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[发明专利]一种微波处理含油污泥的方法-CN202310591205.0在审
发明人：卢喜瑞;程文财;丁聪聪;舒小艳;刘杜江;文倩;颜静 -专利权人：西南科大四川天府新区创新研究院
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： C02F11/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种微波处理含油污泥的方法，包括以下步骤：S1、将碳化硅与含油污泥混合均匀，得到混合物，碳化硅占混合物的质量百分比为2％～11％；S2、将混合物放入微波烧结装置直接进行热解，热解完成后进行冷却。本发明通过碳化硅能够实现更高效的微波热解时的烃类分解。本发明的方法具有本发明的方法具有工艺过程简单、加热均匀、节约能耗、高效率、加热环节清洁无污染、安全可靠等优点，能够更有效促进含油污泥的中烃类的分解，具有较高的使用价值、发展潜力以及工业应用前景。
一种微波处理含油污泥方法

[发明专利]基于时域序列特征重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统-CN202310361493.0在审
发明人：殷宝吉;颜静;葛慧林;徐文星;辛伯彧;陆杰;张叶磊 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时域序列特征重构的水下推进器故障诊断方法，首先获取水下机器人动态信号的时域序列；然后进行小波包分解得到特征信号；根据特征信号确定最大故障特征值的位置；然后时域序列进行重构：如果最大故障特征值的位置位于时域序列的后半部分，则截取时域序列前半部分中部分序列置于时域序列的后端；如果最大故障特征值的位置位于时域序列的前半部分，则截取时域序列后半部分中部分序列置于时域序列的前端；以重构的时域序列作为故障样本，通过故障诊断模型进行故障程度诊断。通过重构的推进器动态信号的时域序列，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效提高了推进器故障程度辨识的收敛速度和分类准确率。
基于时域序列特征水下推进器故障诊断方法诊断系统

[发明专利]一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法-CN202210409116.5有效
发明人：殷宝吉;王子威;叶福民;张建;成诗豪;颜静;徐文星;辛伯彧 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法，包括矢量推进器、电压型传感器、上位机、信号采集模块、信号接收模块、信号输出模块和控制信号调节模块，信号采集模块采集传感器的电压输出信号，信号接收模块接收控制电压信号以及电压输出信号，控制信号调节模块对接收的信号进行电压PID闭环计算，且调节控制电压的输出速度；信号输出模块将调节之后的闭环输出控制电压转换成矢量推进器的控制信号。采用矢量推进器实现推进器推力方向的改变，从而实现水下机器人五自由度运动，设备灵活性、能耗降低。通过电压闭环计算和电压缓变调节，防止烧毁水下舵机，增强水下机器人的运行稳定性，同时避免烧毁矢量推进器。
一种水下机器人矢量推进器控制系统控制方法角度选择

[发明专利]一种框架可展开式水下机器人-CN202111376147.7有效
发明人：殷宝吉;徐文星;唐文献;朱永梅;齐继阳;王壮;颜静;辛伯彧 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种框架可展开式水下机器人，包括工作主体模块、壳体模块以及壳体驱动模块，所述壳体模块包括若干壳体单元，每个壳体单元外侧均设置第一推进器，壳体驱动模块驱动壳体单元靠近或远离工作主体模块；当壳体单元靠近工作主体模块时，壳体单元侧壁相互接触，并将工作主体模块包裹于壳体模块内；当壳体单元远离工作主体模块时，壳体单元之间相互远离，此时工作主体模块用于进行水下作业。在进行远距离航行探测时，壳体模块收缩，航行阻力小、机动性强，有利于在水中航行。在进行定点采样作业时，壳体模块展开，露出工作主体模块进行采样或者勘察作业，尾部推进器随着壳体模块展开而展开，力臂大，推进器合力矩大，作业能力增强。
一种框架展开式水下机器人

