后、不确定性以及强耦合等问题。
一种用于车辆模态解耦分层控制方法系统介质

[发明专利]油电四驱混合动力汽车动力系统及其控制方法-CN200910242538.2有效
发明人：陈超;李惠惠;张虹;龙帆;李洁 -专利权人：海博瑞德（北京）汽车技术有限公司
申请日： 2009-12-16 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： B60K6/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种油电四驱混合动力汽车动力系统及其控制方法，该系统以电机和发动机作为独立的动力源，分别驱动车辆的前驱动轮和后驱动轮，采用电机控制器控制所述电机工作，采用发动机控制器控制所述发动机工作，采用整车控制器控制所述发动机控制器和所述电机控制器工作，所述整车控制器根据车辆的设备参数和运行参数，确定车辆的驱动方式以及不同驱动方式之间的切换，其控制模态包括自检模态、纯电机驱动模态、纯发动机驱动模态、电机单驱动模态、发动机单驱动模态、电机-发动机双驱动模态以及断电模态
油电四驱混合动力汽车系统及其控制方法

[发明专利]一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法-CN201811653183.1在审
发明人：王剑;郎琳 -专利权人：湖南健行智能机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法，其步骤包括：S1：建立二维图表；在二维图表中表格最左侧一列为初始模态，最上侧一行为目标模态，表格中“√”表示从初始模态到目标模态的有效切换；“〇”表示模态保持不变；表格中的空白表示从初始模态到目标模态不可进行切换；S2：基于步骤S1的二维图表进行运动模态控制切换；初始位置始终在图表中的“〇”上，定义模态的切换方向可以向左或向右进行，但向左或向右切换的落脚点必须是有效切换“√”处；模态进行左或右的切换后，进行向上或向下操作，使得终点位置必须落回到图表当前列的模态维持“〇”处。本发明具有原理简单、控制简便、可读性强、程序实现容易等优点。
模态运动模态二维下肢外骨骼程序实现控制切换行为目标终点位置可读性