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[发明专利]一种基于机器视觉检测的钟表机芯绕线方法及绕线装置-CN202310065115.8有效
发明人：朱应飞;赵星亮;肖斌;徐志忠 -专利权人：宝捷时计电子（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01N21/892 文献下载
摘要：本发明涉及绕线装置技术领域，具体涉及一种基于机器视觉检测的钟表机芯绕线方法及绕线装置。应用于钟表机芯绕线装置端与绕线控制器之间，该方法包括：所述绕线控制器实时读取设备端绕线操作产生的绕线数据，并通过绕线控制器生成所述绕线数据对应的数据集；对预构建的机器视觉检测网络进行训练并测试，得到改进的机器视觉检测网络模型；获取钟表机芯产品绕线实时图像数据输入所述机器视觉检测网络模型，得到所述钟表机芯产品的绕线检测结果。本发明能够实现对于多个钟表机芯绕线装置端绕线操作产生的绕线数据的动态加载，且能够实时的基于机器视觉检测对钟表机芯绕线进行检测，便于监测绕线情况。
一种基于机器视觉检测钟表机芯方法线装

[发明专利]一种全自动绕线系统的自动绕线方法-CN202210681938.9在审
发明人：吴社竹;苏高峰;刘玉飞;陈中杰;翟新;黄冬梅 -专利权人：苏州江锦自动化科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65H54/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动绕线系统的自动绕线方法，通过设置机器人将绕线轮搬运至驱动机构上，再利用全自动绕线设备对绕线轮进行自动绕线，在绕线的过程中，通过供线机构提供排列好的待绕的丝线，然后利用驱动机构驱动绕线轮旋转并配合供线机构绕线，再利用穿线机构实现丝线的自动打结后，通过剪线机构剪断丝线，最后通过机器人将绕线轮取下，在整个工序中，机器人起到搬运绕线轮的作用，在绕线轮上绕线相关的操作和装置均集成于全自动绕线设备中，不仅避免了人工参与，实现绕线的自动化，而且机器人可沿地轨滑行，可配合多台全自动绕线设备实现不间断绕线，释放了机器人的产能的同时，还大幅度提高了全自动绕线系统的绕线效率。
一种全自动系统自动方法

[发明专利]定子绕线机-CN202111071965.6在审
发明人：解庆富;孟鹏;于佳帅 -专利权人：山东风发新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H02K15/085 文献下载
摘要：本发明涉及一种定子绕线机，包括夹紧机构、绕线机构和机器手；夹紧机构固定定子；绕线机构包括：安装板；导轨，设于安装板上，导轨沿定子的轴向延伸；引线组件，滑动连接于导轨，引线组件用于牵引线材沿绕线柱移动；第一驱动组件，设于安装板上，驱动引线组件在导轨上滑动；第二驱动组件，与安装板传动连接，并驱动安装板在垂直于导轨的方向上移动；机器手，能够牵引线材移动，机器手设有两个，分别为第一机器手和第二机器手。利用引线组件牵引线材间隔的缠绕定子的绕线柱两侧的绕线槽。利用第一机器手和第二机器手使线材嵌入绕线槽，并牵引线材缠绕绕线柱的端面。重复该过程以完成对整个定子的自动绕线，绕线效率高，一致性好。
定子绕线机

[实用新型]定子绕线机-CN202122216171.6有效
发明人：解庆富;孟鹏;于佳帅 -专利权人：山东风发新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02K15/085 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种定子绕线机，包括夹紧机构、绕线机构和机器手；夹紧机构固定定子；绕线机构包括：安装板；导轨，设于安装板上，导轨沿定子的轴向延伸；引线组件，滑动连接于导轨，引线组件用于牵引线材沿绕线柱移动；第一驱动组件，设于安装板上，驱动引线组件在导轨上滑动；第二驱动组件，与安装板传动连接，并驱动安装板在垂直于导轨的方向上移动；机器手，能够牵引线材移动，机器手设有两个，分别为第一机器手和第二机器手。利用引线组件牵引线材间隔的缠绕定子的绕线柱两侧的绕线槽。利用第一机器手和第二机器手使线材嵌入绕线槽，并牵引线材缠绕绕线柱的端面。重复该过程以完成对整个定子的自动绕线，绕线效率高，一致性好。
定子绕线机

