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[实用新型]一种场景体验式机械臂装置-CN201920931088.7有效
发明人：徐臻峰;卢君帅 -专利权人：上海合昊机电科技有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A63G1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种场景体验式机械臂装置，包括机械臂(1)、与机械臂(1)末端连接的安全座椅(2)，其特征在于，所述机械臂(1)由承载底座(3)、第一机械臂(5)和第二机械臂(8)组成，第一机械臂(5)固定在承载底座(3)上，第二机械臂(8)通过旋转轴(7)安装在第一机械臂(5)上端，并设有三个驱动机构实现多自由度运动。
一种场景体验机械装置

[发明专利]旋臂式机械手-CN201410479394.3无效
发明人：朱建惠 -专利权人：常熟市惠一机电有限公司
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋臂式机械手，包括底座、端部通过旋转轴固定于所述底座上且水平设置的横臂、所述横臂可绕所述旋转轴在水平面内360度转动，滑动连接于所述横臂上且可沿其长度方向滑动的滑座、固定于所述滑座上的可升降的机械臂以及固定于所述机械臂下端的夹爪，所述的机械臂垂直设置且与所述的横臂相垂直，所述横臂水平面内的转动与所述机械臂垂直方向的升降由伺服电机驱动。本发明提供的旋臂式机械手结构简单且自由度灵活，在安装使用后可增加产能20%~30%，降低产品的不良率，保障操作人员的安全性，减少人工，精准的控制生产量，减少浪费。
旋臂式机械手

[发明专利]重载移动式机械臂-CN202010403612.0在审
发明人：魏锦涛;张红星;钱永波;刘少军;韩意;陈延伟 -专利权人：山西航天清华装备有限责任公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B66C23/42 文献下载
摘要：本发明重载移动式机械臂，属于重载移动式机械臂技术领域；所要解决的技术问题是：提供一种重载移动式机械臂硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：包括设置于导轨上的底盘车和行走小车，所述底盘车和行走小车均设置有一对驱动轮和一对行走轮，所述底盘车的驱动轮通过行走电机控制驱动，所述行走小车的驱动轮通过小车电机控制驱动；所述底盘车上设置有回转支撑装置和机械臂装置，所述回转支撑装置通过螺栓固定在底盘车上，所述回转支撑装置的转轴与设置在底盘车内部的回转电机转轴传动连接；本发明安装应用于移动式机械臂。
重载移动式机械

[发明专利]行走式多功能机械臂-CN202010403609.9在审
发明人：魏锦涛;张红星;汪磊;王彬;韩意;陈延伟 -专利权人：山西航天清华装备有限责任公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B66C23/84 文献下载
摘要：本发明行走式多功能机械臂，属于行走式多功能机械臂技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种行走式多功能机械臂硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：在车底座的一端设置有驱动轮，所述车底座的另一端设置有行走轮，所述驱动轮通过设置在车轮轴上的行走电机控制驱动，所述驱动轮的滚轮支架上向外延伸设置有把手；所述车底座上设置有升降装置、回转装置和机械臂装置，所述升降装置包括升降电动推杆，所述升降电动推杆的固定端通过螺栓与车底座连接固定，所述升降电动推杆的活动端通过螺栓与回转装置底盘连接固定；本发明安装应用于行走式机械臂。
行走多功能机械

[发明专利]基于双目视觉和SIFT特征匹配的机械臂控制系统及实现方法-CN201611080602.8有效
发明人：刘强;王琳 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉和SIFT特征匹配的机械臂控制系统及实现方法。该系统包括SoC嵌入式平台、机械臂及双目视觉传感器；所述双目视觉传感器通过USB接口与所述SoC嵌入式平台相连接，所述SoC嵌入式平台通过I/O控制接口与所述机械臂相连接。该实现方法主要步骤包括：参数标定、采集图像、初始化、目标识别截取目标匹配模板、确定抓取范围、调节末端位置、定位机械臂、抓取目标以及使用特征匹配定位已抓取目标。该系统以嵌入式SoC作为运算控制中心，融合基于双目视觉的立体匹配算法和SIFT特征匹配算法，实现实时精确控制。
基于双目视觉 sift 特征匹配机械控制系统实现方法

[实用新型]一种重载移动式机械臂-CN202020789696.1有效
发明人：魏锦涛;张红星;钱永波;刘少军;陈延伟;乔迎军;韩意 -专利权人：山西航天清华装备有限责任公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B66C23/42 文献下载
摘要：本实用新型一种重载移动式机械臂，属于重载移动式机械臂技术领域；所要解决的技术问题是：提供一种重载移动式机械臂硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：包括设置于导轨上的底盘车和行走小车，所述底盘车和行走小车均设置有一对驱动轮和一对行走轮，所述底盘车的驱动轮通过行走电机控制驱动，所述行走小车的驱动轮通过小车电机控制驱动；所述底盘车上设置有回转支撑装置和机械臂装置，所述回转支撑装置通过螺栓固定在底盘车上，所述回转支撑装置的转轴与设置在底盘车内部的回转电机转轴传动连接；本实用新型安装应用于移动式机械臂。
一种重载移动式机械

