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[发明专利]一种基于混合视觉的机器人操作轨迹动态规划方法及装置-CN202310680848.2在审
发明人：杨勇;刁世普;张文丹;李兆澎;黄福 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合视觉的机器人操作轨迹动态规划方法，包括搭载有混合视觉相机的机器人，所述方法包括以下步骤：通过混合视觉相机采集包含有目标果实的作业场景信息，所述作业场景信息包括RGB二维图像以及三维深度图像；根据所述作业场景信息识别作业场景中的目标果实，获得目标果实在机器人基坐标系中的位置信息；通过跟踪学习检测算法对所述目标果实进行视觉追踪；计算所述目标果实的振荡轨迹，规划机器人的动态运动轨迹。本发明提供了一种能够满足当前动态物体机器人稳定操作的机器人轨迹规划方法，精度满足中等精度需要，适用于动态问题的定位与机器人鲁棒操作，提高了机器人采摘果实的效率和准确性。
一种基于混合视觉机器人操作轨迹动态规划方法装置

[发明专利]一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手-CN202111429787.X有效
发明人：付鑫;韩乐;张洊闻;何嘉臻 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。
一种圣女采摘方法机械手

[发明专利]脐橙有效酸度的无损检测方法-CN201610546734.9有效
发明人：曹乐平 -专利权人：湖南生物机电职业技术学院
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种脐橙有效酸度的无损检测方法，包括以下步骤：采集建模样本和检验样本，将超出果面的果梗部分去除；对建模样本和检验样本进行清洗及吹干处理后，采集原始图像；对原始图像进行裁切；去背景处理，并进行边缘检测及果实区域提取，得到脐橙果实区域的RGB图像；将RGB图像转换为HSI图像；统计各HSI图像的色调均值脐橙有效酸度无损检测方法

[发明专利]一种精确测量柑橘果皮厚度的方法-CN201910355656.8在审
发明人：周高峰;王小丽;王梦丹;姚锋先;刘桂东;管冠 -专利权人：赣南师范大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种精确测量柑橘果皮厚度的方法，包括如下步骤：S1、选取柑橘果实横径最大处，即果实赤道部位横向切取果实3片，每片厚度2厘米；剥离果肉，保留完整白皮层，剥离后的柑橘果皮整体呈圈状；S2、将柑橘果皮圈放入到图像扫描盘中，使用双光源扫描成像仪对柑橘果皮圈依次进行扫描，每个柑橘果皮圈正反2面分别重复扫描3次，共获得18张扫描图；S3、借助根系图像分析软件进行果皮图像分析，计算平均直径即果皮厚度，并运用批处理功能依次分析所有扫描图本发明采用图像扫描与分析的方法进行柑橘果皮厚度的测量，精确度显著提高，且能够在不更改所有参数的条件下，适宜各种柑橘果实果皮厚度的测量。
柑橘果皮测量果皮柑橘果实图像扫描扫描图批处理剥离果实图像分析软件扫描成像仪部位横向图像分析重复扫描果肉皮层双光源最大处放入根系横径切取圈状赤道扫描分析保留

[发明专利]一种仁果类果树产量预测模型构建方法-CN202211463452.4在审
发明人：赵德英;张彦昌;闫帅;周江涛;程存刚;徐锴;赵亮亮;王钰菲;张海棠 -专利权人：中国农业科学院果树研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种仁果类果树产量预测模型构建方法，所述构建方法包括以下步骤：使用图像采集设备在开花期对果园典型果树样本采集图像，通过花蕾预测模型在开花期估算抽样果树的平均产量，并依据平均产量估算果园早期预测产量；使用图像采集设备在果实膨大期对典型果树样本采集图像，通过幼果预测模型在果实膨大期估算抽样果树的平均产量，并依据平均产量估算果园果实膨大期预测产量；通过台账记录查询果园历年产量；根据早期预测产量、果实膨大期预测产量以及历年产量的权重构建预测模型
一种仁果果树产量预测模型构建方法

