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[发明专利]一种基于多核处理器的运维多模态决策系统原型-CN201710529164.7在审
发明人：张军;陈晓峰;戴建荣 -专利权人：上海德衡数据科技有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多核处理器的运维多模态决策系统原型，利用传感器和摄像头获得运维环境数据，使用多核处理器，进行多模态决策，通过总线传送决策信息到控制单元，再利用控制单元，控制管理平台和预警防范，并构建运维多模态决策系统原型
一种基于多核处理器运维多模态决策系统原型

[发明专利]一种飞机结构模态耦合试验扫频电压预估方法-CN201911387421.3在审
发明人：罗务揆;马艳峰;柴睿;曾宪昂;程芳 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明属于气动弹性力学领域，涉及一种飞机结构模态耦合试验的扫频电压预估方法；预估飞机结构模态耦合试验的扫频电压，为开展试验提供参考输入数据；步骤如下：预知控制面旋转模态固有频率fn和模态阻尼ξn，控制面舵机截止频率fc，控制面特征长度c，结构能承受的最大过载nmax，安全系数s，扫频范围[f0,fmax]，扫频电压U和控制面转角θ的关系K；预估扫频电压本发明为飞机结构模态耦合试验的扫频电压预估提供了理论基础，为试验的开展提供了支持。
一种飞机结构耦合试验电压预估方法

[发明专利]一种柔性机械臂的主共振控制方法-CN202110867371.X有效
发明人：边宇枢;耿瑞海;刘鹏;靳博涵;彭佳乐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂的主共振控制方法，该方法主要包括：将柔性机械臂的横向弯曲变形离散化，得到柔性机械臂的变形方程；引入主共振吸振器的刚度反馈系数、阻尼反馈系数以及非线性耦合反馈系数，构造吸振器控制信号模型；利用凯恩方法建立安装主共振吸振器的柔性机械臂振动控制模型；采用有限元模态仿真方法，研究吸振器的安装对柔性机械臂振动特性的影响；应用多尺度法求解方程的近似解析解，得到振动系统稳态响应的单模态解与双模态解；最后在柔性机械臂的主共振条件下，基于饱和原理，利用主共振吸振器对柔性机械臂的主共振进行控制，从而抑制柔性机械臂被控模态的模态幅值。
一种柔性机械共振控制方法

[发明专利]一种能量回馈型锂动力电池串联化成、分容装置-CN201811262126.0在审
发明人：张兴旺;孙君光;赖前程;杨康佳;秦茂;解建伟 -专利权人：广州擎天实业有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： H01M10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种能量回馈型锂动力电池串联化成分容装置，包括主回路和控制电路，所述主回路电路包括一个AC/DC模块、i个单体动力电池、i个串联双模态开关，i个旁路双模态开关，i个单体动力电池与各自串联双模态开关串联后依次串联连接到AC/DC电源模块的正负极，单体动力电池的正极均串有串联双模态开关，串联双模态和旁路双模态开关均由两组MOSFET单元串联组成。串联双模态开关的另一端和单体动力电池的负极端均并联有旁路双模态开关，单体动力电池的两端以及串联双模态开关的两端通过电路与控制电路相连。本发明最多可以实现128个电池的串联化成或分容。
串联双模态单体动力电池分容化成旁路能量回馈型锂动力电池控制电路电池化成分容装置正极充放电过程主回路电路开关串联依次串联负极端正负极主回路并联两组电路中断退出

[发明专利]一种双转子系统动平衡的方法-CN202310354458.6在审
发明人：黄江博;廖明夫;黄维娜;雷新亮;况钧耀 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-04-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01M1/14 文献下载
摘要：一种双转子系统动平衡的方法，系统性地建立了航空发动机双转子系统N1+N2平面的模态动平衡方法，在高压为主激励时的模态下与低压转子为主激励时的模态下进行正交校正质量组计算，平衡的定转速比条件在发动机双转子系统在实际运行时采用双参数输入法控制在进行动平衡时，将高压激励的模态与低压激励的模态分开平衡；在航空发动机双转子系统模态动平衡时，将影响系数法与模态动平衡法相结合，对双转子系统各个平衡面的试重组与配重组进行计算，综合了模态动平衡不影响其他阶次的模态振动以及影响系数法算法简单等优点本发明对双转子航空发动机的振动超标具有控制与抑制作用，为航空发动机安全运行提供了可靠和有效的保证。
一种转子系统动平衡方法