[发明专利]一种线芯机器人自动绕线工作站-CN202110158437.8在审
发明人：李志超 -专利权人：埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： H01F41/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动绕线技术领域，尤其涉及一种线芯机器人自动绕线工作站，线芯机器人用于将线芯存料滑台上的待绕线芯抓取至绕线机工装，并将绕线机工装上绕完线的线芯复原至线芯存料滑台初始位；绕线机工装用于将线芯和铜线压紧后进行绕线；拉线机构用于将绕完线的线芯上的铜线拉断，并将铜线拉至绕线机工装的压紧机构。本发明利用标准化机器人的高速灵活和高精度特点来实现一台机器人对三台绕线机供料，简化人工工作量，提高产品良率的同时提高生产效率。绕线机绕线时可利用空间少，线芯机器人自动绕线工作站由PLC程序控制，在极小的可利用空间中，实现绕线后铜线的拉断和压紧。
一种机器人自动工作站

[实用新型]一种线芯机器人自动绕线工作站-CN202120326359.3有效
发明人：李志超 -专利权人：埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H01F41/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动绕线技术领域，尤其涉及一种线芯机器人自动绕线工作站，线芯机器人用于将线芯存料滑台上的待绕线芯抓取至绕线机工装，并将绕线机工装上绕完线的线芯复原至线芯存料滑台初始位；绕线机工装用于将线芯和铜线压紧后进行绕线；拉线机构用于将绕完线的线芯上的铜线拉断，并将铜线拉至绕线机工装的压紧机构。本实用新型利用标准化机器人的高速灵活和高精度特点来实现一台机器人对三台绕线机供料，简化人工工作量，提高产品良率的同时提高生产效率。绕线机绕线时可利用空间少，线芯机器人自动绕线工作站由PLC程序控制，在极小的可利用空间中，实现绕线后铜线的拉断和压紧。
一种机器人自动工作站

[实用新型]一种十二轴机器人自动绕线机-CN201821784261.7有效
发明人：肖大放 -专利权人：东莞市大研自动化设备有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种十二轴机器人自动绕线机，包括送料装置、两组搬运机器手臂、搬运轨道机构、绕线工位和料盘叠放机构组成，所述送料装置的一侧安装有Ⅰ号搬运机器手臂，所述Ⅰ号搬运机器手臂的一侧设置有绕线工位，所述绕线工位的一侧安装有Ⅱ号搬运机器手臂，所述Ⅱ号搬运机器手臂的一侧设置有料盘叠放机构，所述料盘叠放机构的前方横向设置有搬运轨道机构，本实用新型中该自动绕线机实现了绕线过程的自动化与精确的控制，节省了人力和生产成本，显著提高了绕线效率和绕线质量，使产品性能更稳定，具有结构简单、制造简便、设计合理、工作效率高、维修便利、成本低、成品合格率高等优点，便于向市场推广。
搬运机器手臂自动绕线机绕线工位本实用新型搬运轨道料盘叠放送料装置机器人成品合格率工作效率高产品性能叠放机构横向设置绕线过程绕线效率市场推广和料两组绕线生产成本自动化便利维修制造

[实用新型]一种工业机器人关节绕线机构-CN201822050279.0有效
发明人：党相磊;吕健;刘凯;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，所述机器人关节内设有绕线孔，所述绕线孔为阶梯孔；阶梯孔小孔的底部设有束线块，束线块内设有用于夹持线缆的束线槽；阶梯孔大孔的底部设有绕线盘，绕线盘的中心部设有过线孔；机器人本体线缆从绕线孔小孔的底部进入由束线块夹持固定后向上穿过绕线盘的过线孔，在绕线盘上方盘绕设定的圈数后从绕线孔大孔中穿出，线缆与阶梯孔大孔的圆弧孔壁之间设有线缆防磨挡圈。本申请的绕线机构，线缆采用圆形绕线方式盘绕在绕线孔中，关节运动时可自动调整关节内线缆的盘绕半径，规避了线缆的径向扭转和弯曲，提高了线缆的耐用度。
线缆绕线孔阶梯孔绕线盘绕线机构盘绕大孔束线关节工业机器人机器人关节过线孔小孔本实用新型机器人本体关节运动夹持固定径向扭转绕线方式圆弧孔壁耐用度束线槽中心部穿出挡圈防磨夹持圈数穿过申请

[发明专利]机器人关节绕线结构及机器人-CN201710531438.6有效
发明人：熊友军;胡锋;陈新普;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。
机器人关节结构

[实用新型]机器人关节绕线结构及机器人-CN201720796901.5有效
发明人：熊友军;胡锋;陈新普;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。
机器人关节结构

