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[发明专利]并联连杆机器人及并联连杆机器人的教示方法-CN201180002107.4无效
发明人：久保泰康;胜木聪;末藤伸幸 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2011-03-16 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：并联连杆机器人(10)中，使用恒负荷弹簧等具有伸缩性的悬架构件(17)对可动体(13)的中央部或周边部和基体(12)的中央部或周边部进行连接，能够实现可动体(13)的悬空保持。
并联连杆机器人方法

[发明专利]一种动车图像采集机器人的远程作业控制系统-CN202310417148.4在审
发明人：张永;李卓 -专利权人：天亿纵横智能科技（天津）有限公司;北京天亿时代科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明涉及动车外观故障检测机器人相关技术领域，具体的说是一种动车图像采集机器人的远程作业控制系统，包括机器人上位机控制、socket通信管理和检修管理，所述机器人上位机控制包括机器人初始化、硬件控制、socket连接、发送心跳、接收指令，所述socket通信管理包括连接管理、控制管理、心跳管理，所述检修管理包括机器人管理、检修计划管理、机器人操作，其中：所述机器人上位机控制用于上位机直连机器人时，完成与机器人之间的串口通信实现了机器人远程作业控制，根据检修计划操作机器人进行检修任务作业，让检测相关人员无需进入地沟，甚至无需进入车间，在办公室即可控制机器人完成动车车底外观检测任务。
一种动车图像采集机器人远程作业控制系统

[发明专利]一种线性驱动的并联手术机器人-CN201610602252.0有效
发明人：李秦川;杨臻;黄鹏成;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。
一种线性驱动并联手术机器人

[实用新型]一种线性驱动的并联手术机器人-CN201620807944.4有效
发明人：李秦川;杨臻;黄鹏成;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。
一种线性驱动并联手术机器人

[发明专利]一种单一原动件式管道内爬行机器人及其尺寸参数设计方法-CN202310174435.7在审
发明人：张叶磊;徐文星;李明义;辛伯彧;颜静;殷宝吉;张建;晏飞 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种单一原动件式管道内爬行机器人，包括对称设置的两个可伸缩的运动舱、原动件，运动舱设置支腿，原动件包括驱动电机、齿轮传动装置，驱动电机通过齿轮传动装置带动第一转动盘转动和第二转动盘转动，第一转动盘和第二转动盘通过连杆分别与两个运动舱的移动滑环铰接，移动滑环移动带动支腿张开或收缩；齿轮传动装置包括齿条、带动齿条间歇性来回移动的不完全齿轮，驱动电机带动不完全齿轮转动，从而带动两个运动舱支腿的收缩与展开，以及爬行机器人整体的伸缩，实现爬行机器人的移动通过一个电机提供所有动力来源，降低了结构复杂性，可靠性高，机电系统故障率低，维护更加方便，能源动力的利用率高，减少了制造成本。
一种单一原动件式管道爬行机器人及其尺寸参数设计方法

[发明专利]外置机器人用台架以及外置机器人系统-CN202180045727.X在审
发明人：伊藤正则 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：提供一种外置机器人用台架(1)，设置在机床的外部，具备以定位状态固定于机床的固定单元(2)、以及可装卸地安装于固定单元(2)的可动单元(3)，在固定单元(2)设置有机器人设置面(8)，该机器人设置面能够设置对机床进行作业的机器人(200)，机器人(200)的动作范围配置为跨越固定单元(2)以及可动单元(3)这两者，在固定单元(2)及可动单元(3)上分别设有安全栅(6、7)，该安全栅(6、7)在可动单元(3)安装于固定单元(2)的状态下与机床一起包围机器人(200)的动作范围的外侧。
外置机器人台架以及系统

[发明专利]一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人-CN202310811461.6在审
发明人：刘超;陈明;杨志鹏 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人，该机器人以三重对称Bricard空间闭链连杆机构为基础，由第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第五连杆(5)和第六连杆(6)组成，通过一个驱动即可实现机器人的自旋、移动和转向，通过控制电机的转动可以使机器人实现完全折叠和完全展开，并可进行自旋运动，通过控制电机转动方向及速度可以使机器人实现加速、减速以及刹车，机器人可完全折叠成一束
一种基于 bricard 机构驱动自旋机器人