[发明专利]含二茂钴阳离子侧基的聚硫醚缓蚀剂的制备方法及使用缓蚀剂体系-CN202111350308.5有效
发明人：闫毅;刘爽;颜静;蔡宁静;石朝阳;张军平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： C08G75/045 文献下载
摘要：本发明涉及一种含二茂钴阳离子侧基的聚硫醚缓蚀剂的制备方法及使用缓蚀剂体系，通过巧妙的结构设计，利用简单便捷的硫醇‑烯点击聚合反应向聚合物主链中引入硫原子得到侧链含不同数目磺酸酯基团的饱和聚硫醚，再通过高效的叠氮化和铜催化叠氮‑炔基点击反应制备出目标侧链含不同数目二茂钴鎓离子的聚硫醚缓蚀剂。该聚合物缓蚀剂可通过主链上的硫原子、侧基连接基团三氮唑和二茂钴鎓离子与金属表面的协同作用以及聚合物自身优异的成膜性来进一步增强缓蚀剂与金属表面的相互作用，从而达到优异的缓蚀效果。最终的缓蚀实验测试表明：25℃时，在5％HCl缓蚀介质中浸没6h时，浓度为15ppm的该缓蚀剂对金属的缓蚀效率高达96％。
含二茂钴阳离子聚硫醚缓蚀剂制备方法使用缓蚀剂体系

[发明专利]实现半导体光刻机台负载均衡方法、设备以及存储介质-CN202311021013.2在审
发明人：张磊;华鹏飞;颜静;黄帅杰 -专利权人：北京珂阳科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供的一种实现半导体光刻机台负载均衡方法、设备以及存储介质，通过制造执行系统收集并分析各个工艺步骤中各个机台的状态、负载、排队等信息，并根据这些信息预测各个机台在未来一段时间内的长程负载。然后，本发明根据长程负载和当前到达光刻工艺的晶圆情况，产生针对短程时间段内每个晶圆组的派工任务。最后，本发明利用消息中间件和派工系统将任务消息传递给各个机台，并依据派工任务对晶圆组进行合理分配和调度，实现负载的均衡。本发明能够实现实时、动态、自适应地对机台进行负载均衡，提高机台利用率和生产效率，降低生产成本和制造周期，提高产品良率和客户满意度。
实现半导体光刻机台负载均衡方法设备以及存储介质

[发明专利]基于通道扩展及序列融合的水下推进器故障辨识方法及辨识系统-CN202310361285.0在审
发明人：颜静;张叶磊;李明义;辛伯彧;徐文星;殷宝吉;张建 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/2433 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于通道扩展及序列融合的水下推进器故障辨识方法，获取水下机器人若干动态信号的时域序列；对各时域序列分别依次进行去均值、小波分解、修正贝叶斯算法、证据理论融合处理；然后对处理后的各序列分别进行傅里叶变换，得到对应的各频率序列；将各频率序列进行排列融合得到二维矩阵；以二维矩阵作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。对时间序列通道进行了扩展，将扩展得到的频率序列诊断效果进行排序，并融合成二维矩阵进行超参数学习，大大提高了故障程度辨识收敛速度和辨识精度。
基于通道扩展序列融合水下推进器故障辨识方法系统

[发明专利]基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统-CN202310361421.6在审
发明人：叶福民;颜静;殷宝吉;徐文星;辛伯彧;陆杰;张叶磊 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法，获取水下机器人动态信号的时间序列；计算时间序列的时频功率谱；针对瞬时频谱构造概率密度函数；计算瞬时香农熵，并构成瞬时香农熵曲线；确定瞬时香农熵曲线中最小值所在位置；然后对时频功率谱进行重构；以重构时频功率谱作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。通过重构的推进器动态信号的时频功率谱，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效减少了迭代次数，提高了推进器故障程度辨识分类准确率。
基于功率谱重构水下推进器故障诊断方法诊断系统

[外观设计]景观花盆-CN202330182650.2有效
发明人：姚阳;周靖怡;颜静;蔡菁倩;闫明;刘谨睿 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 11-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：景观花盆。2.本外观设计产品的用途：用于种植花草。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
景观花盆

[发明专利]基于随机共振系统的水下推进器故障特征增强方法及增强系统-CN202310372299.2在审
发明人：殷宝吉;辛伯彧;唐文献;颜静;徐文星;张叶磊;陆杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F18/2131 文献下载
摘要：本发明公开了基于随机共振系统的水下推进器故障特征增强方法，进行水下机器人推进器故障试验，采集水下机器人的动态信号；将动态信号输入到双稳态随机共振系统中，得到朗之万方程；采用四阶的龙格‑库塔法对朗之万方程求解，得到随机共振系统输出信号；基于修正贝叶斯算法对随机共振系统输出信号进行处理，得到故障特征序列，将故障特征序列中的最大值作为故障特征值；对双稳态随机共振系统的结构参数进行优化，得到多个故障特征值；以多个故障特征值中的最大值对应的故障特征序列作为故障特征增强结果。通过优化随机共振系统的结构参数，得到多个故障特征值，并选择最大值作为增强结构，增强故障特征效果更加明显。
基于随机共振系统水下推进器故障特征增强方法