[发明专利]一种高精度的微机械陀螺现场模态匹配方法-CN201610831729.2有效
发明人：林一羽;金仲和;马威 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度的微机械陀螺现场模态匹配方法，该方法包括检测模态电容‑电压转换、零偏路信号和正交路信号提取、双路信号控制、平衡力产生、调谐信号产生五个步骤。本发明利用正交误差与角速度的相位特性来实现调谐，通过控制算法自动调节检测模态的谐振频率，能使两个振动模态实现谐振频率匹配。本发明无需手动施加调谐信号，由于工作在闭环控制环路中，能够快速高精度调谐，并且该算法与常规的力平衡控制环路相兼容，对外界角速度输入具有鲁棒性。
一种高精度微机陀螺现场匹配方法

[发明专利]一种基于模态切换的机器人双边遥操作对称预测控制方法-CN201810825625.X有效
发明人：黄攀峰;陈海飞;刘正雄;董刚奇;孟中杰;张夷斋;张帆 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模态切换的机器人双边遥操作对称预测控制方法，基于神经网络技术(其中神经网络的估计能力用来估计不确定重力项，而预测能力用来构建预测器内核)、自适应理论(用来消除各项估计和预测误差)、同态模型预测思想(是与测测输出需要满足的附加条件，用来提高预测精度)以及比例微分控制算法(用来设计主、从端控制器)，提出一种基于模态(“运动‑等待模态”和“预测器模态”)切换的对称预测控制策略，实现主从端机器人的稳定、实时、连续、精确同步控制，完成预期的遥操作任务。
预测控制遥操作模态机器人对称模态切换预测器比例微分控制神经网络技术从端控制器附加条件模型预测神经网络同步控制预测能力预测误差预期的主从端自适应构建内核算法输出预测

[发明专利]一种多飞行模态可折叠微型太阳能无人机-CN202310425655.2在审
发明人：李道春;屠展;邸伟承;刘浩吉;卫子兴;高阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多飞行模态可折叠微型太阳能无人机，采用矢量双旋翼飞翼布局，其中，柔性太阳能电池板布置于机身和机翼上表面；机翼的一侧面和机身的一侧面边可转动连接，机翼通过第二舵机驱动围绕机身展开或者折叠。多飞行模态包括悬停模态、低速伴飞模态、高速平飞模态、栖息充电模态、起飞模态和降落模态，可根据不同任务需求选择不同的飞行模态或者不同飞行模态的组合；本发明提供的一种多飞行模态的的微型太阳能无人机，能在飞行过程中完成能量补给基于此，飞控智能管理控制系统能完成自主决策，包括飞行状态更迭、全机外形维系、自主降落决策、自主充电决策等。
一种飞行可折叠微型太阳能无人机

[发明专利]一种双模态生物识别防盗门及其识别方法-CN202110860262.5在审
发明人：葛茂根;王鑫杰;扈静;陈玄烨;陈华东;胡建锋;郑豪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模态生物识别防盗门，包括门体、双模态识别系统和总控制器，双模态识别系统和总控制器均位于门体上，所述双模态识别系统包括近距离红外感知模块和生物识别模块，近距离红外感知模块利用红外感应原理启动生物识别模块、生物识别模块采用人体捕捉方式进行检测比对，双模态识别系统与总控制器相连接，总控制器与云端通信连接；本发明通过智能的移动端软件录入住户面部和声纹信息，利用双模态生物识别系统，收集并比对用户面部和声纹信息
一种双模生物识别防盗门及其方法

[发明专利]数字同步整流控制方法及数字信号处理器-CN202011458643.2有效
发明人：曹海军;孔铭;裴龙;张诗娟;乔良 -专利权人：东莞南方半导体科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明提供一种数字同步整流控制方法，应用于LLC谐振变换器，该LLC谐振变换器的副边连接有整流电路，整流电路包括多个开关管；该数字同步整流控制方法包括：根据LLC谐振变换器的多种工作模态及每种工作模态的约束条件，确定LLC谐振变换器的负载参数，该负载参数包括电压参和电流参数；根据负载参数确定LLC谐振变换器当前的工作模态，当前的工作模态为多种工作模态之一；根据LLC谐振变换器的开关频率、负载参数和当前的工作模态，确定各开关管在特定周期内的导通时间或关断时间；根据各开关管在特定周期内的导通时间或关断时间，对LLC谐振变换器进行同步整流控制。采用本发明，能够在全负载范围内准确计算出当前的整流管开通关断时间并进行同步整流控制。
数字同步整流控制方法数字信号处理器