[发明专利]一种枸杞识别与定位方法-CN201910899228.1有效
发明人：蒋锐;赵丹阳;徐海明;程浩;朱德泉 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种枸杞识别与定位方法，包括以下步骤：S1：采集枸杞的双目图像；S2：采用BP神经网络对图像进行枸杞的识别；S3：对BP神经网络处理后的图像进行滤波；S4：对滤波后的图像进行形态学开运算处理；S5：对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中垂直枝条末端点的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出垂直枝条末端的三维坐标，根据该三维坐标将该枝条拉起呈水平状态；S6：对拉起后的水平枝条重复步骤S1至S4，对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中水平枝条上枸杞果实个体的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出枝条上所有枸杞果实个体的三维坐标。本发明能够使枸杞采摘机器人有效识别与准确定位枸杞果实。
一种枸杞识别定位方法

[发明专利]一种基于Faster RCNN的RGB-D图像果实检测方法-CN202110437506.9在审
发明人：姜锟;商高高;刘刚;朱鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Faster RCNN的RGB‑D图像果实检测方法，属于目标识别技术领域。包括采集自然环境下果实的RGB‑D图像，作为原始的数据集；改进特征提取网络resnet‑50，实现不同特征尺度的特征融合；对数据集的GT进行聚类分析，利用聚类结果改进RPN网络生成anchorboxes的尺寸，更快地得到精准的预瞄框；本发明实现了多信息的输入，提高了模型识别精度，在果实的自动采摘机器人上有广泛的应用前景。
一种基于 faster rcnn rgb 图像果实检测方法

[发明专利]一种苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法-CN201510359242.4在审
发明人：吴海峰 -专利权人：吴海峰
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法，包括图像分割；目标果实确定；识别区域提取；快速模板提取识别；目标果实定位的步骤。
一种苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法

[发明专利]成熟苹果快速识别定位方法、系统及苹果采摘设备-CN202310729416.6在审
发明人：王金星;刘艺;刘双喜;刘俊生;闫银发;张宏建;孙经纬;杨化伟 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种成熟苹果快速识别定位方法、系统及苹果采摘设备,对获取的不同成熟度的苹果图像数据集进行标注确定出不同类型果实的位置，并将标注好的数据集进行数据增强和数据集的划分；将网络进行轻量化改进；将数据集输入改进后的轻量化网络中进行训练获得苹果图像中果实的二维坐标；利用深度相机获取苹果图像的深度信息，并将苹果图像中果实的二维坐标与获得的深度信息相结合，得到目标苹果的三维坐标信息。通过图像数据集的标注确定出了图像中成熟苹果，然后将标注的数据集输入到轻量化网络中训练得到了目标苹果的二维坐标，最后结合苹果图像的深度信息获得了目标苹果的三维坐标信息。
成熟苹果快速识别定位方法系统采摘设备

[发明专利]一种用于图像处理中辅助田间果实尺寸测量的装置及方法-CN201710568063.0在审
发明人：傅隆生;谢洪起;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种用于图像处理中辅助果实尺寸测量的装置，包括比例球、连接杆、圆柱测定杆、固定圈组成，其特征是比例球与连接杆胶接，然后通过连接杆与圆柱测定杆实现螺纹连接；两个等长等直径的圆柱测定杆和焊接而成，并形成一个固定的夹角，利用比例球图像与实际的直径比值就可以确定果实的大小，再通过夹角角度的变化和两个圆柱测定杆和长度的变化可以确定图像拍摄时相机的是否偏转，以及偏转的情况；固定圈与圆柱测定杆焊接，固定圈与绳子相连可以把装置固定在所要拍摄的果实旁本专利采用比例球与一个夹角为120°的杆件连接，可以避免外界环境的干扰，确定图片中果实的实际大小和拍照时相机是否倾斜，以及倾斜的情况。
一种用于图像处理辅助田间果实尺寸测量装置方法