[实用新型]一种用于充电仓的机械式锁紧机构-CN201920264383.1有效
发明人：陈洲;萧春生;庄跃山;杨业军;郑家权;邱庆默;桂忠云;陈俊杰 -专利权人：海南小魔科技有限公司
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于充电仓的机械式锁紧机构，包括上固定臂、下摆动臂、拉簧以及电致伸缩丝；上固定臂的中部和下摆动臂的中部铰接式安装；拉簧的两端分别安装在上固定臂和下摆动臂的右端上，电致伸缩丝的两端分别安装在上固定臂和下摆动臂的左端上；在下摆动臂的右端上设有锁扣杆。该用于充电仓的机械式锁紧机构利用机械式锁紧机构能够实现对插入充电宝插槽的充电宝进行锁紧固定，能够防止驱动电机或电磁铁带来的不可靠性，只需要给电致伸缩丝通电或断电即可。
机械式锁紧机构上固定臂下摆动臂电致伸缩充电仓充电宝拉簧电磁铁本实用新型驱动电机锁紧固定中部铰接摆动臂锁扣杆插槽左端断电通电

[发明专利]自移步机械测量臂、自移步式地形测量装置及测量方法-CN202210263290.3有效
发明人：黄君宝;谢东风;董伟良;邵杰;王永举;应超;王珊珊;娄海峰 -专利权人：浙江省水利河口研究院（浙江省海洋规划设计研究院）
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自移步机械测量臂、自移步式地形测量装置及测量方法，包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂结构相同，均包括：第一子机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂的第一子机械臂的一端相互铰接，该铰接处安装有第一旋转驱动装置，以调节两个第一子机械臂的角度；第二子机械臂，所述第二子机械臂的一端与所述第一子机械臂的另一端铰接，该铰接处安装有第二旋转驱动装置，以调节第二子机械臂和第一子机械臂的角度；第三子机械臂，所述第三子机械臂的一端通过第三旋转驱动装置连接到所述第二子机械臂的另一端；端头，所述端头安装在所述第三子机械臂的另一端；及测量装置，所述测量装置安装在所述第三子机械臂上。
移步机械测量地形装置测量方法

[实用新型]一种适用于电气开关柜中电流互感器的辅助拆装平台-CN201920814602.9有效
发明人：黄南;胡翰文;艾洪涛;董骥;陈杰;陈刚;冯强;郭余翔;章影;陈佳琪;李黛琳;汪凌宇;杨骐;靳华伟;程泽涛;尚雨薇;杨晖轩;秦玮昕;郭玲;刘婷;潘秋芳;阮修伟;石志峰;倪呈祥;刘春意;江文博;高峡;陈亮 -专利权人：国网湖北省电力有限公司宜昌供电公司;宜昌智恒科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：一种适用于电气开关柜中电流互感器的辅助拆装平台,包括行走机构、举升机构；所述行走机构为履带式底盘总成，所述举升机构包括三轴联动机械臂，三轴联动机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂，其中，X轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂均包括滚珠丝杠机构，滚珠丝杠机构的输出端连接有滑块，X轴机械臂与Y轴机械臂之间、Y轴机械臂与Z轴机械臂之间均通过滑块连接；所述Z轴机械臂的滑块上横向设有支撑架，支撑架上安装有第二Z轴机械臂，第二Z轴机械臂的输出滑块上设有电磁支撑平台。
滑块滚珠丝杠机构电流互感器电气开关柜辅助拆装举升机构三轴联动行走机构机械臂支撑架本实用新型履带式底盘输出端连接工作效率输出滑块支撑平台

[发明专利]龙门式双臂桁架机器人及弧形板加工方法-CN201510610338.3有效
发明人：巩相峰;李青雯 -专利权人：淄博纽氏达特机器人系统技术有限公司
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：龙门式双臂桁架机器人及弧形板加工方法，属于异形板加工设备领域。龙门框架的上部具有Y轴横梁（2），机械臂的下端设有加工装置和定位装置，其中加工装置加工机械臂下方的待加工件（10），定位装置检测加工装置与待加工件（10）之间的间距，机械臂与Y轴横梁（2）之间设有驱动机械臂绕平行于Y轴横梁（2）的轴线摆动的机械臂摆动机构，机械臂还连接有带动其升降的机械臂升降机构，机械臂包括对称设置在Y轴横梁（2）上的左机械臂（9‑1）和右机械臂（9‑2），左机械臂（9‑1）和右机械臂（9‑2）分别与Y轴横梁（2）之间设有驱动其沿Y轴横梁（2）横向移动的机械臂横移机构。
龙门双臂桁架机器人弧形加工方法