[发明专利]一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法-CN202310180360.3在审
发明人：辛伯彧;张叶磊;徐文星;颜静;李明义;殷宝吉;唐文献;张建 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ，套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件，滑块Ⅰ竖直移动，第一杆件另一端与腹背比调节模块连接，动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动，腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比；幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦，幅值可单独调节不影响腹背比，使得模块之间的依赖程度低，模块的独立性强。
一种幅值解耦调节水下滑翔装置及其方法

[发明专利]基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统-CN202310330916.2在审
发明人：殷宝吉;徐文星;唐文献;辛伯彧;颜静;张叶磊;陆杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统的水下推进器故障诊断方法，采集水下机器人的动态信号；建立灰色预测模型；获取当前时刻动态信号的时间序列，对时间序列进行灰色预测，得到预测轨迹；基于修正贝叶斯算法从预测轨迹中提取故障特征，得到故障特征预测序列；从故障特征预测序列选取一个基于故障特征预测序列的斜率变化的预测节拍的特征值，作为当前时刻的故障特征值；将选取的故障特征值带入到故障辨识模型，进行水下推进器故障辨识，得到水下推进器当前时刻的故障程度。通过在进行推进器故障诊断时动态调整预测节拍，能够提高故障辨识精度，减小辨识结果与真实故障程度之间的平均绝对误差、平均相对误差、均方根误差。
基于预测节拍动态调整水下推进器故障诊断方法诊断系统

[发明专利]一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法-CN202310174441.2在审
发明人：殷宝吉;徐文星;唐文献;张建;苏世杰;张叶磊;陆杰;辛伯彧;颜静 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法，水下机器人包括水下机器人主体模块、后支撑伸缩模块和前支撑伸缩模块，机器人主体模块包括导流罩、垂直推进舱、前水平推进舱、机械臂舱、液压缸舱、后水平推进舱、电子舱模块和尾翼模块，前支撑伸缩模块和后支撑伸缩模块分别由三根相同的支腿安装在水下机器人主体模块上。运动模式下，机械臂和前、后水平推进舱都收缩在水下机器人主体内，能够快速运动到故障位置，同样能够以较为快速的状态检查管道内部状态。当发现故障点后，水下机器人主体模块两端的前、后支撑伸缩模块展开将水下机器人固定与管道内壁，安装于后支撑伸缩模块上的机械臂由折叠状态打开，开始进行作业。
一种用于输水管道检修水下机器人及其结构尺寸优选方法

[发明专利]包埋益生菌微胶囊的爆爆珠及其制备方法-CN202110327632.9有效
发明人：刘耀文;胡欣欣;陈俊冬;陈嵘嵘;罗典;苟韬;秦文;陈洪;张清;李素清;刘书香;颜静 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A23L33/135 文献下载
摘要：本发明涉及包埋益生菌微胶囊的爆爆珠及其制备方法，属于食品加工技术领域，制备方法包括以下步骤：将果胶、海藻酸钠和水混合均匀，制得混合溶液I；将益生菌冻干粉在无菌MRS培养液中培养并离心收集，用生理盐水洗涤后，加入生理盐水制成益生菌浓缩菌液；向混合溶液I中添加益生菌浓缩菌液，混合均匀后，制得混合液II；将混合液II滴入氯化钙溶液中，静置，然后过滤，用超纯水清洗，制得益生菌包埋粒；将酸奶加入海藻酸钠，溶解混匀后，加入益生菌包埋粒混匀，滴成液珠，浸泡于乳酸钙溶液中，即得，低温保存；本发明的包埋益生菌微胶囊的爆爆珠提高了益生菌在胃肠道的耐受性，使其可以停留更长的时间，从而增加其在胃肠中的释放量。
包埋益生菌微胶囊爆爆珠及其制备方法

[外观设计]书签-CN202230812577.8有效
发明人：颜静;姚阳;姚印 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： 19-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：书签。2.本外观设计产品的用途：用于方便标记书本上的位置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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