[发明专利]低压交直流配电模态转换系统及其时序控制方法和装置-CN202110593257.2有效
发明人：金莉;雷二涛;马凯;谭令其;李歆蔚;李盈;岳菁鹏;马燕君;王晓毛;黄辉;王庆斌 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低压交直流配电模态转换系统及其时序控制方法和装置，涉及电力系统输配电技术领域。所述系统包括配电电源、配电线路、负荷、送端变流器、受端变流器和若干断路器。低压交直流配电模态转换系统的时序控制方法，通过检测系统线路中的电流电压的状态，控制不同断路器的断开闭合动作，实现电源通过送端变流器和受端变流器向负荷输送功率，完成由交流供电模态向直流供电模态的切换。本发明通过检测两侧电压电流变化情况确定两侧开关切换控制的方案来确保切换的快速性和可靠性，使末端需求功率增大导致电压降落明显时由交流配电模态平滑切换至直流供电模态，不需另设通信线路，成本低，且能够保证变流器等元器件安全和用户供电连续性
低压直流配电转换系统及其时序控制方法装置

[实用新型]基于多模态识别箱体的系统-CN202022904439.0有效
发明人：彭程;周军 -专利权人：深圳爱酷智能科技有限公司;北京眼神智能科技有限公司;北京眼神科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： E05B65/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多模态识别箱体的系统，包括至少一个多模态识别箱体和云服务器，所述多模态识别箱体和云服务器通过网络连接；多模态识别箱体包括箱体和箱盖，箱体包括相互贴合的外部框架和内部框架成，外部框架内嵌有多模态生物识别模块、安全芯片和门禁控制板，多模态生物识别模块包括分别与主控板连接的第一生物特征采集模块、第二生物特征采集模块、通讯模块；门禁控制板与锁体及主控板连接；安全芯片对发送和/或接收到云服务器的开箱信息进行加密，门禁控制板根据所述云服务器发送的开箱指令控制所述锁体打开。
基于多模态识别箱体系统

[发明专利]一种多视觉模态数据采集系统及采集方法-CN201710697317.9在审
发明人：罗斌;郑少飞;汤进;李成龙;赵楠 -专利权人：安徽大学
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种多视觉模态数据采集系统，包括支杆、两视觉模态成像球机、若干台光端机、视频采集卡、终端控制机，利用球机拍摄两种视觉模态的原始图像数据，数据经过光端机、视频采集卡传输到终端控制机，利用终端控制机上的控制软件实现数据的实时显示与采集，并且在采集之后对图像数据进行公共区域的裁剪，同时又通过控制软件对球机进行实时控制，球机中的两种成像设备在控制软件的控制下进行一致的运动，且经过工业校准，使成像设备光轴平行且成像时间一致。本发明还公开了一种多视觉模态数据采集方法。本发明的优点在于不需要手动调节不同模态的相机的位置与角度，保证采集到的图像的公共区域具有高度一致性，采集的数据无需手动配准，自动裁剪。
一种视觉数据采集系统方法

[发明专利]一种基于神经网络的时标分离飞行器弹性体智能控制方法-CN201810124028.4有效
发明人：张琪 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的时标分离飞行器弹性体智能控制方法，属于飞行器控制领域，用于解决现有弹性高超声速飞行器控制方法在不确定信息与弹性振动共同影响下无法实现高精度控制的问题。该方法首先依据奇异摄动理论处理多时标问题的能力对高超声速飞行器进行快慢时标分解，使得刚柔模态分离；其次分别针对刚柔模态进行控制算法设计，考虑表征系统刚性模态的慢变时标部分存在的不确定性，采用神经网络在线学习，并通过李雅普诺夫法构造权重更新律保证系统稳定，设计智能控制策略，针对表征系统弹性模态的快变时标部分设计滑模控制方法；最后将两种控制输入合二为一作为总体舵偏指令实现高度指令的有效跟踪同时实现弹性模态的有效抑制
时标神经网络高超声速飞行器表征系统弹性模态智能控制飞行器柔模智能控制策略飞行器控制高精度控制保证系统不确定性弹性振动控制算法理论处理权重更新设计滑模有效跟踪有效抑制在线学习指令实现刚性模摄动指令分解

[发明专利]面向气动未知的宽域飞行智能反步切换控制方法-CN202110335388.0有效
发明人：许斌;程怡新;尤明;戴磊 -专利权人：西北工业大学;中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向气动未知的宽域飞行智能反步切换控制方法，用于解决现有宽域飞行切换控制方法实用性差的技术问题。技术方案是考虑存在气动参数不确定性的宽域飞行多模态切换系统，基于反步法技术框架设计稳定模态的切换控制器；引入一阶滤波器处理虚拟控制量，解决复杂度爆炸问题；使用神经网络智能系统逼不确定，基于平行估计模型构造表征不确定估计性能好坏的预测误差，利用预测误差对神经网络权重更新律进行调节；基于惯性环节设计过渡模态控制器，保证多模态控制器的软切换；本发明结合飞行器宽域飞行多模态过程特点，通过设计面向气动未知的宽域飞行智能反步切换控制有效提升了不确定估计精度，实现控制的平滑切换，保证了飞行安全性。
面向气动未知飞行智能切换控制方法