[发明专利]一种吸盘式墙面作业机器人-CN201510551994.0有效
发明人：李梦醒;邓剑锋;邓开;付克祥;蔡应春 -专利权人：华翔翔能电气股份有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸盘式墙面作业机器人，用于在建筑物外墙进行作业，包括工作平台、行走机构、机器人本体、气动系统和电控系统；行走机构包括四个行走吸盘、工作吸盘、行走电机、四个摇杆、两个连杆、摆动电机，行走吸盘与气动系统动力连接，行走吸盘与行走电机驱动连接，四个行走吸盘之间通过连杆连接，上述每个连杆两端通过两个摇杆分别与摆动电机驱动连接，工作吸盘安装在工作平台上并与气动系统动力连接；机器人本体包括机器人底盘和机械臂，机械臂安装在机器人底盘上，机器人底盘安装在工作平台上；气动系统、机械臂、行走电机、摆动电机均与电控系统通讯连接。本发明所公开的吸盘式墙面作业机器人，能够在建筑物外墙进行作业。
一种吸盘墙面作业机器人

[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统-CN201810663145.8在审
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司;豪雅集团
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
内窥镜仪器内窥镜主体机器人细长轴致动器内窥镜器械柔性机器人平移机构可释放驱动坞站内窥镜滚动可编程控制内窥镜系统适配器结构接合结构接头空间卷曲结构仪器运动主体延伸可插入致动磨损替换携带

[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统-CN201810664294.6有效
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
柔性机器人内窥镜系统

[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统-CN201810433861.7有效
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
柔性机器人内窥镜系统

[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统-CN201810433833.5有效
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
柔性机器人内窥镜系统

[发明专利]主‑从柔性机器人内窥镜系统-CN201580024954.9在审
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司;豪雅集团
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
柔性机器人内窥镜系统

[发明专利]吉他机器人-CN202210187707.2有效
发明人：林楚强 -专利权人：林楚强
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种吉他机器人，包括左手机器人、右手机器人，所述左手机器人包括双连杆压弦系统、左手蜘蛛型卡座，所述左手机器人通过左手蜘蛛型卡座固定于吉他左侧，所述左手蜘蛛型卡座的一侧设有与吉他琴弦对应的多个滑槽，所述左手蜘蛛型卡座的另一侧上方固定双连杆压弦系统，所述双连杆压弦系统包括多组双连杆压弦机构，所述右手机器人包括右手蜘蛛型卡座、多组拨弦机构、多组颤音敲击装置、多组吉他面板敲击装置，一种吉他机器人，易拆卸组装
吉他机器人

[发明专利]一种轨道式巡检机器人专用辅助充电系统、机器人及母港-CN201911055612.X在审
发明人：罗浩;蔡炜;姚正齐;崔风情;张亚迪;王海涛;李健;冯万兴;刘阳;喻正春;严碧武;郑雷;殷鹏翔;董勤;孙文成;刘健巧;刘振涛;洪骁;方书博;程曦;程远;冯智慧;焦方俞 -专利权人：国家电网有限公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B60L53/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道式巡检机器人专用辅助充电系统、机器人及母港，其专用辅助充电系统包括设置在同一运行轨道上的机器人和机器人母港，机器人母港内部设有充电基座，机器人上设有与充电基座配合的充电触杆，机器人内部设有用于控制充电触杆与电池之间电连接通断的开合装置，开合装置包括连杆机构、移动触点和固定触点，连杆机构与充电触杆连接，移动触点设置在连杆机构上，固定触点固定在机器人内部；当充电触杆插入充电基座时，充电触杆通过连杆机构带动移动触点移动至与固定触点接触，使充电基座与电池之间实现电连接本发明采用纯机械传动方式实现控制机器人充电、断电，该装置无需供电，因此，抗干扰性强，具有较高的可靠性。
充电触杆充电基座连杆机构机器人固定触点移动触点辅助充电系统开合装置电池机械传动方式控制机器人巡检机器人运行轨道电连接轨道式电连断电接通供电移动配合