[发明专利]基于深度学习与多维信息融合聚类的果实采摘点识别方法-CN202210452246.7在审
发明人：王东;秦浩然;潘青慧;连捷 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提出基于深度学习与多维信息融合聚类的果实采摘点识别方法。首先Yolo算法识别目标采摘果实，并确定目标采摘果实的采摘点感兴趣区。然后对感兴趣区的深度图像进行孔洞填充和空间边缘保留滤波处理，选取预处理后的深度信息以及筛选后的彩色图像颜色分量，自适应融合组成多个维度的数据样本。使用上述数据样本对采摘点感兴趣区进行基于K‑means的聚类，最后经过形态学处理中的去除小面积连通区域、开运算、图像细化，实现了对果梗的准确识别，并根据果梗信息定位果实采摘点。
基于深度学习多维信息融合果实采摘识别方法

[发明专利]一种基于WGB-YOLO的目标采摘行中多类火龙果检测方法-CN202310191695.5在审
发明人：南玉龙;仇永涛;董善文;曾勇;黄亚雪;李俊驰 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于WGB‑YOLO的目标采摘行中多类火龙果检测方法，包括如下步骤：步骤一、采用深度相机拍摄火龙果RGB图像与深度图像；步骤二、标注图像；步骤三、采用数据增强扩充标注的火龙果数据集，并将其划分出训练集与验证集采用训练集训练WGB‑YOLO网络模型，获得WGB‑YOLO火龙果检测模型；步骤六、采用验证集验证WGB‑YOLO火龙果检测模型的检测精度；步骤七、将符合检测精度要求的WGB‑YOLO火龙果检测模型部署到密植果园果实采摘机器人移动终端系统上本发明提高了火龙果多类检测识别方法检测目标采摘行果实的精度，可以区分果实是否为目标采摘行的果实。
一种基于 wgb yolo 目标采摘行中多类火龙果检测方法

[实用新型]一种果树果实图像采集装置-CN202220565089.6有效
发明人：肖龙;李田;赵婧杰;韩霞;林云弟;孙熙文;张伟 -专利权人：潍坊市农业科学院（山东省农业科学院潍坊市分院）
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G03B15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及果实图像采集的技术领域，特别是涉及一种果树果实图像采集装置，其不需要工作人员将果实带回实验室即可完成对果实图像的采集，减少了工作时间，使用方便，提高了工作效率，实用性高；包括支台、两组立柱、支框、四组螺栓、相机、挂钩、拉绳、补光灯、支撑装置、悬挂装置、果实固定装置和遮光装置，支台固定安装在支撑装置上，支框位于支台的上方，支框和支台的前后两部均设置有凹槽，并且支框和支台上均设置有与凹槽相通的内孔
一种果树果实图像采集装置

[发明专利]一种柑橘识别与计数方法-CN202111407726.3在审
发明人：董志诚;文铫;利节;肖伟;杜春;肖颖;黄毅 -专利权人：西藏大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种柑橘识别与计数方法，涉及机器学习图像识别技术领域，包括：获取并分析柑橘园图像数据，记录柑橘数量和柑橘成熟度，构建训练集；训练柑橘识别神经网络；通过柑橘识别神经网络，对柑橘园进行柑橘计数，本发明实现了无人状态下的柑橘果实计数并判断果实成熟状态，使果园果实成熟程度变得可监控，填补了现有技术无法实时跟踪果实成熟度的空白，并且输出可靠度高，获得更可靠的识别结果，能帮助指导果园生产及其副产物综合利用开发
一种柑橘识别计数方法

[发明专利]一种基于机器视觉的果实采摘方法及其手提式移动采摘设备-CN201310530961.9有效
发明人：詹博锦 -专利权人：詹博锦
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的果实采摘方法，其特征在于：其包括如下步骤：（1）设置一手提式移动采摘设备，所述手提式移动采摘设备，其包括一伸缩杆、一采摘装置，一控制装置；（2）打开电源，上述的手提式移动采摘设备处于工作状态，操作者通过伸缩杆将采摘装置送到待采摘的果实附近，采摘装置上的摄像头摄取采摘头与待采摘的果实的相对位置的图像，传送给控制装置的智能图像处理芯片进行处理后，于显示屏进行显示，操作者通过调节伸缩杆使得待采摘的果实进入采摘头的采摘范围，按下控制开关，采摘头在传动机构的带动下完成果实的采摘动作，待采摘的果实进入采果网袋中。
一种基于机器视觉果实采摘方法及其手提式移动设备