[发明专利]一种小型模块化清碴机-CN201711487413.7在审
发明人：占土生 -专利权人：盐城八达易利科技开发有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： E01B27/10 文献下载
摘要：本发明提供一种小型模块化清碴机，所述模块化清碴机包括动力站、移动底盘、机械臂、清碴臂，所述移动底盘、机械臂、清碴臂之间的连接采用插装式结构，所述动力站采用插装式结构固定在移动底盘上，并分别连接机械臂、清碴臂，为移动底盘、机械臂、清碴臂提供驱动力。
移动底盘机械臂清碴清碴机插装式结构小型模块动力站钢轨轮钢轨表面矩形折弯手动折叠模块化驱动力胀紧轮底盘尼龙钢轨绝缘成型行驶合并

[实用新型]一种小型模块化清碴机-CN201721907903.3有效
发明人：占土生 -专利权人：盐城八达易利科技开发有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： E01B27/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种小型模块化清碴机，所述模块化清碴机包括动力站、移动底盘、机械臂、清碴臂，所述移动底盘、机械臂、清碴臂之间的连接采用插装式结构，所述动力站采用插装式结构固定在移动底盘上，并分别连接机械臂、清碴臂，为移动底盘、机械臂、清碴臂提供驱动力。
移动底盘机械臂清碴清碴机插装式结构小型模块动力站钢轨轮本实用新型钢轨表面矩形折弯手动折叠模块化驱动力胀紧轮底盘尼龙钢轨绝缘成型行驶合并

[实用新型]一种高速贴片机构-CN201820437657.8有效
发明人：王鹏 -专利权人：苏州良基电子科技有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速贴片机构，包括：PCB基板定位装置、元件送料装置、可移动式贴片装置，所述可移动式贴片装置包括：机械驱动臂、吸嘴，所述吸嘴通过连接杆安装在所述机械驱动臂的下端，且所述连接杆能够相对于所述机械驱动臂做上下垂直移动，所述机械驱动臂的中部贯穿有导轨，所述机械驱动臂能够沿着导轨方向左右移动。通过上述方式，本实用新型结构紧凑合理，吸嘴通过机械驱动臂带动可相对于PCB基板定位装置做上下、左右移动，吸嘴移动范围大，贴付效率高。
机械驱动吸嘴本实用新型定位装置可移动式贴片机构贴片装置左右移动连接杆导轨方向上下垂直送料装置吸嘴移动导轨下端贯穿移动

[发明专利]对称式空间机械臂的变结构数据总线及信息流传输方法-CN202211058809.0在审
发明人：张思博;胡玉茜;唐自新;孙勇;汪路元;禹霁阳;牛嘉祥;王红光;顾明;周轶丁;许哲;李欣;余晟;吴志红;胡成威;王友渔;梁常春;高升 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：本发明涉及对称式空间机械臂的变结构数据总线及信息流传输方法，所述系统包括第一机械臂系统穿舱总线、第二机械臂系统穿舱总线、第三机械臂系统穿舱总线、第四机械臂系统穿舱总线；各穿舱总线之间能够通过硬件接口互联；核心舱舱内设有机械臂操作台；机械臂操作台设有双BC接口，其中一个BC接口连接第一机械臂系统穿舱总线，另一BC接口连接第二机械臂系统穿舱总线，机械臂操作台作为BC通过大臂适配器或者大臂基座过路连接大臂的机械臂末端执行器与大臂内总线进行通信
对称空间机械结构数据总线信息流传方法

[发明专利]用于装配式管线作业车的机械臂及装配式管线作业车-CN202110124542.X在审
发明人：屈海利;邵伟光;蔡利海;焦兴国 -专利权人：军事科学院系统工程研究院军事新能源技术研究所
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于装配式管线作业车的机械臂，其包括：连接座，其用于与装配式管线作业车连接；承重臂，其与所述连接座转动连接；连接臂，其包括固定臂和伸缩臂，所述固定臂与所述伸缩臂连接，所述固定臂远离所述伸缩臂的一端与所述承重臂转动连接，所述伸缩臂用于调节连接臂的长度；抓手，其包括连接部件、活动部件和抓取部件。本发明的机械臂长度能够调整，结构小巧，便于收纳。本发明还公开了一种装配式管线作业车。
用于装配式管线作业机械