[发明专利]一种自调节绕线机器人以及自调节绕线设备-CN201710779433.5在审
发明人：张桦;冯焕霞;张凡伊 -专利权人：佛山伊贝尔科技有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B65B63/04 文献下载
摘要：本发明提供一种自调节绕线机器人以及自调节绕线设备，涉及绕线设备领域，该自调节绕线设备包括承载柱、断线报警装置以及自调节绕线机器人，该自调节绕线机器人包括绕线基座、自动供线装置、张紧调节装置以及绕线装置，张紧调节装置包括张紧机构、支撑架以及控制组件，支撑架固定连接于自动供线装置与绕线装置之间的绕线基座上，控制组件可拆卸地连接于支撑架的顶部，支撑架的顶部具有滑槽，张紧机构的一端滑动容置在滑槽内并与控制组件连接相较于现有技术，本发明提供的一种自调节绕线机器人，绕线效果好，通过张紧机构可自动调节数据线的张紧度，同时绕线效率更高。
一种调节机器人以及设备

[发明专利]一种巡迹机器人的传动系统-CN202111322610.X在审
发明人：张禄京;张德满;马骏;张政;马士虎;俞健;谢江辉;蔡标华;肖龙洲 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于机器人巡迹领域，提供一种巡迹机器人的传动系统，系统采用凸轮、方向杆这一偏置凸轮连杆机构控制巡迹机器人转向，利用凸轮推动方向杆，带动转向轴、转向轮转动，改变机器人的前进方向，可以准确控制机器人的运行轨迹，具有重复稳定性强的特点；系统利用第二直齿轮和第一直齿轮把主动轮轴与凸轮轴联接，实现了机器人转向控制与主动轮前进的同步，保证机器人巡迹准确性不受运转速度的影响；系统利用定滑轮和变径绕线轴将重物砝码的直线运动转化为主动轮轴的转动，当绕线在变径绕线轴大径端时，机器人的动力扭矩更大，当绕线在变径绕线轴小径端时，动力扭矩变小，但可以行进更多里程，仅改变绕线位置，就可以改变机器人驱动力的大小。
一种机器人传动系统

[实用新型]一种智能工业机器人绕线装置-CN201820836075.7有效
发明人：汪永超 -专利权人：河源超博信息科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B65H54/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能工业机器人绕线装置，包括绕线装置本体，所述绕线装置本体的内侧通过转动连接架转动连接有第一绕线架，且第一绕线架的一端通过连接盘连接有第二绕线架，所述绕线装置本体的外侧与转动连接架对应位置处通过电机固定底座螺旋固定有绕线电机，其中，绕线电机通过联轴器与转动连接架传动连接，所述绕线装置本体的外侧顶部通过三角固定架螺旋固定有电控伸缩杆。本实用新型中，通过设有连接盘，可以通过连接盘将绕线架进行连接，使得该智能工业机器人绕线装置可以同时对多股线同时绕线进行收集，显著的提高了工作效率，可以满足使用者的更多需求，提高该智能工业机器人绕线装置的实用性
绕线装置工业机器人绕线架转动连接架连接盘智能本实用新型螺旋固定绕线电机电控伸缩杆三角固定架传动连接电机固定工作效率转动连接多股线联轴器位置处绕线底座

[实用新型]一种机器人腕关节绕线设备-CN201920690072.1有效
发明人：王中刚 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腕关节绕线设备，包括机器人手腕、外套筒、内套筒和连接线，所述内套筒为圆筒结构，内套筒内壁设有连接销，连接销与机器人手腕固连，内套筒外表面设有数个旋转孔，旋转孔内设有转轴，转轴外套有绕线轮，所述绕线轮沿内套筒呈螺旋线形排列，绕线轮外表面设有U型的凹槽，所述连接线绕在凹槽内，连接线两端分别与机器人手腕的固定端和活动端连接；采用本实用新型的绕线设备，可以实现机器人腕关节所有连接线的平滑绕线，
连接线内套筒机器人手腕绕线轮机器人腕关节本实用新型绕线设备连接销外套筒旋转孔螺旋线形排列长距离布线内套筒内壁可拆卸的平滑绕线外部空间外界干扰圆筒结构转轴外套固定端活动端固连转轴隔离

[发明专利]一种基于机器视觉检测的电感线圈绕线方法及绕线设备-CN202310659997.0在审
发明人：李勇 -专利权人：李勇
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01F41/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉检测的电感线圈绕线方法及绕线设备。该基于机器视觉检测的电感线圈绕线方法，该方法包括，获得固定的环形待绕线骨架以及线体；基于待绕线骨架，获得待绕线圈数以及各圈位于骨架表面的各个位置；获得初步固定线体的待绕线骨架；基于待绕线骨架的俯视角图像，获得待缠绕部分的线体位置，拉拽待缠绕部分的线体，贯穿待绕线骨架的环形中部；获得贯穿待绕线骨架的环形中部的待缠绕部分的线体的侧视图像，拉拽待缠绕部分的线体，该其远离待绕线骨架的环形中部；该基于机器视觉检测的电感线圈绕线方法及绕线装置
一种基于机器视觉检测电感线圈方法设备

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